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主要技術(shù)內(nèi)容： （1）破傳統(tǒng)噴霧泵生產(chǎn)設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，采用凸軌、凸輪機(jī)構(gòu)，創(chuàng)新性 研制了高精度、高效率的噴霧泵電化鋁殼抓口機(jī)、噴頭打噴咀機(jī)等系列裝配設(shè)備， 提高了設(shè)備的裝配精度和效率。提出集成基于等價(jià)輸入干擾估計(jì)器與參數(shù)智能辨 識(shí)的智能驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)，成功解決了微型噴霧泵現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備層不確定干擾、電機(jī)參 數(shù)的時(shí)變性對(duì)裝備電機(jī)控制性能影響問(wèn)題，提高了生產(chǎn)裝備控制的精度及可靠性。 （2）集成 RFID 與 WSN，構(gòu)建微型噴霧泵生產(chǎn)過(guò)程信息采集網(wǎng)絡(luò)，創(chuàng)新性地 引入混沌粒子群優(yōu)化算法，優(yōu)化采集網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)部署；動(dòng)態(tài)選擇通信節(jié)點(diǎn)數(shù)目，在 獲得最大網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍的同時(shí)，避免節(jié)點(diǎn)間的沖突，降低網(wǎng)絡(luò)能耗，保證了生產(chǎn) 過(guò)程數(shù)據(jù)采集與傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性和可靠性。 （3）創(chuàng)新性提出并實(shí)現(xiàn)了微型噴霧泵制造過(guò)程多目標(biāo)資源優(yōu)化調(diào)度技術(shù)。 建立生產(chǎn)車(chē)間多目標(biāo)資源優(yōu)化調(diào)度模型，提出基于種群年齡模型的動(dòng)態(tài)粒子數(shù)微 粒群優(yōu)化算法來(lái)求解優(yōu)化問(wèn)題，并采用層次分析法進(jìn)行決策，成功實(shí)現(xiàn)了微型噴 霧泵生產(chǎn)全流程的精益管控，全面提高了生產(chǎn)質(zhì)量與資源效率。 （4）創(chuàng)新性研發(fā)了一種面向制造全過(guò)程的信息集成平臺(tái)。將生產(chǎn)過(guò)程信息、 管理信息等數(shù)據(jù)高度融合，實(shí)現(xiàn)底層物聯(lián)網(wǎng)到互聯(lián)網(wǎng)的無(wú)縫連接；解決了常規(guī) DCS、MES、ERP 三層架構(gòu)存在的數(shù)據(jù)交換困難、系統(tǒng)龐大、功能定制性差、難以354 適用于中小型制造業(yè)等缺點(diǎn)，為微型噴霧泵制造裝備的自動(dòng)化和信息化融合提供 了解決方案。 行業(yè)意義： 項(xiàng)目通過(guò)攻克微型噴霧泵生產(chǎn)裝備的自動(dòng)化與信息化技術(shù)融合的關(guān)鍵技 術(shù)，突破國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的壁壘，形成了自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與技術(shù)體系，項(xiàng)目成果提 升了微型噴霧泵加工裝備的自動(dòng)化、信息化水平，符合國(guó)家可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的 綠色制造技術(shù)，可帶動(dòng)和促進(jìn)化妝品、保健品等領(lǐng)域向高檔化的高層次技術(shù)方 向發(fā)展。 獲獎(jiǎng)情況：2015 年獲中國(guó)輕工業(yè)聯(lián)合會(huì)科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。 成果的技術(shù)指標(biāo)、創(chuàng)新性與先進(jìn)性： （1）引入凸輪、凸軌等機(jī)構(gòu)，并結(jié)合等價(jià)輸入干擾估計(jì)器、智能辨識(shí)等方 法設(shè)計(jì)控制策略，從機(jī)械和控制兩方面進(jìn)行突破，自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率高。 （2）集成 RFID 與 WSN，采用混沌粒子群優(yōu)化算法優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)選 擇通信節(jié)點(diǎn)數(shù)目，降低網(wǎng)絡(luò)能耗，生產(chǎn)過(guò)程數(shù)據(jù)采集與傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性和可靠性 高。 （3）建立以縮短生產(chǎn)周期、減少機(jī)器空轉(zhuǎn)時(shí)間、降低產(chǎn)品次品率為等為目 標(biāo)，采用種群年齡模型的動(dòng)態(tài)粒子數(shù)微粒群優(yōu)化算法求解生產(chǎn)過(guò)程優(yōu)化調(diào)度問(wèn) 題，采用層次分析法進(jìn)行決策，實(shí)現(xiàn)微型噴霧泵生產(chǎn)全流程精益管控。 （4）采用完全不同于傳統(tǒng) DCS、MES、ERP 三層架構(gòu)的模式，直接面向生 產(chǎn)、管理全過(guò)程，開(kāi)發(fā)信息集成平臺(tái)，自動(dòng)化和信息化融合度高、適用于中小 型制造業(yè)。 技術(shù)的成熟度： 相關(guān)技術(shù)已經(jīng)形成產(chǎn)品，在無(wú)錫圣馬科技有限公司及其下游企業(yè)進(jìn)行了產(chǎn)業(yè) 化。 應(yīng)用情況： 針對(duì)微型噴霧泵加工裝備產(chǎn)業(yè)當(dāng)前普遍存在材料消耗大、能耗高、可靠性差、 加工效率低、品種適應(yīng)性差等問(wèn)題，本項(xiàng)目以提高生產(chǎn)裝備的自動(dòng)化與信息化水 平為目的，在裝備高性能自動(dòng)化控制、信息的采集與傳輸、優(yōu)化調(diào)度、精益管控、 平臺(tái)建設(shè)等方面已經(jīng)取得了創(chuàng)新性研究成果，并對(duì)成果進(jìn)行了提煉、集成，從 2012 年開(kāi)始，針對(duì)本項(xiàng)目整體技術(shù)展開(kāi)全面推廣，應(yīng)用于江蘇、廣東等地區(qū)的 10 多家輕工裝備制造及使用企業(yè)。355 應(yīng)用實(shí)踐證明了，本項(xiàng)目成果總體技術(shù)創(chuàng)新程度高、成熟度高、附加效益顯 著，顯著提升了我國(guó)塑料裝備在國(guó)際市場(chǎng)具有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，有利于提高我國(guó)塑 料裝備的設(shè)計(jì)制造智能化水平，推動(dòng)了我國(guó)塑料制造業(yè)的國(guó)際化發(fā)展。 

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)4.0和數(shù)字經(jīng)濟(jì)智慧化時(shí)代的標(biāo)準(zhǔn)性特征技術(shù)，是人工智能、云計(jì)算機(jī)、大數(shù)據(jù)等核心技術(shù)的底層技術(shù)基礎(chǔ)。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的本意是希望實(shí)現(xiàn)萬(wàn)物直接互聯(lián)，并能主動(dòng)協(xié)同工作，但目前尚沒(méi)有一項(xiàng)技術(shù)可以達(dá)到上述目的。 目前現(xiàn)有的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)種類很多，主要集中在物聯(lián)網(wǎng)的頂層軟件設(shè)計(jì)方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問(wèn)題是各種底層設(shè)備(包括不同廠家生產(chǎn)的各種傳感器和執(zhí)行器等功能部件)如何聯(lián)接？在目前現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)方案不僅系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也只能實(shí)現(xiàn)萬(wàn)物間接互聯(lián)和被動(dòng)協(xié)同工作，而無(wú)法實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬(wàn)物直接互聯(lián)和主動(dòng)協(xié)同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術(shù)是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術(shù)及基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯(lián)分布式測(cè)控系統(tǒng)集成方法，以下簡(jiǎn)稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS智能物聯(lián)分布式測(cè)控系統(tǒng)中，所有節(jié)點(diǎn)均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無(wú)需通過(guò)任何指令進(jìn)行協(xié)同工作（“去指令”），所有節(jié)點(diǎn)及其聯(lián)接的底層設(shè)備均可直接通過(guò)在信息管道中自動(dòng)交互的測(cè)控信息的驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)預(yù)期的各種測(cè)控功能，而若想改變系統(tǒng)功能，也只需改變系統(tǒng)中聯(lián)接各分布式智能測(cè)控節(jié)點(diǎn)虛擬的信息管道聯(lián)接關(guān)系即可，多數(shù)情況下，無(wú)需編程即可實(shí)現(xiàn)分布式智能測(cè)控系統(tǒng)的快速集成及其功能重構(gòu)。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)，能完美實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬(wàn)物直接互聯(lián)和主動(dòng)協(xié)同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)任何一個(gè)角落的DMCS/IPT智能測(cè)控網(wǎng)絡(luò)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)只需一條線纜（有線或無(wú)線物理鏈路）即可位于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不同位置的底層設(shè)備及其對(duì)應(yīng)的IPT節(jié)點(diǎn)彼此聯(lián)接起來(lái)，不僅可通過(guò)信息管道實(shí)現(xiàn)“去中心化”和“去指令”的智能協(xié)同工作，而且可在IPT霧網(wǎng)絡(luò)中任意位置接入的IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)聯(lián)接至IPT云網(wǎng)絡(luò)，或者直接聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)接。IPT云網(wǎng)絡(luò)則是架構(gòu)在IPT霧網(wǎng)絡(luò)之上的DMCS/IPT智能測(cè)控網(wǎng)絡(luò)，可進(jìn)一步聯(lián)接不同的IPT霧網(wǎng)絡(luò)，并通過(guò)信息管道解決不同IPT霧網(wǎng)絡(luò)之間的測(cè)控任務(wù)協(xié)同，以形成更大規(guī)模的智能物聯(lián)網(wǎng)。IPT云網(wǎng)絡(luò)同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術(shù)特征，也能在IPT云網(wǎng)絡(luò)中任意位置通過(guò)接入一個(gè)IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)，將整個(gè)系統(tǒng)聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)接。 合作需求 1、合作企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)品需在某行業(yè)或某領(lǐng)域已占有較大的市場(chǎng)份額，且非常熟悉所在行業(yè)或領(lǐng)域的業(yè)務(wù)流程，并深度了解客戶的痛點(diǎn)和需求； 2、合作企業(yè)需有良好的信譽(yù)記錄，并需要有足夠的資金來(lái)支持DMCS/IPT新產(chǎn)品的研發(fā)，且需要有一定數(shù)量和質(zhì)量的技術(shù)人才來(lái)完善相關(guān)產(chǎn)品； 3、合作企業(yè)需有愿意跟其他非競(jìng)爭(zhēng)性企業(yè)一起聯(lián)手打造智能物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈的愿望。 具備以上合作條件的企業(yè)可聯(lián)系清華技術(shù)轉(zhuǎn)移院，通過(guò)專利普通許可方式開(kāi)展各自領(lǐng)域的新產(chǎn)品研發(fā)及其推廣應(yīng)用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個(gè)可滿足數(shù)字經(jīng)濟(jì)新時(shí)代需求的、造福于國(guó)家和社會(huì)的、國(guó)產(chǎn)化的智能物聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品生態(tài)圈。

全面掌握城市軌道交通線網(wǎng)各方面信息是實(shí)現(xiàn)更高標(biāo)準(zhǔn)安全、效率、服務(wù)等城市軌道交通公共客運(yùn)服務(wù)的基礎(chǔ)，在成網(wǎng)條件下的城市軌道交通運(yùn)輸組織中，全方位的信息融合技術(shù)及信息融合大數(shù)據(jù)平臺(tái)建設(shè)是線路成網(wǎng)后城市軌道交通建設(shè)的重要任務(wù)之一。城市軌道交通運(yùn)輸組織信息融合技術(shù)可將各條城市軌道交通線路基于不同技術(shù)采集的列車(chē)、線路設(shè)備、車(chē)站設(shè)備、客流、車(chē)輛、物資等信息，通過(guò)信息融合方法與技術(shù)轉(zhuǎn)化為兼容可共享信息，在此基礎(chǔ)上與GIS結(jié)合建立成網(wǎng)條件下城市軌道交通線路信息融合大數(shù)據(jù)中心，為信息發(fā)布、資源調(diào)度、應(yīng)急處置等方面提供全方位信息支撐。

本發(fā)明公開(kāi)了一種非平坦信道下多光源多載波可見(jiàn)光通信系統(tǒng)的優(yōu)化方法，包括如下步驟：(1)設(shè)置多光源多載波可見(jiàn)光通信系統(tǒng)的參數(shù)，包括信道參數(shù)、噪聲大小和最大光功率，以最大化數(shù)據(jù)速率R為目標(biāo)優(yōu)化；(2)對(duì)直流偏置b優(yōu)化，得到優(yōu)化后的直流偏置b*；(3)歸一化波束成形向量{uk}進(jìn)行優(yōu)化，k＝1,...,K?1，其中K是子載波的總個(gè)數(shù)，得到優(yōu)化后的歸一化波束成形向量(4)根據(jù)優(yōu)化后的歸一化波束成形向量得到近似最優(yōu)的波束成形向量ω*。本發(fā)明的優(yōu)化方法不需要額外改變系統(tǒng)硬件等外部條件，僅通過(guò)簡(jiǎn)單的計(jì)算，就能大大提升系統(tǒng)性能；當(dāng)系統(tǒng)的最大光功率受限時(shí)，優(yōu)化后的系統(tǒng)光強(qiáng)能夠保持恒定，可以兼顧照明；本發(fā)明優(yōu)化方法收斂速度快，易于實(shí)現(xiàn)，魯棒性高。

本發(fā)明涉及機(jī)械疏花疏果領(lǐng)域，特別涉及一種可調(diào)節(jié)式多軸旋臂疏花疏果機(jī)及其使用方法。該機(jī)械包括懸掛連接裝置、方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)。該機(jī)械使用時(shí)，可直接掛裝在農(nóng)用拖拉機(jī)上，接通液壓油管便可進(jìn)行果園的疏花疏果作業(yè)。該機(jī)械能夠調(diào)節(jié)疏花疏果機(jī)的橫向長(zhǎng)度、縱向高度以及角度后進(jìn)行作業(yè)，具有良好仿形效果；其旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的邊條組(9)范圍可根據(jù)不同果樹(shù)和不同樹(shù)形的實(shí)際需要變化，使單次疏花疏果范圍可適應(yīng)實(shí)際需求，具有適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，且可大幅提高疏花疏果效率。

本發(fā)明公開(kāi)了一種瀝青混合料多序列動(dòng)態(tài)蠕變?cè)囼?yàn)數(shù)據(jù)處理及分析方法，通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)巴特沃斯低通濾波器對(duì)試驗(yàn)測(cè)得的蠕變變形數(shù)據(jù)進(jìn)行低通濾波，得到平滑的蠕變曲線，再分別計(jì)算每個(gè)加載序列的平均永久應(yīng)變率，然后根據(jù)公式計(jì)算評(píng)價(jià)瀝青混合料蠕變特性的三個(gè)指標(biāo)：應(yīng)變率敏感指數(shù)SRSI、復(fù)合平均永久應(yīng)變率CAPSR、復(fù)合蠕變勁度模量CCSM：SRSI越大，意味著該應(yīng)力狀況對(duì)材料蠕變的影響越顯著；CAPSR則代表了多種復(fù)雜應(yīng)力狀況下的等效應(yīng)變率，該值越大，表明在材料在一次加載中產(chǎn)生的永久應(yīng)變?cè)酱螅牧系母邷匦阅茉讲睿籆CSM代表了在蠕變?cè)囼?yàn)結(jié)束時(shí)材料的抗永久變形能力的強(qiáng)弱，該值越大，證明材料的高溫性能越好。

本發(fā)明公開(kāi)了一種燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的多模型預(yù)測(cè)控制方法，該預(yù)測(cè)控制方法以基于化學(xué)吸附的燃燒后CO2捕集系統(tǒng)為被控對(duì)象，貧液閥門(mén)開(kāi)度和汽輪機(jī)低壓缸抽汽閥門(mén)開(kāi)度為系統(tǒng)控制輸入量，CO2捕集率和再沸器溫度為系統(tǒng)輸出量；首先基于子空間辨識(shí)方法，利用系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，在不同工況點(diǎn)處建立系統(tǒng)的局部狀態(tài)空間模型；接著使用間隙度量的方法調(diào)研被控對(duì)象的非線性分布；進(jìn)而在合適的局部工況點(diǎn)處建立預(yù)測(cè)控制器，并設(shè)計(jì)隸屬度函數(shù)將其加權(quán)組合，建立燃燒后CO2捕集系統(tǒng)多模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)。本發(fā)明的方法具有良好的全局非線性控制能力，能夠有效適應(yīng)系統(tǒng)大范圍變工況的需求，快速追蹤C(jī)O2捕集率設(shè)定值，提高CO2捕集系統(tǒng)深度快速靈活運(yùn)行的水平。

本發(fā)明公開(kāi)了一種n+1混合式模塊化多電平換流器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其控制策略，屬于電力電子及分布式發(fā)電領(lǐng)域。其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)通過(guò)在傳統(tǒng)n個(gè)半橋子模塊的模塊化多電平換流器(MMC)基礎(chǔ)上，在每相上下橋臂加入一個(gè)全橋型子模塊構(gòu)成，使全橋子模塊的電容電壓是半橋子模塊的一半，實(shí)現(xiàn)輸出電壓電平數(shù)由原先的n+1增長(zhǎng)至2n+3。本發(fā)明以提高子模塊輸出電平數(shù)、改善MMC換流器的輸出電壓質(zhì)量為目的，根據(jù)其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)提出其控制策略：一種混合式調(diào)制方式和一種電容預(yù)充電方式，具有一定的有效性和可行性。

一種對(duì)多源數(shù)據(jù)來(lái)源下的公交站點(diǎn)位置糾偏的方法，首先確定每條路段的公交站點(diǎn)搜索范圍，將搜索范圍內(nèi)的公交站點(diǎn)作為待糾偏站點(diǎn)，然后逐個(gè)判斷待糾偏站點(diǎn)與路段的距離以及經(jīng)過(guò)該站點(diǎn)的線路與路段走向關(guān)系是否滿足站點(diǎn)與路段的匹配要求，滿足要求則匹配成功，否則判斷該站點(diǎn)與反向路段是否滿足匹配要求，最后，對(duì)匹配成功的站點(diǎn)進(jìn)行糾偏處理，使與路段匹配的站點(diǎn)位于路段右側(cè)合理偏離范圍內(nèi)，匹配失敗的站點(diǎn)交由用戶完成匹配后糾偏。本發(fā)明基于公交站點(diǎn)與路段的位置關(guān)系以及線路與路段的走向關(guān)系自動(dòng)修正公交站點(diǎn)在路網(wǎng)中的位置，實(shí)現(xiàn)多源數(shù)據(jù)來(lái)源及部分?jǐn)?shù)據(jù)存在偏差情況下的公交站點(diǎn)與路段的匹配以及站點(diǎn)位置糾偏，提高匹配的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。