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成果簡介（1） 運(yùn)用動(dòng)力學(xué)中凱恩(KANE) 動(dòng)力學(xué)方程結(jié)合牛頓一歐拉算法， 對(duì)含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析和研究， 導(dǎo)出了一種新的、 計(jì)算量少的基于 KANE 方程的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)， 不僅能處理開鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)， 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（2） 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程， 提出了一種機(jī)器人彈性動(dòng)力學(xué)分析方法， 導(dǎo)出了含有彈性構(gòu)件的機(jī)器人廣義運(yùn)動(dòng)微分方程， 該廣義運(yùn)動(dòng)方程具有通

本實(shí)用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種變電站巡檢機(jī)器人智能續(xù)航無線補(bǔ)償系統(tǒng)，包括 巡檢供電線路和巡檢機(jī)器人和至少一個(gè)無線充電站，無線充電站包括安裝于無線充電站上的充電站功率 發(fā)射單元，安裝于巡檢機(jī)器人上的機(jī)器人功率接收單元；無線充電站包括三線圈耦合機(jī)構(gòu)，三線圈耦合 機(jī)構(gòu)包括電磁發(fā)射線圈、機(jī)器人接收線圈和電磁發(fā)射線圈內(nèi)嵌有一個(gè)中繼調(diào)節(jié)線圈；電磁發(fā)射線圈和中 繼調(diào)節(jié)線圈設(shè)置在充電站功率發(fā)射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機(jī)器人接收線圈設(shè)置在機(jī)器

單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。 一、項(xiàng)目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡介 抗PEDF單克隆抗體的制備方法是用PEDF蛋白免疫BALB/c小鼠，再用免疫鼠的脾細(xì)胞與骨髓瘤細(xì)胞融合，經(jīng)篩選克隆獲得分泌抗PEDF單克隆抗體的雜交瘤株，得到所需單克隆抗體。單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。

成果簡介 成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動(dòng)檢測技術(shù)。實(shí)現(xiàn)了AGV全自動(dòng)導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃機(jī)器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。 成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識(shí)別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機(jī)械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動(dòng)視覺檢測技術(shù)。可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動(dòng)磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。 成果展示

從安徽大學(xué)獲悉，該校電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院陳文杰教授團(tuán)隊(duì)基于“機(jī)構(gòu)具身性智能理論”，提出了一套創(chuàng)新“并聯(lián)自適應(yīng)抓手”設(shè)計(jì)技術(shù)，成功研發(fā)出針對(duì)異狀零件抓取作業(yè)的多個(gè)系列單驅(qū)自適應(yīng)多指夾持器抓手。這一成果可同時(shí)用于不規(guī)則物體抓取和精密裝配，為企業(yè)的定制化智能制造提供了低成本的解決方案，助推全球制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。

機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 柳佳樂 自動(dòng)化18-2 2018-2022 劉浩峰 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動(dòng)化18-5 2018-2022 李明晶 測控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機(jī)械工程學(xué)院 教授 精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動(dòng)化測控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù) 蘇樹智 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識(shí)別、機(jī)器視覺、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項(xiàng)目簡介 目前，機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團(tuán)隊(duì)充分利用六足機(jī)器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機(jī)和其他輔助傳感器，設(shè)計(jì)仿生六足煤礦救援機(jī)器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識(shí)別以及機(jī)器人自主路徑規(guī)劃。機(jī)器人所獲信息實(shí)時(shí)無線傳輸至上位機(jī)，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。

本實(shí)用新型提供了一種反扭揮擊型的豎轉(zhuǎn)格斗機(jī)器人，其中，一對(duì)能夠正反轉(zhuǎn)的行駛電機(jī)對(duì)稱固裝在車架內(nèi)腔的左右端部，驅(qū)動(dòng)車架左右側(cè)的一對(duì)車輪行駛，一對(duì)車輪的外側(cè)壁中心均固設(shè)沿輪軸軸向布設(shè)的防側(cè)立軸；車架為封閉式結(jié)構(gòu)，沿車輪徑向的最大尺寸小于車輪的半徑，車架的前端中部具有一對(duì)朝前外凸的凸出部，以凸出部為武器支架，武器軸兩端由軸承支承、安裝在一對(duì)武器支架之間，并能夠由內(nèi)置于車架內(nèi)腔中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)，揮擊武器以圓盤部同軸固裝在武器軸上，以沿周向?qū)ΨQ布設(shè)于圓盤部外緣的一對(duì)武器桿作為執(zhí)行端，揮擊武器

本發(fā)明公開了一種基于近鄰原則合成情感模型的說話人識(shí)別方法，包括：(1)訓(xùn)練出參考語音和用戶中性語音的模型；(2)提取GMM參考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取與用戶的中性訓(xùn)練高斯分量鄰近的若干中性參考高斯分量映射的情感參考高斯分量；(4)合成出用戶的情感訓(xùn)練高斯分量，進(jìn)而得到用戶的情感訓(xùn)練模型；(5)合成出所有用戶的GMM訓(xùn)練模型；(6)輸入測試語音進(jìn)行識(shí)別。本發(fā)明采用基于KL散度的近鄰原則從語音庫中提取若干與用戶的中性訓(xùn)練語音相似的參考語音，用參考語音中的情感參考語音合成出用戶的情感訓(xùn)練語音，改善了在訓(xùn)練語音與測試語音失配情況下說話人識(shí)別系統(tǒng)的性能，提高了說話人識(shí)別系統(tǒng)的魯棒性。

本發(fā)明公開了一種基于呼吸困難度反饋的機(jī)器人肺康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，包括可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測系統(tǒng)和肺康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測系統(tǒng)利用可穿戴式慣性傳感器、表面肌電傳感器、觸覺傳感器監(jiān)測患者呼吸信息，并利用電子鼻監(jiān)測患者的呼氣量和氣體流速，從而得到患者呼吸的阻滯情況，對(duì)患者的呼吸困難程度進(jìn)行量化處理。利用測得的患者呼吸困難度以及呼吸阻滯情況等生物力學(xué)信息，結(jié)合患者自身身體狀況以及對(duì)肺康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作的要求，指導(dǎo)肺康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人輔助患者進(jìn)行相應(yīng)的訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和患者的實(shí)時(shí)交互，減輕患者康復(fù)訓(xùn)練的負(fù)擔(dān)，提高患者對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的依存性。

本發(fā)明公開了一種復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，屬于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于點(diǎn)云分類模型，顯著提升了對(duì)果園環(huán)境中復(fù)雜點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分類與識(shí)別能力，能夠精準(zhǔn)識(shí)別果樹、靜態(tài)障礙物和動(dòng)態(tài)障礙物；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合全局與局部路徑規(guī)劃策略：采用改進(jìn)麻雀搜索算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，快速生成最優(yōu)導(dǎo)航路徑；在高密度果樹區(qū)域及靜態(tài)障礙物處，通過改進(jìn)人工勢場法優(yōu)化局部路徑，確保避障效果；對(duì)于動(dòng)態(tài)障礙物，利用改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)避障，動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；本發(fā)明有效提升了機(jī)器人在復(fù)雜果園環(huán)境中的路徑規(guī)劃效率和環(huán)境適應(yīng)性，確保高效、安全地完成自動(dòng)化作業(yè)，適用于現(xiàn)代果園管理與智能化農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。