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本發明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執行器，包括番茄側枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構、固定架、攝像頭和番茄側芽摘除裝置。該末端執行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側枝位置，再進一步獲取側枝及側芽信息后，探測裝置伸縮機構動作使得番茄側枝位置探測裝置退出，控制番茄側芽摘除裝置到達對應側枝位置進行側芽摘除作業，完成之后番茄側芽摘除裝置退回，番茄側枝位置探測裝置根據此前攝像頭獲取的主桿和側枝位置信息進行下一步作業。本發明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現番茄側芽摘除作業的自動化，作業速度快、穩定性好、自動化程度高。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉基因方法在動物乳腺中高效生產重組蛋白的技術，具有效率高，成本低，安全環保以及重組蛋白具有天然活性等優點，已成為基因工程技術的最新發展階段，其商業前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養等功能的蛋白質，這些蛋白質甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現牛奶“人乳化”。轉人乳鐵蛋白、轉人乳清蛋白和轉人溶菌酶的轉基

四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角

項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

一、產品概述 1、本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練， 2、包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 3、該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。 二、技術性能 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz 工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實訓平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準 三、設備結構與組成       該實訓平臺由ABB IRB910SC型四軸工業機器人系統、歐姆龍智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業機器人系統     由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備氣動手爪、可對工件進行搬運、裝配、拆解等操作。 （1）機器人本體由四自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，具有4個自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負載6kg （4）機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測系統       配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。     4、RFID數據傳輸系統     采用西門子RFID數據傳輸系統，安裝在環線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉臺、導料機構、工件滑道、開關電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網孔板、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 6、輸送單元       包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉庫單元 由鋁型材和機玻璃組成3×3庫體組成 9、廢品暫存倉 安裝在型材實訓桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實訓項目 1.機器視覺系統的原理、使用和調試 2.六軸工業機器人系統的原理、使用和調試 3.六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換 4.工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試 5.機器視覺系統模板設置、編程與調試 6.通過示教單元手動調試工業機器人 7.通過示教單元設置、修改各控制點坐標 8.通過示教單元編寫、修改工業機器人程序 9.機器人追蹤坐標整定 10.工業機器人系統的軟件二次開發編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調試 12.智能視覺結果給出編輯與調試 13.智能視覺顏色比對測量 14.智能視覺編號比對測量 15.智能視覺尺寸比對測量 16.智能視覺角度測量 17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用 18.PLC程序編程與調試 19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用 20.變頻器與交流電機主電路的連接 21.變頻器面板的參數設置與操作 22.變頻器面板控制交流電機調速 23.通過變頻器外部端子控制電機啟停 24.氣動方向控制回路的安裝 25.氣動速度控制回路的安裝 26.氣動順序控制回路的安裝 27.氣動系統氣路的連接 28.磁性開關的位置調整 29.氣動系統調試 30.RFID數據讀寫編程與調試

【項目來源】江蘇省科技廳基礎研究項目“治療痛風加味四妙方的篩選及有效部位群的研究”，編號：BK2002033。 【成果鑒定】已通過專家驗收。成果達到國際先進、國內領先水平。 【類    別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】膠囊劑。 【處方來源】由南京中醫學大學中醫資深專家對臨床常用的治療急性痛風加味四妙丸進行統計分析，根據基礎方四妙丸的組方結構，將加味藥分為清熱解毒藥、清熱利濕藥及活血鎮痛藥三類，選取使用頻率最高、來源廣且安全的各類加味藥組成四組加味四妙丸處方，用尿酸鈉微晶誘導大鼠急性痛風模型的足腫脹實驗及MTD實驗比較四組處方的抗實驗性痛風的藥效及安全性，并進行臨床驗證，篩選確定而成的有效處方。 【功能主治】抗炎，鎮痛。主治痛風。 【主要技術指標】 1．療效評價：該處方具有顯著的抗炎、鎮痛、降尿酸作用，并有抗實驗性痛風起效快、維持時間長的特點。臨床治療在二周內可消除或減輕痛風患者關節紅腫、疼痛、灼熱、屈伸不利等主癥，軟化或減小痛風節結；血尿酸含量及白細胞計數降至正常水平。治療顯效6例，有效4例，有效率100%。 2．有效部位群研究：將有效處方中的各類成分經系統定性鑒別、含量測定及分離純化，觀察各類成分的抗炎、鎮痛作用，篩選抗炎、鎮痛有效部位。再將加味四妙丸中抗炎、鎮痛有效部位進行正交組合篩選，確定其有效部位群。進一步對有效部位群進行制備工藝研究及其抗炎、鎮痛、降尿酸作用的藥效學研究，獲得的有效部位群為揮發油、生物堿、黃酮、皂苷、有機酸、糖類，有效部位群提取物純度達52%。建立了加味四妙丸有效部位群質量標準及其HPLC指紋圖譜，表征了有效部位群的成分特征及藥效。 3．主要藥效學研究：該有效部位群各劑量組對小鼠和大鼠的抗炎、鎮痛及降尿酸作用顯著，并有明顯的量效關系；降尿酸作用強于全方，并有持續性。 【推廣應用前景】痛風病的發病率逐年增長，已成為常見病。目前臨床治療痛風的西藥，僅有降尿酸作用或抗炎鎮痛作用，毒副作用大，療效好的中成藥尚未面世。本項目篩選出的加味四妙丸有效處方及有效部位群，安全無毒，抗炎、鎮痛效果顯著，降尿酸作用突出。進一步開發成治療痛風中藥新藥，將有重要的社會效益和廣大的市場潛力。 【進展情況】已完成臨床前主要研究工作；申請發明專利1項。

產品詳細介紹四羊方尊

一、產品簡介      目前四象限探測為比較理想的線性定向傳感器，本實驗儀為四象限探測與光電定向相關的實驗裝置，包含硬件電路設計對探測信號的處理包括信號的加減等，最終將測量結果顯示在數字表頭上；單片機采集探測信號，并對信號進行處理，將實驗結果顯示在顯示屏上，或者上傳給上位機，上位機對數據進行處理并顯示在顯示器上。 二、實驗內容 1、系統組裝調試實驗 ；   2、紅外發射管伏安特性實驗； 3、紅外接收管暗電流和光電流測量實驗； 4、PWM脈沖波調節激光發射器電壓實驗； 5、四象限探測器輸出脈沖信號放大實驗； 6、四象限探測器輸出脈沖信號展寬實驗； 7、由電阻構成的硬件和差運算電路實驗； 8、由運算放大器構成的硬件和差運算電路實驗； 9、坐標計算實驗； 10、四象限探測器輸出信號數據采集實驗； 11、四象限位置測量系統設計實驗（LCD128*64顯示測量坐標）； 12、上位機軟件實驗； 13、掃描尋光實驗； 14、半自動跟蹤實驗； 15、全自動跟蹤實驗； 16、外接驅動信號跟蹤實驗； 17、四象限探測外接信號調制解調實驗； 三、平臺配套文件資料   實驗指導書1本；