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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：該技術(shù)采用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路、機(jī)械手 可以上下插拔，在 XYZ 三個(gè)方向有力觸覺，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手 可以自動(dòng)緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元 件加工過(guò)程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：利用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖 XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途 機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動(dòng)消音。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況：處于國(guó)內(nèi)同類型先進(jìn)技術(shù)水平。 56天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：該類型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī) 械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè) 效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬(wàn)人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè) 化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域 等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場(chǎng)上可采購(gòu)原材料，無(wú)特殊要求，例如：氣動(dòng)元件、機(jī) 械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動(dòng)資金 60～80 萬(wàn)。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬(wàn)元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

金鉛鋅等金屬礦體往往厚度變化大、不穩(wěn)定而在勘探階段難于精確控制，同時(shí)隨著資源危機(jī)礦山的增多，深部找礦越來(lái)越受到重視。因此，許多礦山急需開展坑道之間和坑道之下深部礦體定位預(yù)測(cè)工作以擴(kuò)大資源儲(chǔ)量。該項(xiàng)成果是在鳳縣三臺(tái)山金礦、鳳縣銀母寺鉛礦礦等礦體定位預(yù)測(cè)研究的基礎(chǔ)上形成的技術(shù)成果，曾獲陜西省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎(jiǎng)。目前該項(xiàng)成果已經(jīng)在陜西省部分金屬礦山得到推廣應(yīng)用，并取得了良好的應(yīng)用效果。

本成果依托吉林省科技廳基礎(chǔ)項(xiàng)目 201215004；吉林省科技廳社發(fā)重點(diǎn)項(xiàng)目20080426-1，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的急性毒物傳感器應(yīng)用發(fā)光微生物復(fù)蘇液進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)時(shí)需自動(dòng)完成。在檢測(cè)過(guò)程中需要向裝有發(fā)光微生物復(fù)蘇液的試管內(nèi)注入待檢水樣，這一工作由加樣槍完成。加樣槍必須自動(dòng)準(zhǔn)確的對(duì)準(zhǔn)試管，否則將使水樣外滴，從而會(huì)造成檢測(cè)結(jié)果誤差。試管沿導(dǎo)軌在伺服機(jī)構(gòu)的牽引下滑行，通過(guò)本實(shí)用新型的裝置進(jìn)行定位。它由加樣槍、試管、磁鐵、磁敏傳感器、單片機(jī)、三極管、電阻、電動(dòng)機(jī)、加樣槍固定架、試管固定架組成。加樣槍由左右兩個(gè)磁敏傳感器同試管定位。加樣槍槍口處兩側(cè)通過(guò)固定架各裝有一個(gè)磁敏傳感器。當(dāng)試管右側(cè)磁鐵經(jīng)過(guò)加樣槍上的左側(cè)傳感器時(shí)傳感器檢測(cè)到磁信號(hào)并送往單片機(jī)，單片機(jī)發(fā)出準(zhǔn)備停止?fàn)恳噶睿嚬苎剀壍肋\(yùn)行的伺服電機(jī)減速。當(dāng)加樣槍的右側(cè)檢測(cè)到磁信號(hào)伺服電機(jī)停止，當(dāng)加樣槍的左側(cè)磁敏傳感器檢測(cè)到試管架上的磁鐵信號(hào)時(shí)，加樣槍對(duì)準(zhǔn)試管。它主要用于監(jiān)測(cè)水急性毒物的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的傳感器。

汽車行駛記錄儀是能夠?qū)ζ囆旭偹俣取r(shí)間、里程以及有關(guān)汽車行駛的其他狀態(tài)信息進(jìn)行記錄、存儲(chǔ)并通過(guò)接口實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)輸出的數(shù)字式電子記錄裝置。它可在遏止疲勞駕駛、汽車超速等嚴(yán)重交通違章、約束駕駛?cè)藛T的不良駕駛行為、預(yù)防道路交通事故、保障汽車行駛安全、提高營(yíng)運(yùn)管理水平等諸多方面發(fā)揮重要的作用，并將為事故分析和鑒定提供原始數(shù)據(jù)。 本項(xiàng)目所開發(fā)的衛(wèi)星定位汽車行駛記錄儀硬件設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)符合GB/T19056-2003《汽車行駛記錄儀》和JT/T794-2011《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求》，軟件設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)符合JT/T808-2011《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)終端通訊協(xié)議及數(shù)據(jù)格式》，已經(jīng)過(guò)公安部和交通部權(quán)威部門檢測(cè)，并通過(guò)3C認(rèn)證和交通部信息中心符合性認(rèn)證。 本項(xiàng)目采用進(jìn)口優(yōu)質(zhì)電子元器件精心設(shè)計(jì)，支持GPS、GLONASS和北斗定位系統(tǒng)，支持GPRS、CDMA網(wǎng)絡(luò)。記錄儀具有成本低、性能優(yōu)異、可靠性高等特點(diǎn)，具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。配套的軟件平臺(tái)包括服務(wù)器服務(wù)程序、CS客戶端和BS網(wǎng)站，可以使用MapX地圖、Google地圖、百度地圖等開放免費(fèi)的地圖資源。記錄儀的功能包括：實(shí)時(shí)定位、軌跡回放、統(tǒng)計(jì)報(bào)表、電子圍欄、越界報(bào)警、超速報(bào)警、疲勞駕駛報(bào)警、斷電報(bào)警、欠壓保護(hù)、溫度監(jiān)控、燃油監(jiān)控、疑點(diǎn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、歷史數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、遠(yuǎn)程拍照、遠(yuǎn)程在線升級(jí)、U盤在線升級(jí)、斷油斷電、身份識(shí)別、遠(yuǎn)程監(jiān)聽。 本項(xiàng)目所開發(fā)的產(chǎn)品已經(jīng)成熟，可以面向市場(chǎng)生產(chǎn)、銷售。全國(guó)兩客一危車輛的市場(chǎng)保有量是400萬(wàn)輛，目前只有大約100萬(wàn)輛安裝了衛(wèi)星定位汽車行駛記錄儀，還有300萬(wàn)輛的缺口，另外，每年增加的新車也是一個(gè)很巨大的市場(chǎng)。

間苯二酚主要用于橡膠粘合劑、合成樹脂、防腐劑等主面。間苯二酚可通過(guò)加氫烷基化，不同的條件下催化烷基化可得到不同的化合物，通過(guò)定位加氫烷基化可以生成1，3-環(huán)己二酮（1,3-Cyclohexanedione; ?,?-Dioxocyclohexane），防止環(huán)己二醇的生成。1，3一環(huán)己二酮在醫(yī)藥、農(nóng)藥及化工合成中應(yīng)用十分廣泛，是一種非常重要的藥物和農(nóng)藥合成中間體。可以制備抗心律不齊藥物、抗血栓藥物、抗腫瘤藥物、鎮(zhèn)痛藥、殺病毒劑、5一HT拮抗藥等多種醫(yī)藥。也可用于合成農(nóng)藥，如農(nóng)用殺蟲劑、驅(qū)避劑、各種除草劑如除草劑甲基磺草酮、殺菌及植物生長(zhǎng)性調(diào)節(jié)活性化合物等的原料。由于環(huán)己二酮類化合物具有其良好的親水親油特點(diǎn)，弱酸性，便于植物吸收等原因，被廣泛應(yīng)用于具有生物活性物質(zhì)的合成，而且這類化合物的環(huán)境相容性很好，在新農(nóng)藥的研發(fā)中有著良好發(fā)展前景。

本實(shí)用新型提供一種移動(dòng)目標(biāo)的定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括接收機(jī)、基于鎖角環(huán)路的DOA估計(jì)模塊以及UKF濾波跟蹤算法模塊；所述接收機(jī)接收移動(dòng)目標(biāo)的多個(gè)不同到達(dá)方向的信號(hào)；所述基于鎖角環(huán)路的DOA估計(jì)模塊接收所述接收機(jī)的輸出粗估計(jì)信號(hào)，并輸出估計(jì)信號(hào)給所述UKF濾波跟蹤算法模塊；所述UKF濾波跟蹤算法模塊接收所述估計(jì)信號(hào)，輸出目標(biāo)的多個(gè)角度方位來(lái)定位所述移動(dòng)目標(biāo)。本實(shí)用新型的鎖角環(huán)路DOA估計(jì)模型，不但能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)目標(biāo)DOA估計(jì)，而且對(duì)目標(biāo)方位能夠?qū)崟r(shí)地定位跟蹤；為了消除非線性和噪聲對(duì)系統(tǒng)誤差的影響，選擇基于

股骨干骨折在臨床上較常見，但由于骨折位置深，且周圍肌肉收縮可產(chǎn)生強(qiáng)大的應(yīng)力，如果采用石膏的外固定等非手術(shù)治療方式則無(wú)法達(dá)到骨折的基本復(fù)位要求，效果較差。股骨干骨折的治療方法很多，但其基本治療原則是使骨折達(dá)到解剖復(fù)位或基本解剖復(fù)位，固定牢靠，有利于術(shù)后患者早期活動(dòng)，促進(jìn)骨折愈合，防止或減輕膝關(guān)節(jié)粘連，使膝關(guān)節(jié)功能得到最大限度恢復(fù)。因此，絕大多數(shù)股骨干骨折需切開復(fù)位內(nèi)固定。內(nèi)固定材料有鋼板，髓內(nèi)釘兩大類，以往應(yīng)用普通鋼板及非交鎖髓內(nèi)釘，雖有一定的效果，但是由于其自身設(shè)計(jì)的缺陷，并發(fā)癥較多，療效不甚滿意

成果簡(jiǎn)介本裝置采用發(fā)明專利對(duì)稱內(nèi)嚙合平行分度凸輪作為分度定位機(jī)構(gòu)， 克服了現(xiàn)有平行分度凸輪機(jī)構(gòu)中凸輪與分度盤的銷齒嚙合數(shù)少限制承載能力和分度數(shù)較大時(shí)凸輪嚙合的壓力角增大導(dǎo)致承載能力和定位精度下降的不足， 由錐形轉(zhuǎn)子電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 經(jīng)齒輪傳動(dòng)使連接工作臺(tái)或工作機(jī)械的分度盤轉(zhuǎn)動(dòng)。 通過(guò)簡(jiǎn)單的開關(guān)控制能實(shí)現(xiàn)高精度定位的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。 應(yīng)用本裝置作為機(jī)床的輔助工具可大大提高法蘭類或盤形類零件沿圓周精確分布結(jié)構(gòu)要素的加工質(zhì)量和加工效率。技術(shù)指標(biāo)分度角可按系列設(shè)計(jì)， 如： 15

本發(fā)明公開了一種定位隔振平臺(tái)，它包括定位隔振裝置和主動(dòng)控制器，兩者之間通過(guò)電氣連接，主動(dòng)控制器對(duì)定位隔振裝置進(jìn)行位置控制和振動(dòng)控制。定位隔振裝置包括分布在正三角形頂點(diǎn)的三支撐腿及其共同支撐的一塊負(fù)載平板。每一個(gè)支撐腿中有一個(gè)螺旋彈簧作為主要支撐部件。一個(gè)位移傳感器布置在連接板下方檢測(cè)連接板位移，負(fù)載平臺(tái)對(duì)應(yīng)支撐腿的位置安裝有垂向速度傳感器。主動(dòng)控制器為主從開放式結(jié)構(gòu)形式，由上位控制計(jì)算機(jī)和下位執(zhí)行控制器組成，保證負(fù)載平臺(tái)保持在設(shè)定位置，并有效的隔離地基振動(dòng)對(duì)平臺(tái)精度的影響。本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于精密加工