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項(xiàng)目背景：國(guó)內(nèi)外當(dāng)前對(duì)水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問(wèn)題，其中，基于海鰩鰭水下波動(dòng)推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測(cè)系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測(cè)水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：通過(guò)對(duì)全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)建模與分析、 波動(dòng)與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測(cè)識(shí)別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長(zhǎng)率>2.5%。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 杭州宇樹科技有限公司 企業(yè)法人 王興興 注冊(cè)時(shí)間 2016/8/26 注冊(cè)所在省市 浙江省杭州市 組織機(jī)構(gòu)代碼 330108000300111 經(jīng)營(yíng)范圍 一般項(xiàng)目：技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；軟件開發(fā)；軟件銷售；智能機(jī)器人的研發(fā)；智能機(jī)器人銷售；工業(yè)機(jī)器人制造；工業(yè)機(jī)器人銷售；機(jī)械設(shè)備研發(fā)；機(jī)械電氣設(shè)備制造；機(jī)械設(shè)備銷售；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人制造；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷售；伺服控制機(jī)構(gòu)制造；伺服控制機(jī)構(gòu)銷售；電子產(chǎn)品銷售；機(jī)械電氣設(shè)備銷售 企業(yè)地址 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道東流路88號(hào)1幢306室 獲投資情況 經(jīng)緯創(chuàng)投和敦鴻資產(chǎn)領(lǐng)投，B輪數(shù)億元融資 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 王興興 機(jī)械與自動(dòng)化學(xué)院 2013年9月/2016年7月 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 專注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能四足機(jī)器人，靈巧六軸機(jī)械臂等研發(fā)、生產(chǎn)及銷售的創(chuàng)新性機(jī)器人公司。四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。

  聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國(guó)際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

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產(chǎn)品詳細(xì)介紹 整體功能特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)化安裝：安裝更加高效、簡(jiǎn)便，連接處采用防松螺母。 布線美觀：布線更加整齊、方便，整體美觀度大大提升。 固件升級(jí)：主控器支持固件升級(jí)、伺服馬達(dá)支持內(nèi)部固件升級(jí)。   基本參數(shù) 自由度數(shù)量：16 尺寸：489x356x 66mm(橫高x身高x 體寬) 材質(zhì)（結(jié)構(gòu)件）：鋁合金 直流供電：7.4V高倍率鋰電池組（推薦7 V-9V DC） 控制方式：用戶自主編程控制（可無(wú)線遙控、多機(jī)同步啟動(dòng)等） 調(diào)試與下載端口：Mini USB 保護(hù)設(shè)計(jì): 短路保護(hù)、電量檢測(cè)與報(bào)警 內(nèi)部傳感器: 聲音傳感器、2.4G高速通訊模塊、3D加速度傳感器   伺服馬達(dá) 控制范圍：0-359度控制（帶數(shù)字反饋） 輸入電壓：4-9V DC 電流：0-2.2 A 力矩：12Kgf·cm 減速比：1：307 齒輪：高強(qiáng)度金屬齒、傳動(dòng)效率高 外殼：高硬度環(huán)保材料 壽命:>10萬(wàn)Cycle(5kgf·cm下測(cè)得) 信號(hào)模式：串行命令模式和傳統(tǒng)PWM模式 保護(hù)功能：過(guò)流、短路保護(hù)、過(guò)壓保護(hù)、過(guò)熱保護(hù) 特色功能：伺服馬達(dá)支持內(nèi)部固件升級(jí) 應(yīng)用方式：舵機(jī)控制方式、減速電機(jī)控制方式、編碼電機(jī)控制方式 接線方式：兩邊側(cè)面各有一個(gè)輸入/輸出口，用于連接上一級(jí)與下一級(jí)伺服馬達(dá)（串行連接方式）   3D人型伺服軟件 基于微軟.net平臺(tái)+NXA3.1(微軟3D開發(fā)平臺(tái))開發(fā)； 圖形化編程與代碼編程方式相結(jié)合，滿足不同層次使用者的需求； 支持在線調(diào)試與仿真、支持三維與實(shí)體同步仿真、支持與傳感器結(jié)合編程，擴(kuò)展功能強(qiáng)大； 帶偏差修正功能與常用動(dòng)作庫(kù)、程序一致性好、調(diào)試方便快捷。 通過(guò)調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作，可以同時(shí)在虛擬和實(shí)體中仿真機(jī)器人動(dòng)作，調(diào)整伺服馬達(dá)角度的同時(shí)，軟件會(huì)根據(jù)馬達(dá)調(diào)整的角度來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的矯正。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹KAF-100型高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理人訓(xùn)練模型     理、化、生實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 TW-2300A型物理實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（多功能標(biāo)準(zhǔn)型） TW-2200A型物理實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備（多功能最新 TW-2100B型物理實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（標(biāo)準(zhǔn)型） TW-2000型物理實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（多功能豪華型） TW-3700A型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室及通風(fēng)裝置成套設(shè)備 TW-3600型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室及通風(fēng)裝置成套設(shè)備 TW-3500A型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室及通風(fēng)裝置成套設(shè)備 TW-3300A型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室及通風(fēng)裝置成套設(shè)備 TW-3200型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室及通風(fēng)裝置成套設(shè)備（隱 TW-202A型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備（標(biāo)準(zhǔn)型） TW-201B型化學(xué)實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備（普通型） TW-ZBS型準(zhǔn)備室系列配套設(shè)備 生物實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 中學(xué)勞技教育綜合實(shí)驗(yàn)室   大中專院校實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 鉗工實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 校園教學(xué)觀摩監(jiān)考安保系統(tǒng) 投影儀、視頻展臺(tái) TW-125模擬電路實(shí)驗(yàn)箱 家用電器多功能實(shí)驗(yàn)室設(shè)備單元線路板配置 2003系列家用電器示教板 2002CE數(shù)字語(yǔ)言學(xué)習(xí)系統(tǒng) 工程制圖實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 FDTW-8600多媒體語(yǔ)數(shù)字型言學(xué)習(xí)系統(tǒng) 多媒體智能型語(yǔ)言學(xué)習(xí)系統(tǒng)連接圖 TW-ⅢA 型檢測(cè)與轉(zhuǎn)換技術(shù)實(shí)驗(yàn)臺(tái)（箱） TW-1型教學(xué)數(shù)控機(jī)械手   汽車駕駛模擬器 簡(jiǎn)易汽車駕駛模擬器 汽車結(jié)構(gòu)工作原理及故障演示臺(tái) 汽車彩色教學(xué)掛圖、VCD片 東風(fēng)、解放汽車全自動(dòng)程序控制電教板 桑塔鈉2000型電動(dòng)程控電教板 汽車仿真電路學(xué)生實(shí)習(xí)臺(tái) 東風(fēng)EQ1091、解放CA1091汽車教學(xué)模型 上海大眾桑塔納、帕薩特轎車教學(xué)模型 第八代TW豪華型駕駛模擬器 柴油車、越野車教學(xué)模型 TW紅外汽車駕駛電子倒樁儀 帕薩特轎車整臺(tái)透明汽車（141型） 斯太爾整臺(tái)透明汽車模型 機(jī)械陳列柜、財(cái)會(huì)模擬 財(cái)會(huì)模擬實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 2005型 機(jī)械綜合陳列室設(shè)備 2005型《機(jī)械零件》示教陳列柜 2005型CD解說(shuō)、聲控同步、電腦控制機(jī)械綜合 2005型《機(jī)械基礎(chǔ)》示教陳列柜 2005型CD解說(shuō)《模具》示教陳列柜 2005型《減速器》CD解說(shuō).聲控同步.電腦控制 2005型《鉗工工藝學(xué)》陳列柜 2005型《車工工藝學(xué)》陳列柜 2005型《公差配合》陳列柜 2005型《金屬切削刀具》示教陳列柜 2005型《機(jī)械制圖》示教陳列柜面套設(shè)備 2005型《機(jī)床夾具設(shè)計(jì)》陳列柜 2005型CD解說(shuō)、聲控同步、電腦控制《機(jī)械原理》示教陳列柜   電子、電工、電拖實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備 高級(jí)電工、電拖實(shí)訓(xùn)考核裝置 中級(jí)電工、電拖實(shí)訓(xùn)考核裝置 初級(jí)電工、電拖實(shí)訓(xùn)考核裝置 KGDZ-6400型電子學(xué)綜合實(shí)驗(yàn)裝置 KGDZ-6200型電子學(xué)綜合實(shí)驗(yàn)裝置 KGDZ-6100型電子學(xué)綜合實(shí)驗(yàn)裝置 GK06工業(yè)自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)考核裝置 2006變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)裝置 TW-730型高級(jí)電工試驗(yàn)臺(tái) TW-730型高級(jí)模電、數(shù)電實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-730型高級(jí)電工、模電、數(shù)電實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-730型高級(jí)電工、模電、數(shù)電、電力拖動(dòng)試驗(yàn)臺(tái) TW-730型高級(jí)電工、模電、數(shù)電、電力拖動(dòng)（帶自流電機(jī) TW-318型通用智能型電子實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 TW-318型通用智能型電工實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 TW-318型B 通用電力拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-318型通用智能型電工、電子實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備 TW-318型通用電工、電子、自動(dòng)控制綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-318型通用智能型電工、電子、電拖實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備（ TW-318型通用智能型電工、電子、電力拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)室成套設(shè) TW-318型通用電工、電子、高頻電路綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-318型立式通用電工、電子實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-318型立式通用電工、電子、電拖實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型 電工實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型模電、數(shù)電實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型電工、模電、數(shù)電實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型模電、數(shù)電、高頻電路綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型電工、模電、數(shù)電、電氣控制實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型模電、數(shù)電、自動(dòng)控制綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型模電、數(shù)電、微機(jī)接口、微機(jī)應(yīng)用綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型模電、數(shù)電、通信原理教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型模電、數(shù)電、單片機(jī)實(shí)驗(yàn)開發(fā)系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-528型立式電工、模電、數(shù)電、電氣控制（帶直流電機(jī) TW-528型立式電工、模電、數(shù)電、電氣控制試驗(yàn)臺(tái) TW-528型立式電工、模電、數(shù)電試驗(yàn)臺(tái) TW-528型立式電工試驗(yàn)臺(tái)   數(shù)控編程、仿真車床、銑床 TW-2006A型 機(jī)電一體化《數(shù)控編程實(shí)驗(yàn)室》 TW-2005型（多媒體）機(jī)電一體化數(shù)控實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 TW-2003型機(jī)電一體化數(shù)控編程實(shí)驗(yàn)室 透明電機(jī) 變壓器模型 透明機(jī)床 數(shù)控銑床 數(shù)控車床   制冷制熱綜合實(shí)驗(yàn)、家庭影院 2003智能型（DVD十三合一、十二合一）家庭視聽影院綜合 TW-99KGA1（DVD十一合一、十合一）智能型家庭視聽影院 TW-99FA型（DVD十一合一）家庭視聽影院綜合實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 TW-99KGB2（VCD十合一、九合一）智能型家庭視聽影院綜 TW-99FB2型（DVD十合一）家庭視聽影院綜合實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（ 2003A7型變頻空調(diào)制冷制熱綜合實(shí)驗(yàn)設(shè)備（第八代） 2003B6型制冷制熱綜合實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（第七代） 2003型仿真中央空調(diào)微機(jī)控制實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（帶微機(jī)接口） 2003型仿真中央空調(diào)實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 中央空調(diào)實(shí)驗(yàn)室設(shè)備（帶微機(jī)接口）   液壓傳動(dòng)、PLC、單片機(jī) TW2000系列傳感器與檢測(cè)技術(shù)實(shí)驗(yàn)臺(tái) BP06A變頻器、單片機(jī)實(shí)驗(yàn)考核裝置 PLCBP06A變頻器、PLC實(shí)驗(yàn)考核裝置 2006氣壓傳動(dòng)實(shí)驗(yàn)演示裝置 TW-105 計(jì)算機(jī)組成原理、微機(jī)接口及應(yīng)用綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-1010 單片機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) TW-PLC2 可編程控制實(shí)驗(yàn)裝置 TW-PLC2 可編程控制實(shí)驗(yàn)裝置及單片機(jī)綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-PLC3 可編程控制、微機(jī)接口及微機(jī)應(yīng)用綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái) 液壓PLC控制實(shí)驗(yàn)臺(tái) 氣動(dòng)PLC控制實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 氣動(dòng)液壓PLC綜合控制實(shí)驗(yàn)臺(tái) TW-2000型透明仿真教學(xué)電梯 TW-200B型透明仿真雙聯(lián)教學(xué)電梯 網(wǎng)絡(luò)型（PLC）可編程實(shí)驗(yàn)裝置（組態(tài)工控） 網(wǎng)絡(luò)型可編程、單片機(jī)開發(fā)、EPROM 編程綜合實(shí)驗(yàn)裝置（ 透明液壓傳動(dòng)透明模型 透明電梯教學(xué)模型   醫(yī)學(xué)模型 人體氣管插管訓(xùn)練模型 KAR-CPR500大屏幕液晶彩顯高級(jí)全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬 KAR-CPR400型液晶顯示高級(jí)全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬人 KAR-CPR300高級(jí)全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬人 KAR-CPR200高級(jí)半身心肺復(fù)蘇訓(xùn)練模擬人 KAR-CPR4高級(jí)全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬人 KAF-CPR150高級(jí)嬰兒復(fù)蘇模擬人 KAF-100型高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理人訓(xùn)練模型 新型多功能護(hù)理人實(shí)習(xí)模型   黑板、桌椅 壁掛式數(shù)學(xué)黑板 單塊升降式黑板 單套或雙套升降式教學(xué)黑板 中投影多功能組合黑板 左右推拉及左右上下升降式黑板 新一代軟木移動(dòng)黑板 軟木板 移動(dòng)翻轉(zhuǎn)黑板 弧形黑板 畫線記事性黑板 手提式黑板及教學(xué)棋類 戶外宣傳黑板 兒童寫字板（木制） 側(cè)投影多功能組合黑板 升降課桌椅系列   教學(xué)軟件 機(jī)械類技工學(xué)校教學(xué)掛圖 技工學(xué)校教學(xué)掛圖 建筑類教學(xué)掛圖 職業(yè)高中教材教學(xué)掛圖 高等院校教學(xué)掛圖 中等專業(yè)學(xué)校教學(xué)掛圖 醫(yī)學(xué)教學(xué)投影片  

自從20世紀(jì)初發(fā)明三相交流輸電以來(lái)，采用高壓和超高壓架空輸電線是長(zhǎng)距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩(wěn)定的運(yùn)行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測(cè)工作的重要性和艱苦性，開發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進(jìn)行巡檢作業(yè)的新型設(shè)備一直是國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。 基于長(zhǎng)臂猿仿生結(jié)構(gòu)的三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人，在自主工作和地面控制平臺(tái)遠(yuǎn)程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統(tǒng)的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務(wù)。機(jī)器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動(dòng)行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設(shè)備，在地面控制平臺(tái)的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。 巡檢過(guò)程中，機(jī)器人可記錄和保存相對(duì)線路的GPS信息，所得圖像與數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)于機(jī)器人本體內(nèi)并與地面控制平臺(tái)之間進(jìn)行無(wú)線通信傳輸。機(jī)器人本體搭載不同的巡檢設(shè)備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見光云臺(tái)、激光測(cè)距儀等巡檢設(shè)備。在行駛過(guò)程中，機(jī)器人可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)能耗和動(dòng)態(tài)規(guī)劃巡檢任務(wù)，同時(shí)具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長(zhǎng)距離的巡檢需求。 機(jī)器人主要功能及技術(shù)參數(shù) 三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)具有搭載各種作業(yè)工具，自動(dòng)跨越架空線路各種障礙，并能完成相應(yīng)作業(yè)的功能。具體技術(shù)參數(shù)為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環(huán)境下穩(wěn)定、可靠行走，自動(dòng)跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續(xù)管等障礙物。 ① 自動(dòng)行駛時(shí)，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續(xù)工作時(shí)間≥3.5小時(shí)； ③ 機(jī)器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長(zhǎng)×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機(jī)器人可跨越線路各種障礙，進(jìn)行帶電作業(yè)； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規(guī)程要求。 2、移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)在無(wú)線遠(yuǎn)程監(jiān)控下，沿架空線路行走與越障。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)檢測(cè)距離≥500米。機(jī)器人能夠?qū)⒆鳂I(yè)信息、路線監(jiān)測(cè)信息（紅外錄像）、電池監(jiān)控信息等下傳到地面基站。 創(chuàng)新點(diǎn) 本項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠的在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。該項(xiàng)目與國(guó)內(nèi)外類似研究相比較具有以下特色和創(chuàng)新點(diǎn)： 1）基于仿生學(xué)理論與方法，結(jié)合長(zhǎng)臂猿骨骼結(jié)構(gòu)的特征與長(zhǎng)臂組成及比例參數(shù)，提出了一種具有長(zhǎng)臂猿骨骼特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人懸掛臂結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)掛線穩(wěn)定行走與越障功能。 2）開發(fā)研制了一種三臂式全驅(qū)動(dòng)架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)爬坡角度大于50°，能夠在控制系統(tǒng)的配合下自主協(xié)調(diào)跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩(wěn)定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機(jī)器人平臺(tái)控制系統(tǒng)采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯(cuò)啟動(dòng)控制技術(shù)。集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測(cè)比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫(kù)的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性。 5）開發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。 成果社會(huì)效益及應(yīng)用： 該項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠地在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。 該機(jī)器人平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)跨越安裝于導(dǎo)線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補(bǔ)管等線路設(shè)備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動(dòng)容錯(cuò)控制技術(shù)；集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測(cè)比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫(kù)的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性；開發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應(yīng)用價(jià)值。 該成果通過(guò)在山東眾域電氣科技有限公司實(shí)施，產(chǎn)生了良好的效果，為其他企業(yè)提供了可靠的技術(shù)平臺(tái)和經(jīng)驗(yàn)。本成果將進(jìn)一步擴(kuò)大其使用范圍，在架空線路檢測(cè)與維護(hù)作業(yè)中發(fā)揮更有效的作用。 

XM-178標(biāo)準(zhǔn)人體針灸穴位模型（男性170cm） ? XM-178人體針灸模型（標(biāo)準(zhǔn)人體針灸穴位模型）適用于中醫(yī)教學(xué)、針灸和推拿等教學(xué)，模型標(biāo)明了14條經(jīng)絡(luò)線，身體一側(cè)顯示360個(gè)經(jīng)絡(luò)穴位和48個(gè)經(jīng)絡(luò)外穴位以及骨度線，即用“寸”來(lái)方便地測(cè)量針灸點(diǎn)之間的距離；另一側(cè)是皮下組織，顯示神經(jīng)系統(tǒng)分布、動(dòng)靜脈、血管和肌肉構(gòu)造，還標(biāo)明了在主要經(jīng)絡(luò)線上沒有標(biāo)明的手足部的經(jīng)外穴。 尺寸：高170cm 材質(zhì)：玻璃鋼

XM-113人體體表、人體骨骼與內(nèi)臟關(guān)系模型 ? XM-113人體體表、人體骨骼與內(nèi)臟關(guān)系模型顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢(shì)，體表由透明亞克力板吸塑而成，通過(guò)透明的軀殼體表可觀察全身骨骼、胸、腹、盆腔內(nèi)臟器官的相互毗鄰位置和關(guān)系，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。 尺寸：高85cm 材質(zhì)：PVC材料