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本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間

本發(fā)明涉及一種融合多尺度特征的激光掃描數(shù)據(jù)物理平面自動化提取方法。本發(fā)明解決的現(xiàn)有問題 主要包括:1發(fā)展了基于信息熵的最佳鄰域自適應(yīng)確定方法，克服了點密度變化、噪聲、數(shù)據(jù)缺失等因 素對三維點局部幾何特征計算的影響;2綜合利用基于點的特征(維數(shù)特征，法向量等)和基于區(qū)域的 特征(粗糙度、緊湊度、尺度、長寬比等)進(jìn)行物理平面區(qū)域提取，提高了物理平面提取的準(zhǔn)確性;3 擴(kuò)展了現(xiàn)有平面分割方法的適用范圍，本發(fā)明適用于機(jī)載、車載、固定站等多種類型激光掃描數(shù)據(jù)的物 理平面提取。發(fā)明的整體技術(shù)流程圖如下圖。

TE-700Plus 一體化便攜水質(zhì)多參數(shù)檢測系統(tǒng) ?產(chǎn)品簡介：TE-700Plus 一體化便攜水質(zhì)多參數(shù)檢測系統(tǒng)采用軍用級高強(qiáng)度防水手提安全箱一體化設(shè)計，1個360°自動旋轉(zhuǎn)式比色管檢測系統(tǒng)，2個自動比色皿檢測結(jié)構(gòu)，同時可檢測兩個相同污染物的水樣，雙溫區(qū)消解模塊，數(shù)字化集成系統(tǒng)，彩色液晶觸摸屏，光纖檢測技術(shù)，進(jìn)口光源，專業(yè)水質(zhì)檢測儀系統(tǒng)，內(nèi)置高容量鋰電池，儀器性能穩(wěn)定、測量準(zhǔn)確、測定范圍廣、功能強(qiáng)大、操作簡單,滿足國標(biāo) 《HJT399—2007水質(zhì)化學(xué)需氧量的測定快速消解分光光度法》《HJ535-2009水質(zhì)氨氮的測定納氏試劑分光光度法》《GB11893-89水質(zhì)總磷的測定鉬酸銨分光光度法》檢測要求. ?適用范圍：適用于生活污水、工業(yè)廢水、地下水、中水、地表水中多種水質(zhì)污染物的檢測 . 運(yùn)用于水質(zhì)檢測實驗室、市政、污水處理廠、環(huán)境監(jiān)測站及教育科研高校、電廠、疾控中心、造紙電鍍、水產(chǎn)養(yǎng)殖和生物藥業(yè)、石化、煤炭、冶金、紡織、制藥、食品等行業(yè) . ?技術(shù)參數(shù)： *雙比色檢測系統(tǒng):1個360°自動旋轉(zhuǎn)式比色管檢測系統(tǒng)， 2個自動比色皿檢測結(jié)構(gòu)， 同時可檢測兩個相同污染物的水樣  電池：內(nèi)置大容量鋰電池40000mAh 光學(xué)檢測系統(tǒng)：光纖檢測系統(tǒng) 顯示： 7寸彩色液晶觸摸屏 自動校準(zhǔn)：儀器具有自動校準(zhǔn)功能 自檢：儀器具有自動檢測，出錯報警功能 光源：進(jìn)口冷光源（可達(dá)10萬小時以上） 檢測準(zhǔn)確度：≤±5% 波長范圍：340-900nm 波長準(zhǔn)確度：±1nm 波長半寬：4nm 分辨率：001 重復(fù)性：≤±2% 存儲：可存儲100萬組數(shù)據(jù)，可自由調(diào)用查看 測量項目：COD 、氨氮、總磷、總氮、濁度、懸浮物多項指標(biāo) 測量范圍：COD（5-10000mg/L）、氨氮（0.01-150mg/L）（分段）、總磷（01-100mg/L）（分段）、總氮（0.01-100mg/L）、濁度（0-2500NTU） 預(yù)存曲線：預(yù)存1000條曲線，可供用戶進(jìn)行選擇、校準(zhǔn)、添加等操作 雙溫區(qū)消解：雙溫區(qū)8孔多功能消解 消解溫度范圍：0-200℃ 消解模塊具有雙保險高溫過載保護(hù) 專用水質(zhì)消解系統(tǒng)，固化常規(guī)消解項目，一鍵式操作消解，消解完成自動報警提示 打印方式：標(biāo)配內(nèi)置熱敏打印機(jī) 數(shù)據(jù)傳輸：配備USB接口和串口傳輸功能，藍(lán)牙接口選配

本研究以量化投資策略的開發(fā)為基礎(chǔ)，未來通過Python或C++實現(xiàn)快速交易，進(jìn)一步促進(jìn)以資產(chǎn)管理業(yè)務(wù)為重點，圍繞量化對沖投資、定向增發(fā)投資、二級市場投資及企業(yè)現(xiàn)金管理構(gòu)建起完善的投資決策分享平臺，打造專業(yè)化的策略孵化管理體系和資源協(xié)同分享網(wǎng)絡(luò)，立志發(fā)展成為行業(yè)內(nèi)具有價值發(fā)現(xiàn)和穩(wěn)健投研能力的資產(chǎn)組合管理專家，成為可信賴的專業(yè)團(tuán)隊與公司。在未來策略的開發(fā)中，采用多策略量化投資（Multi-Strategy），充分發(fā)揮投資顧問的量化投資研究優(yōu)勢，以嚴(yán)格的

益生菌具有調(diào)節(jié)免疫系統(tǒng)功能和腸道菌群平衡的作用，是促進(jìn)營養(yǎng)吸收和保持腸道健康所需的有益活性微生物。

項目簡介： SG 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)下， 機(jī)器類通信 (Machine Type Comm unication-MTC) 變得

本發(fā)明公開了一種保持狀態(tài)多樣性的空調(diào)負(fù)荷集群控制策略，包括：對用戶空調(diào)參數(shù)進(jìn)行收集，構(gòu)建狀態(tài)隊列模型；判斷是否進(jìn)行需求響應(yīng)；確定需求響應(yīng)時間段并提取需求響應(yīng)結(jié)束時刻基線狀態(tài)下空調(diào)集群的負(fù)荷多樣性指標(biāo)；結(jié)合負(fù)荷多樣性指標(biāo)制定響應(yīng)策略并實施，將空調(diào)設(shè)定溫度調(diào)至新范圍；判斷是否進(jìn)行空調(diào)設(shè)定溫度調(diào)回；確定設(shè)定溫度調(diào)回時間段，提取調(diào)回時間段結(jié)束時刻基線狀態(tài)下的多樣性指標(biāo)，結(jié)合指標(biāo)制定調(diào)回策略并下達(dá)，空調(diào)設(shè)定溫度調(diào)至初始范圍。該控制策略在挖掘其調(diào)控潛力的同時考慮了空調(diào)集群的負(fù)荷多樣性，保障了用戶的舒適度，彌補(bǔ)了

成果簡介： 穿心蓮內(nèi)酯是具有多重活性的天然產(chǎn)物，但其溶解度差等原因影響其有效的利用。本實驗室前期研究中藥物發(fā)現(xiàn)14-芳基醚穿心蓮內(nèi)酯具有核受體拮抗劑、血管新生抑制劑及抗菌等功效，在此基礎(chǔ)上對穿心蓮內(nèi)酯結(jié)構(gòu)及其引入基團(tuán)的合適修飾可以達(dá)到增強(qiáng)某個/些活性的效果，目前本項目已經(jīng)有兩項專利授權(quán)（ZL 201310146923.3，ZL201510034151.3

成果簡介：  近年來噻吩及其衍生物的研究、開發(fā)和應(yīng)用成為發(fā)展迅速的學(xué)術(shù)前沿方向和朝氣蓬勃的新興產(chǎn)業(yè)。促進(jìn)噻吩及其衍生物的開發(fā)利用，提高我國噻吩及其衍生物技術(shù)創(chuàng)新水平和產(chǎn)業(yè)競爭力具有重大意義。 課題組一直致力于噻吩類化合物的合成與研究，2009年開始關(guān)注3，4－乙撐二氧噻吩（EDOT