一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機實時導(dǎo)向系統(tǒng)
一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機實時導(dǎo)向系統(tǒng),包括激光全站儀、激光標靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計算機,所述后視棱鏡用于檢測測量過程中全站儀的位置是否發(fā)生變動,所述激光標靶用于實時測量盾構(gòu)機的姿態(tài)角,所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構(gòu)機兩端,所述激光全站儀通過發(fā)射激光測量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標靶棱鏡在大地坐標系下的坐標,再結(jié)合上述激光標靶測量得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù),由計算機計算得到多組姿態(tài)角并進行融合處理,即可得到優(yōu)化的盾構(gòu)機姿態(tài)角,實施對盾構(gòu)機的實時導(dǎo)向。本發(fā)明在標靶內(nèi)部傳感器出現(xiàn)故障或是
華中科技大學
2021-04-14