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        LG-RCZ02型工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實訓(xùn)工作站、工業(yè)機(jī)器人電氣控制拆裝實訓(xùn)平臺、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機(jī)械部分采用真實工業(yè)機(jī)器人，真實機(jī)械元件，真實電機(jī)電纜，保證此類機(jī)型與生產(chǎn)一線機(jī)型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進(jìn)行特殊設(shè)計，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實訓(xùn)平臺中需能夠掛放所有機(jī)器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測進(jìn)行了解、學(xué)習(xí)。 一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實訓(xùn)工作站功能要求： （一）工業(yè)機(jī)器人本體    輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。 1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)： （1）自由度：6自由度 （2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動 （3）負(fù)載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍： 關(guān)節(jié)1  ±170° 關(guān)節(jié)2  ±110° 關(guān)節(jié)3   +40°/-200° 關(guān)節(jié)4   ±185° 關(guān)節(jié)5   ±120° 關(guān)節(jié)6   ±360° （7）每軸運動速度 關(guān)節(jié)1  370°/s 關(guān)節(jié)2  370°/s 關(guān)節(jié)3  430°/s 關(guān)節(jié)4  300°/s 關(guān)節(jié)5  460°/s 關(guān)節(jié)6  600°/s （8）最大扭矩： 關(guān)節(jié)5   35Nm  關(guān)節(jié)6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng) （11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機(jī)械拆裝平臺 1、機(jī)械平臺主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實訓(xùn)。 2、平臺分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。 5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。 6、含工具車一臺。 二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實訓(xùn)系統(tǒng) （一）控制系統(tǒng)要求： 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等。可實現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。 （二）系統(tǒng)技術(shù)要求： 1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。 2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。 3、8軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。 4、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確保可靠性和實用性。 5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。 （三）技術(shù)指標(biāo)： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。 3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號確保機(jī)器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產(chǎn)、臺達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。 8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統(tǒng)：位置控制。 12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。 15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機(jī)回零、坐標(biāo)自動保存。 17、應(yīng)用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)： 1、控制部分構(gòu)造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅(qū)動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉(zhuǎn)時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。 （2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動操作： 可實現(xiàn)。 （4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)。 （5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應(yīng)用： 搬運。 （7）安全措施 a.安全速度設(shè)定： 可實現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報警信息。 d．機(jī)械鎖定： 對周邊設(shè)備進(jìn)行運行測試(機(jī)器人不動作)。 e．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時， 才可開安全門。 f．報警顯示： 報警內(nèi)容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。 （9）動作控制： 關(guān)節(jié)運動、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。 （10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運動)。 （11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo) 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現(xiàn)。 （2）驅(qū)動方式： 交流伺服驅(qū)動。 （3）控制軸數(shù)量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動作。 （7）插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。 （8）手動操作速度： 4 段可調(diào)。 2、基本參數(shù) （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機(jī)器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動和電機(jī)、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。 （六）電氣拆裝實訓(xùn)平臺參數(shù)指標(biāo) 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進(jìn)行保護(hù)。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

數(shù)字人技術(shù)與大語言模型結(jié)合是當(dāng)前人工智能技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點之一，將數(shù)字人技術(shù)和自然語言處理技術(shù)相結(jié)合，可以創(chuàng)造出更加智能化、真實感更強(qiáng)的數(shù)字人應(yīng)用。科研團(tuán)隊經(jīng)過研究實踐，已取得具有前瞻性的知名汽車企業(yè)和三甲醫(yī)院的合作意向。有望在不久的將來，為汽車、醫(yī)療等領(lǐng)域的企事業(yè)單位提供先進(jìn)的技術(shù)支持。

　　可視型智能試劑柜優(yōu)勢一智能、安全 　　1、嵌入式系統(tǒng) 　　嵌入式系統(tǒng)“試劑柜管理系統(tǒng)V2.0”，液晶顯示，觸摸屏操作，可監(jiān)測柜內(nèi)溫濕度，空氣質(zhì)量等信息。 　　2、外接控制軟件 　　雙模式-可外接控制軟件“試劑柜控制軟件V2.0”，實現(xiàn)多柜連接管控，試劑出入庫管理，查詢試劑信息。 　　3、智能定位層板 　　產(chǎn)品需連接外接軟件，通過射頻技術(shù)精準(zhǔn)定位到每層、每個孔位，主動識別試劑信息，無需掃碼操作，多種孔位可選。 　　4、多柜并聯(lián)、系統(tǒng)交互 　　嵌入式系統(tǒng)和控制軟件可以通過WIFI功能進(jìn)行遠(yuǎn)程交互、多柜并聯(lián)，存儲空間無限擴(kuò)大，試劑信息統(tǒng)計更為便利、準(zhǔn)確，導(dǎo)出、打印各式樣報表，數(shù)據(jù)海量存儲，長久保存。 　　5、空氣過濾系統(tǒng) 　　內(nèi)置活性炭空氣過濾系統(tǒng)，有效解決化學(xué)品氣味影響實驗員身體健康的問題。可更換的過濾材料，大風(fēng)量風(fēng)扇、保證內(nèi)部空氣每分鐘循環(huán)三次。 　　6、雙人雙鎖 　　有效解決試劑的安全管理，符合《公安部第154號令》對于易制毒、易制爆危險化學(xué)品的管理要求。對于常規(guī)試劑也可方便的實現(xiàn)單人單鎖控制。 　　可視型智能試劑柜優(yōu)勢二經(jīng)濟(jì)、方便 　　1、超大的存儲容量 　　JPG-2000試劑柜的單柜存儲容量達(dá)到了920L，并可多柜并聯(lián)。 　　2、可調(diào)節(jié)層板 　　靈活存儲，層高調(diào)節(jié)極為方便，每層可根據(jù)需求放置不同規(guī)格的試劑瓶。 　　3、RFID刷卡模塊 　　通過刷卡及輸入密碼可方便的開關(guān)柜門，IC卡片具有多種樣式供用戶選擇，在斷電的情況下具有柜門自動鎖止功能，可通過鑰匙手動開關(guān)柜門。 　　4、全模具化設(shè)計 　　模具化設(shè)計降低了客戶采購成本，并提高了產(chǎn)品一致性及制造精度，使工件的質(zhì)量有所改善和提高，加強(qiáng)了標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)互換性，現(xiàn)場組裝方便快捷。 　　可視型智能試劑柜優(yōu)勢三靈活、擴(kuò)展 　　1、智能攝像系統(tǒng) 　　無人值守，可實現(xiàn)24小時全天候視頻監(jiān)控，360°無死角，硬盤存儲可達(dá)30天，并可無限擴(kuò)充。 　　2、UPS電源 　　具有斷電續(xù)航能力，符合公安部《易制爆危險化學(xué)品儲存場所治安防范要求》，并可根據(jù)用戶需求定制。

本實用新型提供了一種反扭揮擊型的豎轉(zhuǎn)格斗機(jī)器人，其中，一對能夠正反轉(zhuǎn)的行駛電機(jī)對稱固裝在車架內(nèi)腔的左右端部，驅(qū)動車架左右側(cè)的一對車輪行駛，一對車輪的外側(cè)壁中心均固設(shè)沿輪軸軸向布設(shè)的防側(cè)立軸；車架為封閉式結(jié)構(gòu)，沿車輪徑向的最大尺寸小于車輪的半徑，車架的前端中部具有一對朝前外凸的凸出部，以凸出部為武器支架，武器軸兩端由軸承支承、安裝在一對武器支架之間，并能夠由內(nèi)置于車架內(nèi)腔中的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動回轉(zhuǎn)，揮擊武器以圓盤部同軸固裝在武器軸上，以沿周向?qū)ΨQ布設(shè)于圓盤部外緣的一對武器桿作為執(zhí)行端，揮擊武器

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站由機(jī)器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對物料進(jìn)行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 3、機(jī)器人末端執(zhí)行器     本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機(jī)器人對物料進(jìn)行分揀。 5、機(jī)器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。 四、設(shè)備特點 1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。 2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實際生產(chǎn)：該實訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學(xué)生對機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機(jī)器人實際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。 3、開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓(xùn)項目 1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識； 2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運動學(xué)分析； 4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)； 5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用； 8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機(jī)器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作； 11、機(jī)器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。

本發(fā)明公開了一種用于仿壁虎腳微納分級結(jié)構(gòu)的制造工藝，包括：S1、使用 LPCVD 設(shè)備在潔凈的硅片上熱生長一層 SiO2 薄膜；S2、 在有 SiO2 層的硅片表面旋涂光刻膠并進(jìn)行光刻，制備出圓孔陣列圖 形；S3、使用緩沖氫氟酸溶液對暴露出的 SiO2 進(jìn)行刻蝕，將光刻膠上 的圖形轉(zhuǎn)移到 SiO2 層；S4、在樣品表面鍍一層 Cu 膜；S5、在丙酮或 乙醇中進(jìn)行超聲，通過溶脫剝離工藝去除表面的光刻膠及光刻膠表面 的 Cu；S6、利用 CVD-VLS 生長工藝，以上述工藝制備的 Cu 為催化 劑，以 SiCl4 為硅源，以 H2 為載氣，生長 Si 微米線陣列；S7、在硅 線表面鍍一層 Cu 膜；S8、利用 CVD-VLS 生長工藝，以 S7 制備的 Cu 膜為催化劑，以 SiCl4 為硅源，以 H2 為載氣，在 Si 微米線表面生長 Si 納米線。本發(fā)明提供的微納分級結(jié)構(gòu)中 Si 微米線的表面分布有 Si 納米線，即一種仿壁虎腳微納分級結(jié)構(gòu)，為干性黏附材料的設(shè)計與制 造提供了一種解決方案。 

研發(fā)了仿刺參“高度不飽和脂肪酸添加劑”及“抗病性功能添 加劑”兩種添加劑，利用這兩種添加劑，成功開發(fā)出仿刺參功能性飼料。對比 實驗證明,功能性飼料在促進(jìn)仿刺參生長和抗病力等方面有明顯效果，促生長作 用比常規(guī)飼料提高 15%，對仿刺參腐皮綜合征的主要致病菌燦爛弧菌和假交替單 胞菌的抵抗力提高 30%以上。 生產(chǎn)條件及經(jīng)濟(jì)效益預(yù)測：按照 2012 年海參產(chǎn)量中有 1/2 使用配合飼料飼 喂，即可 8 萬噸配合飼料的市場容量。預(yù)計本成果產(chǎn)品第一年生產(chǎn)銷售量 1200 噸以上（考慮到產(chǎn)品進(jìn)入市場所需時間為二到三年），可創(chuàng)利稅 240 萬元，第 二年生產(chǎn)銷售量達(dá) 1800 噸，創(chuàng)利稅 360 萬元。以后隨養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展，需求量會 迅速增長,飼料生產(chǎn)直接經(jīng)濟(jì)效益會大幅度提高。 

本發(fā)明公開了一種用于仿壁虎腳微納分級結(jié)構(gòu)的制造工藝，包括：S1、使用LPCVD設(shè)備在潔凈的硅片上熱生長一層SiO₂薄膜；S2、在有 SiO₂層的硅片表面旋涂光刻膠并進(jìn)行光刻，制備出圓孔陣列圖形；S3、使用緩沖氫氟酸溶液對暴露出的SiO₂ 進(jìn) 行 刻 蝕 ， 將 光 刻 膠 上 的 圖 形 轉(zhuǎn) 移 到SiO₂層；S4、在

        LGH-DQ01A型 工業(yè)機(jī)器人自動化綜合實訓(xùn)平臺主要用于工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試、維護(hù)維修；工業(yè)機(jī)器人PLC編程；工業(yè)機(jī)器人變頻、伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整與編程控制；工業(yè)機(jī)器人傳感器的檢測與應(yīng)用；人機(jī)界面編程與應(yīng)用。         工業(yè)機(jī)器人自動化綜合實訓(xùn)平臺為模塊化開放式設(shè)計結(jié)構(gòu)，主模塊可作為獨立的實訓(xùn)系統(tǒng)單獨使用，也可通過標(biāo)準(zhǔn)接口與電工實操、電氣控制、氣動控制、伺服步進(jìn)、傳感檢測、機(jī)械拆裝等子模塊組合，構(gòu)成不同功能的自動化控制實訓(xùn)項目。各種電氣元器件、機(jī)械構(gòu)部件、系統(tǒng)運行狀態(tài)具有直觀性，功能具有可擴(kuò)展性，應(yīng)用具有安全性。工業(yè)機(jī)器人自動化綜合實訓(xùn)平臺可用于自動化電氣部件、氣動部件、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻器、傳感器、可編程控制器、觸摸屏等工業(yè)控制系統(tǒng)中最常用的設(shè)備的安裝、接線、調(diào)試，可開展自動化相關(guān)控制技術(shù)的實訓(xùn)。 一、技術(shù)參數(shù) 1.單相 AC 220V±10% 50 Hz； 2.整機(jī)功耗：≤ 3kW； 3.環(huán)境溫度：-10～40 ℃； 4.環(huán)境濕度：≤90%（25℃）； 5.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)； 6.外形尺寸（長寬高）：1800×1200×1500mm。 二、主要配置 序號 名稱 主要技術(shù)指標(biāo) 數(shù)量 單位 1 主模塊（PLC、變頻、觸摸屏） 鈑金噴塑臺架，1600X800X1200配腳輪。 輸入電源:三相AC380V±10%； 整體功率：<0.6kVA； 氣源壓力：≥0.4MPa； 工作溫度：-5ºC～+40ºC； 工作濕度85%（25ºC）； 整機(jī)重量：≤120Kg 由三菱FX3U-48MT，三菱變頻器，三相異步電機(jī)，7寸觸摸屏，三菱cclink通訊模塊，臺式電腦（自配）、按鈕盒等組成 1 套 2 電氣控制模塊 由交流接觸器，繼電器，控制按鈕，網(wǎng)孔板等組成 1 套 3 氣動模塊 由2只執(zhí)行氣缸，2個電磁閥，1個調(diào)壓表，磁開關(guān)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 4 伺服步進(jìn)模塊 由伺服電機(jī)，絲桿，步進(jìn)電機(jī)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 5 傳感器模塊 由電感式接近、電容式接近、光電、光纖、溫度、霍爾、磁性、光幕等傳感器，網(wǎng)孔板等組成 1 套 6 機(jī)械拆裝模塊 上料模塊、下料模塊、輸送線模塊 1 套 7 常用工具 大小一字十字螺絲刀、電工刀、壓線鉗、剝線鉗、電烙鐵、焊錫絲、斜口鉗、電工膠布、試電筆等 1 套 8 信號線 編程線、觸摸屏下載線、觸摸屏與PLC通訊線 1 套 三、實訓(xùn)項目 1、基礎(chǔ)實訓(xùn)項目： （1）低壓電器選型實訓(xùn) （2）配電工藝實訓(xùn) （3）點動、長動等控制線路的安裝實訓(xùn) （4）正反轉(zhuǎn)控制線路的安裝與調(diào)試實訓(xùn) （5）順序控制線路的安裝與調(diào)試實訓(xùn) （6）降壓啟動控制路的安裝與調(diào)試實訓(xùn) （7）自動往返控制線路的安裝、調(diào)試實訓(xùn) （8）PLC編程方法訓(xùn)練實訓(xùn) （9）PLC指令訓(xùn)練實訓(xùn) （10）PLC控制電機(jī)訓(xùn)練實訓(xùn) （11）PLC控制變頻器訓(xùn)練實訓(xùn) （12）PLC采集傳感器信號訓(xùn)練實訓(xùn) （13）PLC控制氣動裝置訓(xùn)練實訓(xùn) （14）PLC對電機(jī)速度控制訓(xùn)練實訓(xùn) （15）PLC 1:1通訊實訓(xùn) （16）PLC N:N通訊實訓(xùn) （17）觸摸屏頁面設(shè)計實訓(xùn) （18）觸摸屏參數(shù)設(shè)置實訓(xùn) （19）PLC與觸摸屏通訊實訓(xùn) （20）變頻器選型實訓(xùn) （21）變頻器控制線路設(shè)計實訓(xùn) （22）變頻器參數(shù)設(shè)置實訓(xùn) （23）變頻器點動、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制實訓(xùn) （24）變頻器7段數(shù)控制實訓(xùn) （25）變頻器15段數(shù)控制實訓(xùn) （26）變頻器與PLC通訊實訓(xùn) （27）變頻器與觸摸屏通訊實訓(xùn) 2、氣動實訓(xùn)項目： （1）PLC控制氣動系統(tǒng)完成模擬鉆床上鉆孔動作實訓(xùn) （2）氣動實訓(xùn)系統(tǒng)中搭建自動開關(guān)門裝置時實訓(xùn) （3）氣動實訓(xùn)系統(tǒng)中搭建氣缸給進(jìn)系統(tǒng)實訓(xùn) （4）用PLC完成雙缸動作回路控制實訓(xùn) （5）用PLC控制氣動系統(tǒng)完成某家具試驗機(jī)的設(shè)計實訓(xùn) 3、傳感器模塊實訓(xùn)項目： （1）電感式接近傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （2）電容式接近傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （3）光電傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （4）光纖傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （5）溫度傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （6）霍爾傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （7）磁性傳感器應(yīng)用實訓(xùn) （8）光幕傳感器應(yīng)用實訓(xùn) 4、伺服步進(jìn)模塊實訓(xùn)項目： （1）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動選型實訓(xùn) （2）步進(jìn)參數(shù)設(shè)置實訓(xùn) （3）步進(jìn)電機(jī)控制線路設(shè)計實訓(xùn) （4）步進(jìn)電機(jī)控制程序設(shè)計實訓(xùn) （5）伺服電機(jī)與驅(qū)動選型實訓(xùn) （6）伺服參數(shù)設(shè)置實訓(xùn) （7）伺服電機(jī)控制線路設(shè)計實訓(xùn) （8）定位控制實訓(xùn) （9）轉(zhuǎn)矩控制實訓(xùn) （10）速度控制實訓(xùn) 5、機(jī)械拆裝模塊實訓(xùn)項目 （1）上料模塊拆卸 （2）下料模塊拆卸 （3）輸送線模塊拆卸 （4）輸送線模塊裝配與調(diào)試 （5）下料模塊裝配 （6）上料模塊裝配

本成果是國家授權(quán)發(fā)明專利。該發(fā)明提供一種基于時間相干平均的變步長仿射投影廣義諧波電流檢測方法。該方法收斂速度快和穩(wěn)態(tài)時收斂精度高，并對躍變的跟蹤能力強(qiáng)，實時性好。