基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機(jī)械手
提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機(jī)械手,該機(jī)械手組成有三個(gè)手指和一個(gè)單自由度傘狀手掌機(jī)構(gòu),每個(gè)手指由三個(gè)獨(dú)立的可變胞并聯(lián)基礎(chǔ)模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎(chǔ)模塊單元采用了剪刀叉機(jī)構(gòu)和變胞設(shè)計(jì)使得其不僅有優(yōu)良的可折展性能還可通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)展開和抓捕兩種運(yùn)動(dòng)。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14