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項(xiàng)目背景：目前以液壓作為驅(qū)動(dòng)的伺服控制系統(tǒng)的高精 度、高頻率動(dòng)態(tài)控制技術(shù)基本被 MTS、MOOG、Delta 等國外 設(shè)備商壟斷，這些伺服控制器適用性強(qiáng)、性能指標(biāo)高和資源 配置靈活，能實(shí)現(xiàn)多參數(shù)同時(shí)控制和補(bǔ)償，特別在系統(tǒng)的非 線性修正、控制特性的改善以及控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換方面具有較 大的優(yōu)勢，尤其是在控制算法上有很大的優(yōu)勢。國內(nèi)目前無 論是高性能動(dòng)態(tài)控制器還是與之適配的控制算法，與國外相 比起步較晚，在這方面的研究相對落后，與國外伺服控制系 統(tǒng)的水平還有較大差距。國內(nèi)雖然有研究，但沒有形成自己 的產(chǎn)品，為滿足國內(nèi)各科研、生產(chǎn)需要，提供一流水平的靜 動(dòng)載控制設(shè)備，實(shí)現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制，需要尋求 到具有國際一流水平的高性能控制器及配套動(dòng)態(tài)控制的算 法。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.電液伺服控制器硬件設(shè)計(jì)。 選擇合適的硬件，以 DSP、FPGA 為核心的電液伺服控制器， 達(dá)到單多軸運(yùn)動(dòng)控制，特別是高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。2.伺 服控制軟件設(shè)計(jì)。在硬件完成的基礎(chǔ)上，編寫系統(tǒng)的各個(gè)功 能模塊、編寫底層驅(qū)動(dòng)軟件及相關(guān)調(diào)試、及通訊接口很方式， 完成控制器位置控制的應(yīng)用程序編制，并完成控制器位置控 制的應(yīng)用程序編制調(diào)試。研究出配套的動(dòng)態(tài)控制算法（加速 度、速度前饋控制、自適應(yīng) PID 等），配置合適的動(dòng)態(tài)控制 算法，最終形成具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)。3.控制器硬件應(yīng)能保證長時(shí)間可靠運(yùn)行，閉環(huán)控制頻率不低于 10kHz，多路 24 位以上 AD，可采集 mv、V、mA、數(shù)字脈沖、 格雷碼、二進(jìn)制等多種模擬量、數(shù)字量信號，多路 16 位以 上 DA，可輸出 V、mA、數(shù)字脈沖等多種模擬量、數(shù)字量信號； 動(dòng)載可滿足 10~100Hz 動(dòng)態(tài)波形的控制需求，控制精度不低 于 0.5%F.S。  對技術(shù)提供方的要求:1.具有成功的液壓油缸動(dòng)載控制 實(shí)施案例，承擔(dān)過國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目。2.熟悉液壓油缸 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，熟悉液壓油缸控制系統(tǒng)及算法的設(shè)計(jì)。3.具有 工學(xué)博士學(xué)位或高級工程師職稱，合作方需為國內(nèi)一流 211 大學(xué)，技術(shù)方案成熟可靠穩(wěn)定有創(chuàng)新思維，不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán) 侵犯。 

小試階段/n本發(fā)明采用無線傳輸模塊、ARM 系統(tǒng)模塊、陀螺儀模塊、氣壓計(jì)模塊、GPS 定位模塊和電機(jī)模塊與飛行器控制軟件共同作用，通過航點(diǎn)定向，讀取 GPS定位模塊、氣壓計(jì)模塊和陀螺儀模塊信息，使得航拍式旋翼飛行器的定點(diǎn)懸停、低空低速飛行、垂直起降和室內(nèi)飛行的動(dòng)作精度更高。采用的 ARM 系統(tǒng)模塊集成度高、精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、功耗低、主控體積小、重量輕、抗干擾能力強(qiáng)和成本低。其中的陀螺儀模塊采用整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，用于感測與維持方向，抗陀螺效應(yīng)好，使得航拍式旋翼飛行器動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏和飛行穩(wěn)

本實(shí)用新型公開了一種基于PID算法控制的電磁直立車，包括車體，所述車體頂部設(shè)有藍(lán)牙模塊，所述藍(lán)牙模塊電性連接PCB控制電路板，所述PCB控制電路板設(shè)置在所述車體內(nèi)部，且所述PCB控制電路板上設(shè)有PID控制器，所述PID控制器的一側(cè)電性連接陀螺儀，所述陀螺儀一側(cè)設(shè)有加速度傳感器，所述加速度傳感器電性連接所述PID控制器，所述PID控制器電性連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述車體內(nèi)腔的底部，且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸分別朝向相反的方向，所述旋轉(zhuǎn)軸上連接行駛輪，本實(shí)用新型簡化直立車

楚航科技是由德國海歸團(tuán)隊(duì)組建而成的科技公司，致力于研發(fā)、生產(chǎn)基于77/79GHz及高頻率段毫米波雷達(dá)的高級輔助駕駛（ADAS）和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。其最新推出的77GHz毫米波雷達(dá)代表了國內(nèi)車載雷達(dá)前沿研發(fā)水平和產(chǎn)業(yè)化工藝的77GHz毫米波雷達(dá)，已在江鈴、盛騰、鄭州海馬、一汽海馬、寶能汽車、上汽紅巖、東風(fēng)乘用車等多款國產(chǎn)乘用、商用整車平臺(tái)上量產(chǎn)，可實(shí)現(xiàn)BSD、FCW、ACC、AEB等高級輔助駕駛功能，可為中國的自動(dòng)駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)車路協(xié)同發(fā)展提供可靠的技術(shù)支持。      經(jīng)過三年的高速發(fā)展，公司總部現(xiàn)落戶南京江北新區(qū)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)百余人，并在德國慕尼黑、上海、合肥等地設(shè)立了子公司，同時(shí)在安慶建成同時(shí)具備IATF16949、ISO45001、ISO14001三大認(rèn)證體系的生產(chǎn)基地，年產(chǎn)能達(dá)180萬只。并與保隆汽車共同成立合資公司，深耕自動(dòng)駕駛感知領(lǐng)域，同時(shí)還是騰訊WECITY首批加速器成員、英偉達(dá)初創(chuàng)加速計(jì)劃成員，已成為集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務(wù)于一體的高科技企業(yè)集團(tuán)。      目前，楚航科技旗下?lián)碛心暇┏娇萍加邢薰尽矐c楚航電子科技有限公司、合肥楚航科技發(fā)展有限公司、上海初斟智能科技有限公司四大板塊業(yè)務(wù)。未來，楚航科技還將在上海部署建設(shè)一個(gè)集研發(fā)、生產(chǎn)制造、營銷服務(wù)為一體的產(chǎn)業(yè)園區(qū)，對接更多車規(guī)級和消費(fèi)級平臺(tái)項(xiàng)目，將毫米波雷達(dá)更好地應(yīng)用在智慧交通、車路協(xié)同、智慧安防以及機(jī)器人自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。  

重慶步航科技有限公司是一家專注于運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)及自動(dòng)化控制等前沿技術(shù)，針對教育行業(yè)信息化、校園物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用等產(chǎn)品進(jìn)行自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的高新技術(shù)企業(yè)。 公司擁有經(jīng)驗(yàn)豐富的管理團(tuán)隊(duì)、技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)、服務(wù)團(tuán)隊(duì)和完善的質(zhì)量管理體系。經(jīng)過多年的行業(yè)需求沉淀，自主研發(fā)生產(chǎn)的“實(shí)驗(yàn)室智能管理系統(tǒng)”“教室智能管理系統(tǒng)”“雙創(chuàng)空間智能管理”等教育行業(yè)信息化相關(guān)產(chǎn)品。其豐富的功能、穩(wěn)定的性能、獨(dú)特的優(yōu)勢及完善的售后服務(wù)深受國內(nèi)眾多用戶的認(rèn)可與好評，成為各類院校的首選。

本項(xiàng)目聚焦于鋰電池管理系統(tǒng)在智能化監(jiān)測與預(yù)測中的關(guān)鍵痛點(diǎn)，尤其擬面向電池容量衰減預(yù)測、SOC/SOH估計(jì)不準(zhǔn)、電池剩余時(shí)間不準(zhǔn)確、MAP/SOP估算等方面。通過引入人工智能算法，構(gòu)建融合機(jī)器學(xué)習(xí)與深度學(xué)習(xí)的電池狀態(tài)預(yù)測模型，擬實(shí)現(xiàn)高精度SOC（荷電狀態(tài)）與SOH（健康狀態(tài)）估計(jì)的優(yōu)化，提升電池管理系統(tǒng)的智能水平與安全性。 解決方案方面，項(xiàng)目基于實(shí)地檢測磷酸鐵鋰電池充放電數(shù)據(jù)構(gòu)建訓(xùn)練集，采用輕量級線性回歸模型及改進(jìn)型人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行建模優(yōu)化，并結(jié)合特征工程技術(shù)提高預(yù)測精度。同時(shí)，設(shè)計(jì)適用于邊緣計(jì)算的部署方案，使模型可在BMS嵌入式硬件平臺(tái)實(shí)時(shí)運(yùn)行，降低對計(jì)算資源的依賴。 在競爭優(yōu)勢方面，項(xiàng)目成果具備算法輕量化、部署便捷、預(yù)測準(zhǔn)確度高、兼容性強(qiáng)等特點(diǎn)，特別適用于電力儲(chǔ)能、電動(dòng)汽車等對安全性和可靠性要求高的場景。相比傳統(tǒng)BMS方案，該AI算法可顯著提升電池使用效率與壽命，精準(zhǔn)估算SOC/SOH，降低維護(hù)成本。 目前項(xiàng)目成果已在合作企業(yè)內(nèi)部儲(chǔ)能設(shè)備中開展應(yīng)用測試，初步反饋表明荷電狀態(tài)預(yù)測準(zhǔn)確度提升40%左右，電池健康度準(zhǔn)確度提升40%左右，系統(tǒng)響應(yīng)及時(shí)，具備較高實(shí)用性和推廣價(jià)值。專家評審一致認(rèn)為，該項(xiàng)目在智能電池管理系統(tǒng)方向具有較強(qiáng)的創(chuàng)新性和實(shí)際應(yīng)用前景。

從決策管理、信息中心、教師教學(xué)、學(xué)生學(xué)習(xí)等層面進(jìn)行多維度分析，為校領(lǐng)導(dǎo)提供全校的可視化數(shù)據(jù)分析。

本發(fā)明公開了一種基于模糊 PI 算法的微電網(wǎng)并網(wǎng)逆變器的控制 方法。該方法包括：（1）采樣當(dāng)前電網(wǎng)電壓、當(dāng)前并網(wǎng)逆變器的輸出 電流和當(dāng)前濾波器的電容電流；（2）確定并網(wǎng)電流指令值；（3）調(diào) 整 PI 控制器的比例系數(shù)和積分系數(shù)；（4）通過修正后的 PI 控制器得 到濾波器的電容電流指令值；（5）通過 P 控制器得到并網(wǎng)逆變器的輸出電壓指令值；（6）產(chǎn)生控制信號控制并網(wǎng)逆變器開關(guān)管的通斷，在 并網(wǎng)逆變器的功率輸出端產(chǎn)生期望的輸出電壓；（7）重復(fù)（1）～（6）， 使并網(wǎng)逆變器的輸出電流始終跟蹤指令值。本

技術(shù)成熟度：技術(shù)突破 本成套設(shè)備，以電供暖的各個(gè)電暖氣為控制對象，以建筑內(nèi)不同房間不同區(qū)域的取暖溫度為控制參數(shù)，自下而上，組成了由單片機(jī)現(xiàn)場控制器（控制室單獨(dú)使用PLC控制器）、PLC中間層算法控制器、工控機(jī)為上位機(jī)構(gòu)成監(jiān)控界面的DCS控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)分散控制集中管理的控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)的目的在于替換傳統(tǒng)水暖系統(tǒng)，利用合理科學(xué)的軟件算法，實(shí)現(xiàn)節(jié)能、環(huán)保、減排的效果。設(shè)備兼具教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、科研及實(shí)用的功能。 成果技術(shù)特點(diǎn)：本套裝置由四個(gè)單片機(jī)組成現(xiàn)場控制器，一個(gè)PLC組成的控制室控制器，與中間層面的S7-300PLC控制系統(tǒng)，以及頂層監(jiān)控層的工控機(jī)裝置，統(tǒng)一安裝到了一個(gè)整體的平臺(tái)上。此平臺(tái)便于實(shí)地集中實(shí)驗(yàn)、研究，也有利于集中編程與項(xiàng)目演示。 圖1 設(shè)備實(shí)物圖 圖2 為智能控制系統(tǒng)電腦操作界面