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本發明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機器人，包括膝關 節模塊、相機模塊和兩踝關節模塊，其中，膝關節模塊包括舵機 A 和 兩連接件；每個踝關節模塊分別固定安裝在膝關節模塊的一連接件上， 并且每個踝關節模塊均包括踝關節支架和安裝在踝關節支架上的驅動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機模塊為一個以上， 所述相機模塊可轉動安裝在踝關節支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發明的兩踝關節模塊不但可以正常的翻轉，也可以在平行于橋底面 的平面

項目概況 目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺 寸的要求是體現了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。 技術指標 國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低， 焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。 首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發展需求。 按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010 年產量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產 5.68 萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特 材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國8 內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京恒樂醫療機器人有限公司 企業法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320102MA21LKJQ4K 經營范圍 許可項目：第三類底料器械經營；貨物進出口；進出口代理；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）一般項目：智能機器人的研發；服務消費機器人銷售；第二類醫療器械銷售；第一類醫療器械銷售；軟件開發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術推廣；人工智能理論與算法軟件開發；智能機器人銷售（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動） 企業地址 江蘇省南京市玄武區長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 徐易 醫學院/臨床醫學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫學院/臨床醫學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統 2019.9/2022.1 張弘毅 醫學院/影像醫學與核醫學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 陸建 醫學院/介入放射學 無/主治醫師 血管介入 王澄 深圳先進技術研究院/計算機系統架構 無/高級工程師 計算機系統架構 滕皋軍 附屬中大醫院/影像醫學與核醫學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫學院/影像醫學與核醫學 副院長/副研究員 影像醫學與核醫學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發計劃項目——變革性技術關鍵科學問題”的產業化孵化?；谌斯ぶ悄艿男路椒?、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。該產品有望克服本領域國外同類手術機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統智能化不足、缺乏手術風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監控與優化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產品能夠極大程度減少患者和醫生術中輻射量，減少治療相關并發癥。同時，公司產品將全面實現手術醫生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內放療技術的新一代領航產品。 產品目前已經完成了技術定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領下，項目團隊成員開拓創新。不斷進行產品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術機器人的研發布局。近年來，我們的項目已經斬獲了2020第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務院副總理孫春蘭等高度評價。

產品詳細介紹懸浮式拼裝運動地板在國際上屬第三代體育運動地板，起源于美國，采用環保材料聚丙烯改 性制成，分休閑型和運動型，是新型的健康環保體育運動地板，在歐美國家應用廣泛。 懸浮式拼裝運動地板的優勢： ◇ 方便性、環保性、健康性、舒適性、耐用性，唯一可保證使用性能的可移動體育運動地板 。 ◇ 能夠用最少的初期投資費用創造出最佳的體育、休閑活動空間，零維護費。 ◇ 與硬質地面相比，具有良好的安全性、減震性和反彈力，能充分發揮其運動性。 ◇ 美觀、耐用、價格低廉，檔次高,并有多種顏色和款式可供選擇。 具體功能說明：   1、多功能性：籃球、網球、五人制足球、排球、羽毛球、乒乓球、手球、健身館、幼兒園、 娛樂廣場、公園、老年人活動場所等，只需平整的水泥或瀝青地面即可使用鋪設； 2、簡便性：安裝快捷，維護簡單。安裝時地板間以鎖扣銜接，為使安裝后相鄰兩地板塊配 合緊密，安裝時可使用橡皮錘敲擊地板接縫，不需膠水和任何釘子，通常四人不到三小時即 可完成一塊標準籃球場地鋪裝或揭起。平時維護室外只需用水沖洗即可,室內使用拖把清潔, 可做到零成本維護； 3、環保性：本產品主要材料為環保材料聚丙烯(PP)，無毒、無味、防水耐濕、不寄生細菌、 綠色環保，PP材料屬食品級材料，安全衛生； 4、健康性：特有的專利設計（底部676/898跟支撐柱支撐，拱形排水槽，邊緣采用鎖扣銜 接）很好地實現垂直吸震及能量回送，并提供側向緩沖功能，防扭傷、崴傷等運動損傷，有 效保護脊椎的運動健康，切實保證青少年骨骼的健康成長； 5、舒適性：最新耐磨層設計，令鞋底時刻緊著地面，防滑且能隨心所欲傳遞強勁的運動動 力。地板表層經特殊處理，與燈光亮度吻合，不吸光和反光刺眼，能更好的保護運動員眼睛 ，不易產生疲勞。低熱反射、不吸汗、無濕氣、不產生滯留氣味； 6、耐用性：該產品所用原料聚丙稀（PP）為高強度材料，加入具有抗紫外線輻射、抗氧化 、抗寒等材料的改性聚丙稀，使該產品具有耐壓、耐沖擊、耐高低溫、使用壽命長等優點。 耐候性極高，不怕日曬高溫、雨淋潮濕、冰雪嚴寒、永不翹曲剝落變形。沒有氣候地域限制 ，雨后場地不積水。 7、運動性能卓越：球反彈率達95％以上，滑動摩擦系數0.52（數據源自國家體育用品質量 監督檢驗報告數據）； 8、使用限制：全天候，沒有氣候地域限制，室內室外均可使用； 9、性價比高：懸浮式拼裝運動地板目前在同類產品當中性價比最高，使用該產品投資少（ 基本不需要重新做基礎）、維護成本低、檔次高（超過50位NBA巨星私人訓練場地都采用該 種產品鋪設的地板，喬丹一人就鋪設了6塊這樣的場地）、見效快（鋪裝畫線完成2小時后即 可使用），是各類運動場地鋪設的最佳選擇。初始建設費用＋零維護費（只需用清水沖洗即 可，沒有任何負面作用。），使用壽命長達10年，不褪色不變形。場地劃線用漆使用聚丙稀 面層專用漆，不脫落；   10、具有良好的移動性能，可多次拆卸拼裝使用，能很好地滿足承辦大型高檔次比賽的要求； 11、聚丙烯材料可回收再利用，能制造如塑料盆、塑料桶等用品。 聯系方式：0571-81325816、13685743123 李先生    Email: [email protected]       QQ: 415305029(請注明身份)      MSN: [email protected]       網址：http://www.xinaoxing.net.cn或http://www.xinaoxing.com.cn

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依多訓內鏡手術培訓機器人依托云平臺，將醫學病理，影像數據、手術培訓智能分析引擎等絕密數據及算法存儲于云端。 打破傳統內鏡手術培訓的模式，為廣大用戶帶來系統化，精確化，數量化的手術仿真培訓教學。系統集人機交互人工智能、VR、AR、醫療影像、機械電子等多個當代學科最尖端技術于一體，可廣泛用于醫療行業的各個臨床手術培訓。

依多訓內鏡手術培訓機器人依托云平臺，將醫學病理，影像數據、手術培訓智能分析引擎等絕密數據及算法存儲于云端。打破傳統內鏡手術培訓的模式，為廣大用戶帶來系統化，精確化，數量化的手術仿真培訓教學。 系統集人機交互人工智能、VR、AR、醫療影像、機械電子等多個當代學科最尖端技術于一體，可廣泛用于醫療行業的各個臨床手術培訓。

采用高性能四百萬像素1/1.8英寸CMOS圖像傳感器，低照度效果好，圖像清晰度高 內置高性能GPU模塊，采用深度學習算法，極大的提升了目標的檢出率。 可輸出400萬（2688×1520）@30fps 支持H.265編碼，壓縮比高，超低碼流 支持走廊模式，寬動態，3D降噪，強光抑制，背光補償，數字水印，適用不同監控環境 支持ROI，SVC，SMART H.264/H.265，幀前濾波，靈活編碼，適用不同帶寬和存儲環境 支持四種智能資源切換：通用行為分析、人臉檢測、車輛檢測、人數統計 通用行為分析：支持區域入侵，絆線入侵，快速移動（三項均支持人車分類及精準檢測），物品遺留，物品搬移，徘徊檢測，人員聚集，停車檢測，熱度圖 人臉檢測；支持同時檢測32張人臉，對運動人臉進行檢測、跟蹤、抓拍、優選，輸出最優的人臉抓圖；支持人臉增強，人臉曝光，人臉屬性提取 車輛檢測；支持正向/背向行駛車輛抓拍，并跟蹤、優選、抓拍，上報最優的抓圖；支持車牌、車牌顏色、車標、車系、車身顏色、車輛類型 人數統計：支持區域內人數統計，進入/離開人數統計，并可生成人數統計日/月/年報表，導出使用 支持多種異常檢測：動態檢測，視頻遮擋，場景變更，音頻異常偵測，無SD卡，SD卡空間不足，SD卡出錯，網絡斷開，IP沖突，非法訪問，電壓檢測 支持報警2進1出，音頻1進1出，485，BNC，256G SD卡 支持AC24V/DC12V/POE供電方式，方便工程安裝 類別 參數 參數值 外觀 標準槍 傳感器類型 1/1.8英寸CMOS 像素 400萬 最大分辨率 2688×1520 掃描方式 逐行掃描 電子快門 1/3s~1/100000s（可手動或自動調節） 信噪比 ＞56dB 強光抑制 支持 后焦調節 支持(ABF) 通用行為分析 物品遺留；物品搬移 熱度圖 支持 智能 支持 深度智能 支持 周界防范 絆線入侵；區域入侵；快速移動（三項均支持人車分類及精準檢測）；停車檢測；徘徊檢測；人員聚集 人臉抓拍 支持 人臉檢測 支持人臉檢測；支持跟蹤；支持優選；支持抓拍；支持上報最優的人臉抓圖；支持人臉增強，支持人臉曝光；支持人臉屬性提取，支持7種屬性8種表情：性別，年齡，眼鏡，表情（高興、驚訝、 正常、 憤怒、悲傷、厭惡、困惑 、害怕），口罩，膚色，胡子；支持人臉摳圖區域可設：人臉，單寸照；支持實時抓拍；支持優選抓拍；支持質量優先三種抓拍策略；支持人臉角度過濾功能；支持優選時長可設 人數統計 支持對進入、離開以及經過的人員進行數量統計，支持區域內人員進行數量統計，并可顯示及輸出日、周、月、年統計報表 視頻結構化 支持機動車；支持跟蹤；支持優選；支持抓拍；支持上報最優的抓圖 機動車屬性（車牌，車輛類型，車身顏色，車牌顏色，車標，車系） 智能檢索 配合Smart NVR實現事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放 H.265 支持