低成本、單目實時三維地形重建技術
本成果創造性地將即時定位與地圖構建技術、多傳感器融合技術、稠密建圖技術進行融合,構建了一個功能完善、應用前景廣泛的三維重建系統。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、技術分析
三維地形相比二維平面能提供更多關于場景的信息,具有更廣闊的應用場景。現有的三維地形重建系統為了追求更高的重建精度,往往在后端優化上消耗大量時間,使得重建效率難以保證。此外,一些三維重建系統還需要激光雷達、深度相機等傳感器來獲取額外的信息,使得系統具有高昂的成本。
本成果的特點分述如下:
創新性。本成果創造性地將即時定位與地圖構建技術、多傳感器融合技術、稠密建圖技術進行融合,構建了一個功能完善、應用前景廣泛的三維重建系統。
實時性。傳統的三維重建技術往往需要大量的優化時間,重建實時性難以保證。本成果針對此問題,平衡了建圖時間和建圖精度的問題,實時進行三維地形重建。
低成本。本成果基于單目相機和慣性測量單元進行三維地形的重建,搭載在無人機等飛行平臺,不需要額外的傳感器和設備。
北京理工大學
2022-08-16