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一種具有環(huán)境適應性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)
一種具有環(huán)境適應性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數(shù)信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現(xiàn)足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學
2021-04-11
一次性預充式?即配制含特定量肝素封管液?的封管器
小試階段/n本實用新型設計了一種一次性預沖式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人體內(nèi)的前段為生理鹽水，后段為即時配置好的只夠充斥病人留在體內(nèi)和體外留置管道的（因配置好的肝素液不可長時間存放，所以本實用新型利用其特征，可讓充斥管道的肝素液現(xiàn)配現(xiàn)用）的肝素液，這樣既不會因為只用生理鹽水封管而造成的栓子形成和堵管，也不會因為肝素量過大（因為充斥病人管道的肝素液量非常小，只需要約0.5ml）而導致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隱患.
武漢大學
2021-04-11
科技創(chuàng)新標志性人物-劉永坦（哈爾濱工業(yè)大學教授、博士生導師）
科技創(chuàng)新標志性人物-劉永坦（哈爾濱工業(yè)大學教授、博士生導師）
科技部
2021-08-31
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一種選擇性非甾體抗炎鎮(zhèn)痛藥Celebrex(塞來昔布)的合成方法
【發(fā) 明 人】王小龍；張大成【摘要】本發(fā)明涉及一種非甾體抗炎鎮(zhèn)痛藥Celebrex(塞來昔布)的合成方法，該發(fā)明以化合物一和化合物二為原料，在硫酸銅和抗壞血酸共同催化下，分子間通過[3+2]偶極環(huán)加成反應合成塞來昔布分子的吡唑壞，從而合成了塞來昔布(見圖1)。該方法操作簡單，條件溫和，收率較高，是一種有效合成塞來昔布的新方法。
南京中醫(yī)藥大學
2021-04-13
兼具高能量密度和高安全性的準固態(tài)可充電鋰離子電池新體系
關鍵詞：兼具高能量密度和高安全性的準固態(tài)可充電鋰離子電池新體系 針對現(xiàn)有鋰離子電池體系在能量密度與安全性上的瓶頸，王治宇、邱介山教授團隊利用凝膠電解質(zhì)中硫化鋰正極與硅負極之間的穩(wěn)定多電子氧化還原反應，在實現(xiàn)高能量密度（506-802 Wh kg-1）的同時，從原理上根除了高活性金屬鋰負極或釋氧正極對電池壽命與安全性的影響，發(fā)展了一類具有本質(zhì)安全性的高能量準固態(tài)鋰離子電池新體系。獲得的軟包電池在過熱、內(nèi)/外部短路、機械穿刺/切割及水/氧破損等濫用條件下均具有良好的穩(wěn)定性，且可在-20 至 60oC 寬溫區(qū)內(nèi)正常工作。在聯(lián)用原位紫外光譜、原位 X 射線衍射及原位電化學阻抗譜深入理解揭示其多硫化物介導反應機理基礎上，發(fā)展了限域空間內(nèi)構建導電吸附-催化雙功能活性位點，提升電池在低離子遷移率凝膠電解質(zhì)中氧化還原反應效率的有效策略。此項工作為彌補二次電池安全性與能量密度之間的鴻溝，發(fā)展高可靠性、高環(huán)境適應性的新型電池提供了新的思路，在載人交通工具、空間技術、植入醫(yī)療等對儲能技術安全性、可靠性需求突出的領域極具應用前景。
大連理工大學
2021-04-13
業(yè)大學.jpg){kind=logo}
一種缺失gG和TK基因的重組牛傳染性鼻氣管炎病毒和應用
研發(fā)階段/n一種缺失gG和TK基因的重組牛傳染性鼻氣管炎病毒和應用。 成果簡介：本研究通過定向基因缺失技術將牛傳染性鼻氣管炎病毒的毒力基因TK和必需基因gG缺失，得到了牛傳染性鼻氣管炎的gG和TK雙基因缺失突變株。疫苗免疫是防治牛傳染性鼻氣管炎的根本措施，滅活疫苗不能區(qū)分野毒感染和疫苗免疫牛，弱毒疫苗有殘余毒力和返強風險，本研究獲得的牛傳染性鼻氣管炎的gG和TK雙基因缺失突變株，可區(qū)分野毒感染牛和疫苗免疫牛，是血清學“標志”疫苗，為我國牛傳染性鼻氣管炎根除計劃提供了技術支撐。 應用前景：目前我國
華中農(nóng)業(yè)大學
2021-01-12
殼聚糖新型兩親性聚電解質(zhì)衍生物合成洗滌消毒劑
? 甲殼素是從蝦蟹等甲殼類動物的外殼以及菌，藻類低等植物的細胞壁中提取的天然高分子材料，是自然界中的第二大生物衍生資源。殼聚糖是甲殼素的N-脫乙醛基產(chǎn)物,是自然界中唯一的阡性多糖。 我們在對羧甲基殼聚糖的制備方法進行深入研究的基礎上，對羧甲基殼聚糖的進一步改性進行深入地研究。制備出了具有表面活性、絡合、抗菌、可降解無毒耐鹽、廉價等優(yōu)異性能的高檔洗滌劑。可替代進口高檔洗滌劑，主要用于果疏的清洗。通過保護-脫保護技術對殼聚糖進行羧甲基化改性，控制羧甲基基團在殼聚糖吡喃環(huán)上的取代位置，制得結(jié)構可
北京理工大學
2021-01-12
基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡分布式電源控制方法及系統(tǒng)
一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計算集合中各個分布式電源的無功功率注入設定值，電壓監(jiān)測裝置通過雙向通信線路向相應分布式電源 傳送無功功率注入設定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進行輸出無功功率的調(diào)節(jié)
武漢大學
2021-04-14
具有細胞膜結(jié)構仿生的兩親性接枝聚合物及其制備方法
本發(fā)明公開了一種具有細胞膜結(jié)構仿生的兩親性接枝共聚物,所述共聚物的主鏈為殼聚糖，側(cè)鏈分別為親水的磷酸膽堿和疏水的脂肪酸;本發(fā)明所制備的兩親接枝共聚物具有細胞膜結(jié)構仿生的特點：磷酸膽堿分子模擬細胞膜中磷脂分子的頭部，殼聚糖的糖單元模擬細胞膜上糖脂分子的頭部，疏水的脂肪酸則模擬磷脂和糖脂分子的疏水碳鏈。所述共聚物具有良好的生物相容性和親水性。在作為納米藥物載體時，既能夠阻抗蛋白質(zhì)的非特異性粘附，又能容易地被病灶細胞內(nèi)吞。此外，該接枝共聚物能夠穩(wěn)定的分散在高鹽度和廣泛pH條件下。本發(fā)明同時還提供了制備所述共聚物的方法，操作簡單，成本低，反應條件溫和，產(chǎn)率較高。
四川大學
2016-10-26
一種基于活性污泥快速檢測有機化學品生物降解性的方法
本發(fā)明提供了一種快速檢測有機化學品生物降解性的方法，采用的菌源來自于污水處理廠的二級出水。將無機鹽培養(yǎng)基、接種液、有機化學品受試物按一定比例加入帶塞BOD瓶中，以受試物中的有機碳為唯一碳源，在14～50天的測試周期內(nèi)進行微生物生長代謝。測試過程中，以固定的時間間隔取樣，進行溶解氧（DO）、pH和總有機碳（TOC）測定，同時采用高效液相色譜（HPLC）快速準確檢測降解過程中有機物及代謝產(chǎn)物濃度的變化。本方法以高效液相色譜法（HPLC）直接測定待測有機化學品及代謝產(chǎn)物濃度的變化，從而直接計算出其降解率，同時結(jié)合降解過程中BOD瓶中的溶解氧，pH和TOC的變化間接反映待測有機化學品的生物降解性的好壞。此方法操作簡單，多個參數(shù)的測試評價相結(jié)合，測定結(jié)果快速準確。
四川大學
2016-10-27