一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現(xiàn)方法
本發(fā)明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現(xiàn)方法,步驟如下:首先進行磁流變阻尼器和直流電機的標定,獲得輸入電流和輸出力矩的關系;將預期力/力矩數(shù)值轉(zhuǎn)換成磁流變阻尼器的電流輸入,由磁流變阻尼器輸出相應力矩,再經(jīng)力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體;其次,安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩,比較實際輸出與預期力/力矩數(shù)值,計算力/力矩誤差;最后,將力/力矩誤差轉(zhuǎn)換成直流電機的輸入信號,驅(qū)動直流電機產(chǎn)生誤差所對應的力矩;本發(fā)明可實現(xiàn)小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩,使得力觸覺再現(xiàn)設備更加輕便、小巧,提升了力觸覺交互的逼真度;可廣泛應用于虛擬現(xiàn)實、遙操作機器人控制、醫(yī)療等領域。
東南大學
2021-04-11