用于膠囊內(nèi)窺鏡檢測的磁導航式運動控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于膠囊內(nèi)窺鏡檢測的磁導航式運動控制系統(tǒng),可以實現(xiàn)膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運動控制和位置控制。系統(tǒng)包括受檢者支撐部、磁裝配體、磁支撐座和伺服控制單元。磁裝配體采用永久磁鐵和機械運動產(chǎn)生一個準靜態(tài)磁場,實現(xiàn)對內(nèi)置入永磁體的膠囊內(nèi)窺鏡的定位和導向。本發(fā)明所提出的磁導航式運動控制系統(tǒng)含有 5 個聯(lián)動軸,通過外部控制磁導航儀系統(tǒng)各個部件的進給速度、轉(zhuǎn)動速度和相對運動速度,可以實現(xiàn)針對膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運動控制和位置控制。
華中科技大學
2021-04-14