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本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

項(xiàng)目目的 針對直角坐標(biāo)5軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械手的工作要求，研制能夠同時(shí)控制5軸伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器。 技術(shù)原理與工藝流程 采用高性能的DSP與高集成度的CPLD技術(shù)，研制開發(fā)出能夠同時(shí)控制5軸以上的伺服電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)控制器還提供了大量的邏輯信號輸入、輸出接口，在實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人及附屬設(shè)備的邏輯控制的同時(shí)，可以將機(jī)器人及附屬設(shè)備的工作狀態(tài)，位置信息反饋到控制其中；通過手持式編程器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作模

產(chǎn)品詳細(xì)介紹多通道電視解調(diào)器Kylines TVAV800本設(shè)備為配合客戶希望將有線電視信號解調(diào)為多路高清音視頻信號而設(shè)計(jì)，設(shè)備可輸入1路RF射頻信號，同步輸出8路(或16路)不同頻點(diǎn)音視頻信號。設(shè)備輸出的視頻可以直接連接視頻采集設(shè)備或者監(jiān)視器，設(shè)備支持疊加使用。典型用途：電視信號監(jiān)督與錄制系統(tǒng)廣告系統(tǒng)錄制網(wǎng)絡(luò)電視直播功能描述:超薄設(shè)計(jì)：整機(jī)厚度只有4cm，機(jī)箱采用標(biāo)準(zhǔn)1u機(jī)箱；超低功耗：整機(jī)工作只有12瓦功率；內(nèi)置高隔離信號分離系統(tǒng)，內(nèi)置圖像增強(qiáng)技術(shù)；單片機(jī)鎖定圖像，并有LED顯示；音視頻同步輸出；采用專用視頻供電開關(guān)電源，紋波系數(shù)小，可適應(yīng)90-240伏電壓波動(dòng)設(shè)備仍正常工作；接收頻率范圍廣：可接收49.75-860兆，并可0.25兆微調(diào)；獨(dú)有的自恢復(fù)設(shè)計(jì)，自動(dòng)恢復(fù)出廠設(shè)置；內(nèi)置快速閃存模塊，掉電可長時(shí)間保持參數(shù)不變，開機(jī)自動(dòng)恢復(fù)；設(shè)備支持疊加功能，可用分支分配，將多臺設(shè)備疊加使用。技術(shù)指標(biāo): 射 頻 參 數(shù)  射 頻 參 數(shù)輸入頻率 48.5-860MHz輸入電平 75dBAGC范圍 ±1dB輸入阻抗 75Ω 視 頻 參 數(shù)  視 頻 參 數(shù)輸出電平 1-1.2VP-P信噪比 55 dB(加權(quán)、標(biāo)稱輸入時(shí))頻率響應(yīng) ±1.5dB（40HZ-12KHz）微分相位 6°微分增益 6%音 頻 參 數(shù) 音 頻 參 數(shù)輸出電平 0.775V(600Ω負(fù)載；50KHZ頻偏)信噪比 45dB(標(biāo)稱輸入時(shí))

自主研發(fā)了多機(jī)器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機(jī)器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機(jī)器人均為國產(chǎn)6軸通用該機(jī)器人，多機(jī)器人系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)對照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標(biāo)達(dá)到國外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標(biāo)： ① 變位機(jī)（夾持）機(jī)器人支持6維力-力矩傳感器，實(shí)時(shí)補(bǔ)償估計(jì)偏差； ② 焊接機(jī)器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺機(jī)器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應(yīng)用需求開發(fā)新場景控制程序。

項(xiàng)目簡介 本成果是一種用于農(nóng)作物秸稈或牧草方草捆自動(dòng)打結(jié)裝置，能夠模擬人手雙指將送 繩機(jī)構(gòu)送上的繩子夾持，并完成捆扎打結(jié)所需的搭繩、夾繩、繞繩、咬繩、割繩和脫扣 動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對壓實(shí)草捆的自動(dòng)捆扎和打結(jié)。本成果比進(jìn)口打結(jié)器結(jié)構(gòu)簡單，便于加工， 制造成本低，可用于方草捆打捆機(jī)的自動(dòng)打結(jié)。該成果完成了樣機(jī)試驗(yàn)階段，專利號： 201110001685.8。 性能指標(biāo) （1）成結(jié)率≥99％ （2）打結(jié)

枝形混合器可用于液液萃取、氣液吸收和非均相快速反應(yīng)。該混合器容易加工，成本低。 體積小，可通過數(shù)量放大提高處理能力，無放大效應(yīng)。處理能力: 1-1000L/h; 壓降: < 15 kPa； 液液萃取體積傳質(zhì)系數(shù)：kLa=0.5-9(1/s)；氣體吸收液相體積傳質(zhì)系數(shù)：kLa=0.7-24(1/s)；相界 面積：2600-12000 (1/m)。

本發(fā)明涉及電子電路技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多通道通用數(shù)據(jù)采集器，其技術(shù)要點(diǎn)是：包含采集探頭、信號通道、電路調(diào)理模塊和微控制器MCU，采集探頭、信號通道和電路調(diào)理模塊內(nèi)部結(jié)構(gòu)均按電流型、電阻型、電壓型和脈沖頻率型進(jìn)行區(qū)分已實(shí)現(xiàn)在本數(shù)據(jù)采集器能夠在各個(gè)場景使用。微控制器MCU通過預(yù)設(shè)的軟件控制電路調(diào)理模塊中數(shù)據(jù)選擇器實(shí)現(xiàn)不同功能電路的切換。采用這樣的結(jié)構(gòu)通過特有的電路和微控制處理彌補(bǔ)了傳統(tǒng)采集器只能采集單一數(shù)據(jù)的弱點(diǎn)，提供了一種能夠適用于各個(gè)領(lǐng)域的采集器。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

隨著現(xiàn)代生產(chǎn)生活方式的快速發(fā)展，在電子、食品、醫(yī)藥、日化和新能源等行業(yè)中，對體積小、重量輕的產(chǎn)品進(jìn)行封裝、包裝及分揀等高速無污染作業(yè)的需求日漸旺盛。由于具有一定的通用性和適應(yīng)性，工業(yè)機(jī)器人成為此類作業(yè)中保障質(zhì)量、提高效率和降低成本的核心裝備，尤其是高速并聯(lián)機(jī)器人因速度和動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)勢而備受青睞。無需高精密減速器的結(jié)構(gòu)特性，也決定了高速并聯(lián)機(jī)器人在中國有極大的創(chuàng)新和發(fā)展空間，與此同時(shí)，多樣化復(fù)雜生產(chǎn)工況也對機(jī)器人系統(tǒng)的本體設(shè)計(jì)、視覺感知、運(yùn)動(dòng)控制和多機(jī)協(xié)同等核心技術(shù)及其集成提出新的挑戰(zhàn)。 本項(xiàng)目歷時(shí)多年，攻克高速多并聯(lián)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，并成功研制了滿足高效生產(chǎn)的國產(chǎn)化成套裝備，達(dá)到國際先進(jìn)水平。