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本發(fā)明公開了一種摩擦輪行進(jìn)式的帶自鎖功能的全方向可轉(zhuǎn)彎攀爬機(jī)器人，包括上部分機(jī)架(11)、下部分機(jī)架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅(qū)動(dòng)單元、下夾緊驅(qū)動(dòng)單元以及后夾緊機(jī)構(gòu)，所述上部分機(jī)架(11)與下部分機(jī)架(12)通過上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅(qū)動(dòng)單元的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別為上夾緊驅(qū)動(dòng)單元和下夾緊驅(qū)動(dòng)單元，所述上夾緊驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于上部分機(jī)架(11)上，而所述下夾緊驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于下部分機(jī)架(12)上；本發(fā)明機(jī)械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應(yīng)變化橫截面積大小的柱

針對(duì)我國(guó)污泥高含砂、高含固等特點(diǎn)，對(duì)我國(guó)低有機(jī)質(zhì)污泥尤其是高含固（TS>10%）污泥高級(jí)厭氧消化技術(shù)路線領(lǐng)域開展研究，從厭氧消化的可行性、物質(zhì)流特征、微生物種群及強(qiáng)化調(diào)控、熱/堿強(qiáng)化水解預(yù)處理技術(shù)、污泥/餐廚協(xié)同消化技術(shù)等方面，特別是加強(qiáng)在污泥厭氧消化體系中物質(zhì)流轉(zhuǎn)化機(jī)制的研究工作，突破針對(duì)我國(guó)低有機(jī)質(zhì)污泥提升厭氧降解率與產(chǎn)氣率的關(guān)鍵技術(shù)研究與機(jī)理研究，為我國(guó)污泥高級(jí)厭氧消化研究提供支撐。 提出適用于我國(guó)低有機(jī)質(zhì)污泥泥質(zhì)特性的高溫水熱強(qiáng)化預(yù)處理技術(shù)，突破高溫水熱對(duì)污泥強(qiáng)化水解的作用機(jī)制與最佳反應(yīng)條件，技術(shù)成果形成成套化裝備，并在示范工程中得到應(yīng)用轉(zhuǎn)化與運(yùn)行優(yōu)化；突破高含固污泥高級(jí)厭氧消化的物質(zhì)強(qiáng)化轉(zhuǎn)化關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)含固率、溫控、攪拌等重要參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化開發(fā)，技術(shù)成果在示范工程中得到應(yīng)用轉(zhuǎn)化與運(yùn)行優(yōu)化。1.目標(biāo)及意義 1）提出適應(yīng)于我國(guó)低有機(jī)質(zhì)污泥泥質(zhì)特征的污泥高溫水熱強(qiáng)化預(yù)處理技術(shù)，并與高含固污泥厭氧消化關(guān)鍵技術(shù)相耦合，形成基于高溫水熱強(qiáng)化的高含固污泥高級(jí)厭氧消化技術(shù)，開發(fā)具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，并實(shí)現(xiàn)技術(shù)成果的在長(zhǎng)沙污泥厭氧消化工程中的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用； 闡明在污泥厭氧消化新技術(shù)中有機(jī)質(zhì)在固-液-氣相變體系中的物質(zhì)流特征，基于有機(jī)質(zhì)的定向轉(zhuǎn)化，進(jìn)一步對(duì)污泥高級(jí)厭氧消化新技術(shù)進(jìn)行優(yōu)化開發(fā)，進(jìn)一步提升甲烷產(chǎn)率和降解率，為污泥厭氧消化的效率提升提供技術(shù)支撐。基于對(duì)污泥厭氧消化過程的物質(zhì)流和微生物特征的研究，在技術(shù)層面，從“易降解物質(zhì)定向轉(zhuǎn)化”、“難降解單元分質(zhì)活化”和“微生物分相調(diào)控”三方面入手，開發(fā)強(qiáng)化物質(zhì)轉(zhuǎn)化的水熱、生物酸化等預(yù)處理新技術(shù)，確定關(guān)鍵技術(shù)單元組成、關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)和條件；在工藝層面，從強(qiáng)化固相溶解-液相高速甲烷化入手，開發(fā)高效厭氧消化工藝流程，開發(fā)適用于我國(guó)高含固污泥物料特點(diǎn)的厭氧消化技術(shù)與裝備，提出可靠的攪拌和保溫方案以及反應(yīng)器構(gòu)造等關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，形成高含固污泥熱水解-厭氧消化集成技術(shù)，并進(jìn)行工程示范；進(jìn)一步提高污泥高含固厭氧消化工藝的物質(zhì)轉(zhuǎn)化效率與資源化利用水平。1）預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效益  熱水解預(yù)處理-高含固協(xié)同厭氧消化技術(shù)可有效提高污泥厭氧消化處理能力，增強(qiáng)污泥產(chǎn)期效率，降低污泥處理處置能耗。工程效益可望達(dá)到1億元以上。2）預(yù)期的社會(huì)效益  熱水解預(yù)處理-高含固協(xié)同厭氧消化技術(shù)可有效提高污泥厭氧消化處理能力，增強(qiáng)對(duì)污泥的處理處置能力，有效緩解污泥處理處置壓力，進(jìn)一步提高污泥高含固厭氧消化工藝的物質(zhì)轉(zhuǎn)化效率與資源化利用水平。

該成果提出了一種基于空譜差分輔助核聯(lián)合稀疏表示分類的高光譜圖像分類方法。本章方法的主要?jiǎng)?chuàng)新性在于：1）能夠?qū)⒐庾V的差分輔助信息和原光譜特征信息有效結(jié)合。2）能夠考慮不同光譜屬性間的高階空間相關(guān)信息。3）原空譜和差分空譜核特征字典的信息通過具有混合正則的核聯(lián)合稀疏表示分類方法得到充分利用。通過在真實(shí)高光譜圖像數(shù)據(jù)上的實(shí)驗(yàn)表明，該成果提出的方法能夠有效地提高高光譜遙感圖像的分類效果。 主要技術(shù)指標(biāo) 不同數(shù)據(jù)集下的訓(xùn)練樣本與測(cè)試樣本數(shù)參閱表 1. 在該訓(xùn)練樣本集數(shù)量下的分類結(jié)果表現(xiàn)參見表 2. 相比于傳統(tǒng)分類器 SVM，OA 提高了約 20%；相比于 SOMP，OA 提高了約20%。 該成果無需使用 GPU 資源在保證精度的同時(shí)有效提升了分類的精度和效果，同時(shí)在較少訓(xùn)練樣本條件下仍能得到較好的分類精度和分類效果。 表 1. 不同數(shù)據(jù)集下的訓(xùn)練樣本選取數(shù)量 表 2. PaviaU 大學(xué)數(shù)據(jù)下不同方法的正確率比較

本實(shí)用新型公開了一種誘魚集魚裝置系統(tǒng)，包括用于容納被吸引進(jìn)來的魚類的誘魚集魚箱，所述誘 魚集魚箱端部連接有方便魚類進(jìn)入所述誘魚集魚箱中并參與誘魚流場(chǎng)的構(gòu)造駝峰型溢流堰。所述誘魚集 魚箱內(nèi)部設(shè)置有用于發(fā)出魚類喜愛的聲音進(jìn)而吸引魚類的水下小型音箱和用于發(fā)出綠光白光等魚類喜 愛的顏色達(dá)到輔助誘魚的 LED 燈帶。所述誘魚集魚箱中設(shè)置有將水從尾水渠中抽到集魚箱中構(gòu)造誘魚 流場(chǎng)的水泵。所

高速列車的安全運(yùn)營(yíng)關(guān)系到旅客生命財(cái)產(chǎn)安全，高速列車運(yùn)營(yíng)環(huán)境監(jiān)控是鐵路安全 運(yùn)營(yíng)的重要保障。開展基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network, WSN)的高速列 車運(yùn)營(yíng)環(huán)境監(jiān)測(cè)理論技術(shù)研究具有重要的理論意義及實(shí)用價(jià)值。 高速列車 WSN 亟需解決的問題： ? 接觸網(wǎng)和車載設(shè)備對(duì) WSN 的強(qiáng)電磁干擾問題 ? 高速列車運(yùn)行時(shí)，對(duì) WSN 質(zhì)量的影響 ? 大規(guī)模傳感器節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)負(fù)載均衡和實(shí)時(shí)路由控制問題 ? 計(jì)算資源有限條件下，低信噪比監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的處理、融合問題

  高速列車的安全運(yùn)營(yíng)關(guān)系到旅客生命財(cái)產(chǎn)安全，高速列車運(yùn)營(yíng)環(huán)境監(jiān)控是鐵路安全運(yùn)營(yíng)的重要保障。開展基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network, WSN)的高速列車運(yùn)營(yíng)環(huán)境監(jiān)測(cè)理論技術(shù)研究具有重要的理論意義及實(shí)用價(jià)值。高速列車WSN亟需解決的問題：      1.接觸網(wǎng)和車載設(shè)備對(duì)WSN的強(qiáng)電磁干擾問題       2.高速列車運(yùn)行時(shí)，對(duì)WSN質(zhì)量的影響      3.大規(guī)模傳感器節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)負(fù)載均衡和實(shí)時(shí)路由控制問題      4.計(jì)算資源有限條件下，低信噪比監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的處理、融合問題

本項(xiàng)目主要針對(duì)我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水及污泥處理的現(xiàn)狀，結(jié)合蚯蚓的生物生態(tài)學(xué)特點(diǎn)，基于蚯蚓與微生物相互作用的生態(tài)學(xué)原理，采用“蚯蚓生物濾池+蚯蚓堆肥”聯(lián)合對(duì)分散式污水污泥進(jìn)行資源化處理與處置研究。在蚯蚓生物濾池處理生活污水過程中進(jìn)一步優(yōu)化填料的級(jí)配，提高其污染物降解及原位減量污泥的工藝性能，使其凈化后出水滿足《國(guó)家農(nóng)田灌溉水質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)》（GB5084-2005）中的水作作物和加工、烹調(diào)及去皮蔬菜類別的灌溉標(biāo)準(zhǔn)；對(duì)蚯蚓生物濾池污水凈化過程中產(chǎn)生的少量蚓糞污泥進(jìn)一步發(fā)揮蚯蚓對(duì)污染物穩(wěn)定及無害化的特性，采用蚯蚓堆肥技術(shù)穩(wěn)定化與無害化處理蚓糞污泥，堆肥后泥質(zhì)滿足《污泥農(nóng)用規(guī)范《CJ/T 309-2009 城鎮(zhèn)污水處理廠污泥處置農(nóng)用泥質(zhì)》的標(biāo)準(zhǔn)，為解決我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水污泥資源化處置的難題提供有效的途徑。 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人所在研究團(tuán)隊(duì)在中小城鎮(zhèn)污水處理、剩余污泥減量化與資源化等生物處理技術(shù)方向上開展了 10 余年的研究工作，自 2010 年以來，相繼獲得“2010 年國(guó)家星火計(jì)劃”、“ 2011 年國(guó)家青年自然基金”、“教育部博士點(diǎn)基金”等的資助。申請(qǐng)人自 2004 年在同濟(jì)大學(xué)環(huán)境科學(xué)與工程學(xué)院攻讀博士學(xué)位以來，一直致力蚯蚓生物濾池技術(shù)的工藝優(yōu)化與機(jī)理研究。工藝方面主要集中于農(nóng)村生活污水-污泥的同步處理，在研究過程中發(fā)現(xiàn)，蚯蚓生物濾池對(duì)污水的處理相比于其他工藝具有經(jīng)濟(jì)節(jié)約、管理方便的突出特點(diǎn)，尤其是污泥的產(chǎn)量少對(duì)于分散式剩余污泥的處置問題，更是提供了有利的解決途徑。經(jīng)過十多年的積累，申請(qǐng)人熟悉該工藝的運(yùn)行控制參數(shù)與實(shí)驗(yàn)方法，具有一定的知識(shí)儲(chǔ)備。建設(shè)的上海嘉定和四川青川縣馬鹿鄉(xiāng)“蚯蚓生物濾池處理農(nóng)村生活污水工程示范”運(yùn)行良好。申請(qǐng)專利 1 項(xiàng)，授權(quán)專利1項(xiàng)。 本項(xiàng)目基于蚯蚓的生物生態(tài)學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行污水與污泥的生態(tài)型轉(zhuǎn)化，工藝技術(shù)中無需傳統(tǒng)生物處理中的曝氣設(shè)備，也不會(huì)產(chǎn)生常規(guī)生物濾池堵塞的問題，因此，具有經(jīng)濟(jì)節(jié)約，技術(shù)高效，管理方便，基建及運(yùn)行費(fèi)用低等主要特點(diǎn)，在我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水污泥的資源化處理與處置方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。 與本項(xiàng)目合作的上海泓濟(jì)環(huán)保工程有限公司是一家廢水、固體廢棄物處理項(xiàng)目設(shè)計(jì)、施工、運(yùn)營(yíng)及設(shè)備銷售于一體的高科技環(huán)保公司，上海市高新技術(shù)企業(yè)，擁有多項(xiàng)廢水預(yù)處理、生化處理、含鹽廢水濃縮及零排放技術(shù)和固體廢棄物處理技術(shù)，以及建設(shè)部頒發(fā)的環(huán)境工程專項(xiàng)工程承包資質(zhì)、設(shè)計(jì)資質(zhì)和環(huán)保部頒發(fā)的環(huán)境污染治理設(shè)施運(yùn)營(yíng)資質(zhì)，綜合實(shí)力位于行業(yè)領(lǐng)先水平。該公司長(zhǎng)期以市場(chǎng)為導(dǎo)向，貫徹以技術(shù)服務(wù)為核心，工程和設(shè)備產(chǎn)品為兩翼的發(fā)展戰(zhàn)略，能夠根據(jù)客戶特定需求，結(jié)合專業(yè)水準(zhǔn)開展針對(duì)性的研發(fā)工作，提出先進(jìn)而創(chuàng)新的系統(tǒng)解決方案、解決問題。可以為本項(xiàng)目的工程化應(yīng)用提供有力的技術(shù)與設(shè)備支持。

成果描述：本發(fā)明涉及分布式極化敏感陣列的參數(shù)估計(jì)技術(shù)，特別涉及信號(hào)波達(dá)角度和極化參數(shù)的聯(lián)合估計(jì)方法。 一個(gè)完備的電磁矢量傳感器由空間放置的3個(gè)電偶極子和3個(gè)磁偶極子構(gòu)成，它們?cè)诳臻g共點(diǎn)放置相互正交，從而形成極化敏感陣列，可以接收入射電磁波全部的電場(chǎng)分量和磁場(chǎng)分量，因而相較于傳統(tǒng)的標(biāo)量陣列，極化敏感陣列可以接收更多的入射信號(hào)的信息。又，極化敏感陣列能夠感應(yīng)入射信號(hào)的極化信息，從而獲得入射電磁信號(hào)的極化參數(shù)。然而，傳統(tǒng)的標(biāo)量陣列卻由于不能感應(yīng)入射信號(hào)的極化信息，而無法獲得入射電磁信號(hào)的極化參數(shù)。并且，極化敏感陣列還可以同時(shí)感應(yīng)入射電磁波的極化信息和空域信息。因此，極化敏感陣列不管是用于極化參數(shù)估計(jì)還是自適應(yīng)波束的形成，其都具有比傳統(tǒng)標(biāo)量陣列更優(yōu)越的系統(tǒng)性能。 在極化敏感陣列的應(yīng)用中，利用電場(chǎng)、磁場(chǎng)和坡印廷矢量之間的矢量關(guān)系，當(dāng)空間放置有單個(gè)完備的電磁矢量傳感器，利用該電磁矢量傳感器就能夠同時(shí)獲得最多5個(gè)不相關(guān)信號(hào)的波達(dá)角度（DOA）和極化參數(shù)的估計(jì)，因此，在空間物理孔徑受限的場(chǎng)合具有重要的意義。 然而，針對(duì)極化敏感陣列的信號(hào)處理，大多假設(shè)各個(gè)陣元由2至6個(gè)共點(diǎn)放置的相互正交的電偶極子或磁偶極子構(gòu)成，因此，各極子在空間共點(diǎn)放置不可避免的會(huì)有嚴(yán)重的互耦效應(yīng)，互耦效應(yīng)會(huì)降低天線系統(tǒng)的性能。 陣元間的互耦現(xiàn)象是不可避免的，為了有效減少陣元各共點(diǎn)通道之間互耦的相互影響，現(xiàn)有技術(shù)提出了分布式極化敏感陣列，分布式極化敏感陣列是將極化敏感陣列各陣元共點(diǎn)分量在空間分散放置，其能夠使陣元間的互耦效應(yīng)大大降低，同時(shí)也可以感應(yīng)入射電磁波的電場(chǎng)信息和極化信息?，F(xiàn)有的針對(duì)分布式極化敏感陣列的參數(shù)估計(jì)方法大多針對(duì)完備的電磁矢量傳感器，即在空間分散放置3個(gè)電偶極子和3個(gè)磁偶極子，然后再利用改進(jìn)的矢量叉乘的方法來完成參數(shù)估計(jì)。然而，在實(shí)際中，由于空間電場(chǎng)和磁場(chǎng)是時(shí)變的，時(shí)變的電場(chǎng)產(chǎn)生磁場(chǎng)，時(shí)變的磁場(chǎng)產(chǎn)生電場(chǎng)，二者之間存在一定的冗余關(guān)系，因此考慮僅僅采用電偶極子或磁偶極子構(gòu)成極化敏感陣列將可以獲得更多的入射信號(hào)電磁信息。

本發(fā)明涉及分布式極化敏感陣列的參數(shù)估計(jì)技術(shù)，特別涉及信號(hào)波達(dá)角度和極化參數(shù)的聯(lián)合估計(jì)方法。 一個(gè)完備的電磁矢量傳感器由空間放置的3個(gè)電偶極子和3個(gè)磁偶極子構(gòu)成，它們?cè)诳臻g共點(diǎn)放置相互正交，從而形成極化敏感陣列，可以接收入射電磁波全部的電場(chǎng)分量和磁場(chǎng)分量，因而相較于傳統(tǒng)的標(biāo)量陣列，極化敏感陣列可以接收更多的入射信號(hào)的信息。又，極化敏感陣列能夠感應(yīng)入射信號(hào)的極化信息，從而獲得入射電磁信號(hào)的極化參數(shù)。然而，傳統(tǒng)的標(biāo)量陣列卻由于不能感應(yīng)入射信號(hào)的極化信息，而無法獲得入射電磁信號(hào)的極化參數(shù)。并且，極化敏感陣列還可以同時(shí)感應(yīng)入射電磁波的極化信息和空域信息。因此，極化敏感陣列不管是用于極化參數(shù)估計(jì)還是自適應(yīng)波束的形成，其都具有比傳統(tǒng)標(biāo)量陣列更優(yōu)越的系統(tǒng)性能。

該成果采用PCB線圈組成的磁耦合諧振式無線電能傳輸系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)中短距離無線供電，該系統(tǒng)的創(chuàng)新在于采用PCB線圈替代傳統(tǒng)的線繞線圈，銅線繞制的線圈容易變形而引起參數(shù)變化，對(duì)系統(tǒng)完全保持一致的諧振頻率增加了難度而PCB 板生產(chǎn)出來的線圈參數(shù)幾乎能完全保持一致，因此有利于保持系統(tǒng)的諧振頻率一致。