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一種多功能懸浮型雨傘，包括傘面、氣囊、傘頂、間隙、固定繩和彈性繩。所述氣囊內充有輕氣體，氣囊中心輪廓線分別與傘面和傘頂相連；所述間隙布置在各氣囊之間與傘頂相連處；所述固定繩對稱布置在一對氣囊的近傘頂端和近傘緣端；所述彈性繩交叉布置在全部氣囊的近傘頂端。本實用新型結構簡單，具有免手持遮陽擋雨、作室內裝飾品用、作軟凳用等多功能用途。市場預測：本實用新型結構簡單，具有免手持遮陽擋雨、作室內裝飾品用、作軟凳用等多功能用途，應用前景良好。

一種端面密封型轉閥，屬于換向閥，解決現有轉閥無法對運動中的摩擦磨損及溫度變化進行補償，在中高壓下操縱力較大等問題。本發明包括閥體、底蓋、閥芯、推力球軸承、壓緊螺塞、減速電機，底蓋與閥體螺紋連接，閥芯與閥體間隙配合，壓緊螺塞與閥體螺紋配合，閥芯與壓緊螺塞之間裝有推力球軸承，減速電機一端嵌入閥體并通過螺釘連接固定，減速電機的電機軸與閥芯配合。本發明結構緊湊，能夠保證液壓系統的可靠換向，對環境溫度及工作壓力的適應性強，對運動副長期工作所帶來的摩擦磨損具有良好的自補償性，密封性能可靠，獨立閥座方便維修更換；

本實用新型涉及一種機器人末端執行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環節，其 特征在于所述中間傳動環節采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結構簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現手指的快速裝卸。  

本實用新型涉及磁諧振式無線充電技術，具體涉及一種變電站巡檢機器人，包括外殼、無線充電模 塊、高效接收端線圈、中繼線圈、蓄電池、高清攝像頭和電磁輻射屏蔽層；無線充電模塊安裝在外殼底 部，高效接收端線圈及中繼線圈固定于無線充電模塊中，高效接收端線圈設置在中繼線圈之上；電磁輻 射屏蔽層覆蓋無線充電模塊的頂部；高清攝像頭設置于外殼的頂部；高效接收端線圈和高清攝像頭分別 與蓄電池電連接。該變電站巡檢機器人減少了傳統有線充電插頭等部位易發生老化、易產生火花

一維弦科技于2015年成立，主要針對輕服務業研發自動化智能機器人和機器人操作系統及相關人才培養。 一維弦科技是由數十位曾工作于國際頂尖機器人實驗室，具有前沿機器人科研能力和豐富的開發經驗的工程師組成，團隊成員均畢業于國內外一流高校。公司專家團隊包括卡內基梅隆大學、伍斯特理工學院、清華大學、上海交通大學、北京理工大學等校知名教授。 公司主要業務方向包括高校專業建設、在線課程、線下培訓、商業服務市場自動化解決方案。

本發明公開了一種斜拉橋纜索檢測機器人系統，包括機架，機 架上設置有多個動力爬升機構，該多個動力爬升機構周向分布，動力 爬升機構包括動力機構和兩個爬升機構，該兩個爬升機構上下設置且通過同步傳動機構連接，每個爬升機構均包括能貼在纜索上滾動的滾 輪，其中一個爬升機構的滾輪通過動力機構帶動其旋轉，同步傳動機 構能帶動上下設置的兩個爬升機構的所有滾輪同步旋轉，所述機架包 括多個子支撐架，每個動力爬升機構安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過連接裝置連接，所述連接裝置能調節相鄰兩個子支撐架之 間的距離。本發明具有很高的適應性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來連接子支撐架，便于調節機器人系統的總體尺寸。 

一、產品概述       本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，        包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。二、技術性能1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準三、設備結構與組成      該實訓平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業機器人系統、海康智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。 1、工業機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業機器人控制器： （1）緊湊型工業機器人控制柜，與配套的工業機器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。 4、海康智能視覺檢測系統   主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發環境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   6、四工位供料單元     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進行控制，實現上料形式的多樣化。7、環形柔性輸送單元      包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲盒供料單元      包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。9、工件組裝單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。10、倉庫單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。 四、實訓項目1. 機器視覺系統的原理、使用和調試2. 六軸工業機器人系統的原理、使用和調試3. 六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換4. 工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試5. 機器視覺系統模板設置、編程與調試6. 通過示教單元手動調試工業機器人7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標8. 通過示教單元編寫、修改工業機器人程序9. 機器人追蹤坐標整定10. 工業機器人系統的軟件二次開發編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調試12.智能視覺結果給出編輯與調試13.智能視覺顏色比對測量14.智能視覺編號比對測量15.智能視覺尺寸比對測量16.智能視覺角度測量17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用18.PLC程序編程與調試19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用

本發明公開了一種基于二次規劃的功率型儲能調頻責任劃分方法，該方法根據調頻電源的基本信息及其實時狀態信息，利用二次規劃優化調頻電源的輸出功率，實現對區域誤差信號的精確跟蹤。同時，對于客觀因素(如調頻功率不足)造成跟蹤失敗時，利用線性規劃方法實現跟蹤誤差的最小化。本發明充分利用儲能裝置的快速反應能力，對系統的二次調頻信號進行最大程度的精確跟蹤，提高了電網的調頻能力。此外，該方法還能將電池儲能的電荷狀態維持在設定值附近，保證其剩余可充放電能力，增加其使用壽命；同時也有效減少了傳統電機在調頻過程中因為頻繁爬坡造成的設備損耗。

本成果基于高效微流體芯片、“電子掩膜”（PLC，FPGA和LabVIEW構建）與光掩模相結合及高性能手性miniPEG-γPNA探針搭建診斷型肽核酸芯片制備平臺。 設計并應用了高效單體活化裝置；“電子掩膜”可降低芯片制備成本，光掩模技術實現對芯片密度的調整；自行制備了miniPEG-γPNA單體，并應用到微流體芯片上；手性探針通過miniPEG修飾提高水溶性，可預組織成右手螺旋結構，與DNA雜交結合特異性更好，穩定性更高，能識別入侵混合序列雙鏈DNA(dsDNA)，實現對靶標的直接檢測。 基于微流體混合器的光導向原位合成系統設計示意圖和實物圖

一、 項目簡介本項目通過仿生學方法模擬生物聽覺系統，建立機器人實時性、魯棒性強，并具有較高適用性的環境感知新方法，充分利用機器人感知信息，實現其在復雜環境下基于聽覺的目標定位。二、 技術指標（包括鑒定、知識產權專利、獲獎等情況）已授權發明專利1項:《一種聲源定位裝置》（201010191634.1）三、 市場前景（應用領域、市場分析等）聽覺感知機器人技術可在軍事上和民用上得到十分廣泛的應用，例如：智能雷彈系統對目標的定位與跟蹤；護理機器人可通過語音識別完成患者指定的任務；地震救災任務中利用被困者發出的聲音來判斷其具體位置的；在危險氣（液）體泄漏時，可通過聽覺傳感器對聲音場強度大小的判斷找到其泄漏源，從而避免搜索人員的傷亡。四、 項目具體聯系人及聯系方式（包括電子郵箱）聯系人：楊鵬 教授/博導，控制科學與工程學院 院長通訊地址：天津市紅橋區河北工業大學東院358信箱辦公地址：河北工業大學東院七教1024電子郵箱：[email protected]手機：13602051146五、高清成果圖片2-3張