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項(xiàng)目背景及意義 國內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對社會和國家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險(xiǎn)場所中，通過場外人員的遙操作實(shí)時(shí)控制，完成對現(xiàn)場的搜索、探測和對可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時(shí)，機(jī)器人的研制將帶動相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國排爆機(jī)器人裝備在國際市場的核心競爭力，推動經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級。 項(xiàng)目展示及介紹 本單位開發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動平臺、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個(gè)自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動平臺保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項(xiàng)目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號經(jīng)遠(yuǎn)距離無線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來，對于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)的實(shí)時(shí)分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：

本實(shí)用新型公開了一種塊根種植機(jī)用排種斗，涉及塊根作物種子植技術(shù)領(lǐng)域，包括：種缽；柱形腔，設(shè)置于種缽的通腔內(nèi)，柱形腔為頂端和底端均中空的腔體；底盤，活動設(shè)置于柱形腔內(nèi)，其底端與旋轉(zhuǎn)升降裝置固定連接，底盤和柱形腔形成放置種子的種腔；至少四個(gè)排種板，以柱形腔的軸線為基準(zhǔn)、固定設(shè)置于種缽的柱形腔的外壁，柱形腔的外壁、種缽的內(nèi)壁以及兩相鄰排種板形成種子列狀排列的種腔；以及底板，固定設(shè)置于種缽的內(nèi)壁底端，位于

一 、從高爐氣中分離回收一氧化碳?xì)怏w高爐氣中CO含量約25%，難以利用。采用變壓吸附的技術(shù)可將CO與高爐氣中其它組分分離，回收利用有兩種途徑：將CO提高濃度至60%以上，熱

“基于國密標(biāo)準(zhǔn)的高性能IPSec VPN 服務(wù)器”依據(jù)國家密碼管理局制定的《IPSec VPN 技術(shù)規(guī)范》，在網(wǎng)關(guān)之間進(jìn)行IKE協(xié)商，從而建立起使用國密密碼套件保護(hù)的VPN安全通道。 用網(wǎng)絡(luò)帶寬，構(gòu)建高速傳輸?shù)腣PN安全網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)： 1.支持國家密碼標(biāo)準(zhǔn)的加密算法SM1、SM2、SM3和SM4；2.千兆網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下最高加密傳輸速率可達(dá)450Mbps；

小試階段/n項(xiàng)目背景:高分子材料科學(xué)是材料學(xué)科中發(fā)展最迅速的分支之一。但在配方設(shè)備和性能測試手段方面的研究相對不足，大多數(shù)企業(yè)和研究機(jī)構(gòu)目前仍然采用幾十年前就開發(fā)出來的常規(guī)設(shè)備。其主要缺點(diǎn)是耗料量大（一個(gè)配方實(shí)驗(yàn)需要5-50公斤新材料），性價(jià)比不高，塑化程度難以控制；操作工序多（需要幾臺儀器設(shè)備工作），制樣質(zhì)量差，材料容易氧化，勞動強(qiáng)度大；模具投資高（每副標(biāo)準(zhǔn)模具5000-10000元），對加工性能中主要的和常用的流變數(shù)據(jù)由于投資比較大而無法測試（一般新配方材料只有很少的量，比如僅僅50克）。主要用

今后相當(dāng)長的時(shí)期內(nèi)，我國繼續(xù)以煤為主的能源格局基本不會發(fā)生改變。大量的煤炭是以燃燒的方式被使用，特別是在大型電站鍋爐中通過煤燃燒繼而發(fā)出電力，為國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及人民群眾的生活提供大量的電力支持。然而，現(xiàn)役電廠鍋爐由于各種各樣的原因，總是存在這樣那樣的問題而影響鍋爐運(yùn)行的安全、經(jīng)濟(jì)及環(huán)保性能，影響電力企業(yè)的社會形象及可持續(xù)發(fā)展。 本項(xiàng)目吸收了國際發(fā)達(dá)國家的最新研究成果，結(jié)合多年的相關(guān)研究與論證并經(jīng)過實(shí)際裝置的運(yùn)行改造檢驗(yàn)總結(jié)提煉而成。電站鍋爐實(shí)施相應(yīng)分析診斷及改造后，可以徹底消除目前的不安全因素，同時(shí)還能提高運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性、減少污染物排放量，總體經(jīng)濟(jì)效益顯著，對相關(guān)電力企業(yè)的健康發(fā)展意義重大。 該項(xiàng)目是自主研發(fā)的企業(yè)委托項(xiàng)目，目前處于產(chǎn)業(yè)化階段。項(xiàng)目受專利和計(jì)算機(jī)軟件保護(hù)，如進(jìn)行轉(zhuǎn)讓，屬聯(lián)合共有。 應(yīng)用范圍： 我國電力供應(yīng)中，約80%的電力是以煤為發(fā)電原料生產(chǎn)的，有大量的燃煤電站鍋爐，由于煤種的多樣性、鍋爐結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性及地域的多樣性，目前國內(nèi)運(yùn)行的燃煤鍋爐都存在這樣或那樣的問題，使鍋爐機(jī)組的整體經(jīng)濟(jì)性有待提高，有的甚至還存在著安全隱患。 基于大量的理論研究及實(shí)際工程實(shí)踐總結(jié)出的本推廣項(xiàng)目，其適用范圍主要是電站燃煤鍋爐的節(jié)能增效減排領(lǐng)域，主要包括： 過熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機(jī)組運(yùn)行的安全性及經(jīng)濟(jì)性，還可實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排； 再熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機(jī)組運(yùn)行的安全性及經(jīng)濟(jì)性，還可實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排； 大型煤粉鍋爐省煤器出口煙氣預(yù)除塵技術(shù)，減少進(jìn)入脫硝裝置或空氣預(yù)熱器的煙氣中的帶灰量，提高設(shè)備運(yùn)行可靠性，實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排。

排種器，用于播種，包括可轉(zhuǎn)動的排種器芯體，排種器芯體包括端壁和由端壁外周延伸出的側(cè)周壁，端壁和側(cè)周壁圍成種腔，沿側(cè)周壁上布設(shè)有多組排種窩孔，且每組排種窩孔處均設(shè)置有金屬探測片；排種器還包括與種腔接通的用于向種腔內(nèi)輸送種子的輸種管道，用于檢測金屬探測片的探測傳感器以及用于檢測排種窩孔內(nèi)是否有種子的光電傳感器。本實(shí)用新型提供了一種可以實(shí)現(xiàn)漏種檢測的排種器，在排種器的側(cè)周壁上設(shè)置可被探測的金屬片，同時(shí)采取了探測傳感器和光電傳感器配合的檢測結(jié)構(gòu)，可以在窩孔內(nèi)不存在種子的前提下，進(jìn)行漏種補(bǔ)救工作。采用這種排種器進(jìn)行作物的播種，可以降低漏種率，提高播種效果，進(jìn)而可以提高作物播種質(zhì)量和產(chǎn)量。

本發(fā)明公開了一種智能調(diào)控排痰裝置，包括扣背機(jī)構(gòu)、扣背位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和扣背控制機(jī)構(gòu)；扣背機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)對待扣背部位實(shí)施預(yù)設(shè)力度的扣擊動作；扣背位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)按照實(shí)際需要來調(diào)節(jié)扣背機(jī)構(gòu)的扣擊位置；扣背控制機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)向扣背機(jī)構(gòu)和扣背位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)發(fā)出扣擊力度控制信號和扣擊位置控制信號；通過采集患者胸廓前后徑、胸椎后凸、體質(zhì)指數(shù)、骨密度和通過呼氣氣流速度計(jì)算氣道阻塞程度，最后計(jì)算扣背力量，將扣背力量轉(zhuǎn)化為扣擊力度控制信號；本發(fā)明根據(jù)患者胸廓前后徑及呼吸受阻程度計(jì)算出患者扣背力量，從而驅(qū)動扣背裝置進(jìn)行個(gè)體化扣背動作，滿足了臥床患者的排痰需求；提高了扣背或振動的排痰效果，排痰通暢；患者感覺舒適。

成果創(chuàng)新點(diǎn) 通風(fēng)換氣、餐飲油煙凈化、腐蝕物輸運(yùn)、工業(yè)分離輸 送、河道除淤疏浚、采礦打沙及食品加工等領(lǐng)域。主要技 術(shù)創(chuàng)新路徑：龍卷風(fēng)旋渦能夠產(chǎn)生強(qiáng)大抽吸力 核心優(yōu)勢：風(fēng)機(jī)抽吸力絲毫不減，而套筒抽排能力與 風(fēng)機(jī)相當(dāng)，總排風(fēng)量大大高于單獨(dú)的風(fēng)機(jī)的排風(fēng)量；旋流 卷吸套筒獨(dú)立使用，為風(fēng)機(jī)另辟進(jìn)風(fēng)渠道實(shí)現(xiàn)免污染，排 風(fēng)管道暢通無阻，特別適合腐蝕性或復(fù)雜環(huán)境中工作；旋 流卷吸無需額外能耗，旋轉(zhuǎn)氣流產(chǎn)生離

本實(shí)用新型提供一種可移動插排系統(tǒng)，其特征在于，包括：槽形導(dǎo)軌（100），所述槽形導(dǎo)軌（100） 內(nèi)沿槽形導(dǎo)軌（100）方向鋪設(shè)有與外電連接的若干金屬條（110）；滑動裝置（200），所述滑動裝置（200） 設(shè)在槽形導(dǎo)軌（100）的凹槽內(nèi)并與槽形導(dǎo)軌（100）滑動連接，滑動裝置（200）外側(cè)設(shè)有若干金屬片 （210），所述金屬片（210）與金屬條（110）一對一接觸連接；插排（300），所述插排（300）與金屬 片（210）通過插排電線（310）