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驅控一體化裝配機器人控制系統
針對工業裝配，尤其是3C裝配中產品差異化、周期短、精度高、工藝復雜等難題，提出了開放、工藝可重構的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構，并結合基于機器人動力學模型的規劃和控制以及基于電流環的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統的高柔性與高精度的需求。 本項目研發了驅控一體化裝配機器人控制系統，實現產業化，產生良好的經濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
新一代動力鋰電池富鋰錳基正極材料研究
針對富鋰錳基正極材料電壓衰減問題，通過理論計算闡明了表面氧優先析出機制及對應的表面重構動力學，并提出了硫改性穩定多陰離子的技術方案，研究成果發表于Nat. Comm.，申請國際專利1項。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種網絡化的多軸電機同步控制裝置及方法
本發明公開了一種網絡化的多軸電機同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機驅動模塊和人機交互模塊；通過包括脈沖采集模塊采集主令電機輸出的脈沖信號經過光電隔離處理后發送到控制器模塊，控制器·746·模塊對接收到的脈沖信號進行周期性的采樣計數，將脈沖數通過同步串行差分總線發送給多軸模塊，多軸模塊根據當前的數據幀以及從動電機的反饋脈沖信號生成 PWM 控制信號
華中科技大學
2021-04-14
一種機器人變柵格地圖路徑規劃優化方法和系統
本發明公開了一種機器人變柵格地圖路徑規劃優化方法和系統，其中方法的實現包括：利用原始柵格地圖，規劃機器人初始位置到目標點的全局路徑；當機器人在全局路徑行進時獲取機器人與障礙物之間的實時障礙距離，以及機器人與目標點之間的實時目標距離，然后利用實時障礙距離和實時目標距離中的最小值得到實時柵格尺寸；利用實時柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實時柵格地圖，機器人在實時柵格地圖中前進，直至到達目標點。本發明機器人在實時柵格地圖
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 AXI4 總線的 FCoE 協議加速引擎 IP 核
本發明公開了一種基于 AXI4 總線的 FCoE 協議加速引擎 IP 核， 包括發送模塊和接收模塊，其中發送模塊包括發送幀封裝單元、發送 描述符與寄存器管理單元、發送幀 FIFO 單元、發送隊列選擇單元、發 送 buffer 單元和發送 AXI4 總線單元；接收模塊包括接收 FCoE 幀解封 裝單元、接收描述符與寄存器管理單元、接收幀 FIFO 單元、接收隊列 選擇單元、接收 buffer 單元和接收 AXI4 總線單元。該 IP
華中科技大學
2021-04-14
一種用于無源超高頻 RFID 標簽芯片的解調電路
本發明公開了一種用于無源超高頻 RFID 標簽芯片解調電路， 包括整流電路、取包絡電路、低通濾波電路、均值產生電路、比較器、 整形電路、使能控制電路、偏置電路。整流電路由主級和輔助級構成， 采用閾值補償實現，取包絡電路在使能控制電路控制下提取包絡，低 通濾波電路直接采用 RC 結構，均值產生電路由運算放大器、二極管 和電容構成，利用峰值檢測的原理實現，比較器采用開環的運算放大 器實現，整形電路由兩個級聯的反相器構成，
華中科技大學
2021-04-14
一種結合點特征和線特征的圖像匹配方法
本發明公開了一種結合點特征和線特征描述子的圖像匹配算法，包括：(1)分別對模板圖和實時圖在多尺度下提取角點；(2)獲得實時圖和模板圖角點周圍的邊緣集合；(3)計算步驟(1)獲得的最終選定的實時圖與模板圖角點的類ORB點特征描述子；(4)利用最小截平方Hausdorff距離描述步驟(2)獲得的實時圖和模板圖的邊緣集合的匹配相似度；(5)計算步驟(3)中獲得的實時圖與模板圖角點的類 ORB 點特征描述子的匹配相似度；(6
華中科技大學
2021-04-14
一種低噪聲差分前置放大電路及放大器
本發明公開了一種低噪聲差分前置放大電路及放大器，低噪聲差分前置放大電路采用差分輸入輸出電路，對整體電路的噪聲性能起主導作用。由 Q1、Q2、Q3、Q4 四個并聯的 NPN 型晶體管對管和 Q5組成共射—共基放大電路。在 Q1、Q2、Q3、Q4 的基極引入無噪聲偏置電路。由電阻 R11、R16 和電容 C5 組成的電路為 Q5 提供基極偏置電壓。儀用放大器 U1、U2 對差分信號進行放大。通過電阻 R2L(R2R)和
華中科技大學
2021-04-14
一種用于直流濾波電容器的熔絲參數獲取方法
本發明公開了一種用于直流濾波電容器的熔絲參數獲取方法， 包括(1)將金屬化膜試品置于自愈試驗平臺中，通過設置試驗溫度并施 加壓強來進行自愈試驗，獲得金屬化膜試品的自愈電壓和自愈電流； (2)根據金屬化膜試品的自愈電壓和自愈電流獲得自愈電弧電阻，并根 據自愈電弧電阻獲得電阻模型，根據電阻模型獲得自愈電弧電阻參數 最小值，最大值以及時間參數；(3)搭建安全膜仿真模型，設置安全膜 仿真模型中自愈電弧電阻參數、自愈成功時的擊穿電壓、自愈失敗時 的擊穿電壓，并計算不同熔絲數量下自愈成功和自愈失敗時流過安全 膜
華中科技大學
2021-04-14
一種主從分布式圖處理系統負載動態優化方法
本發明公開了一種主從分布式圖處理系統負載動態優化方法， 包括主計算節點的動態再劃分控制步驟，工作計算節點中負載監控步 驟和負載轉移步驟。本發明不依賴于圖數據的初始劃分。工作節點在 迭代執行時，根據主節點的指令執行動態再劃分進行負載均衡，負載 監控步驟監控各個計算節點的負載，并在每次迭代執行結束前發送到 其他各個計算節點，同時負載轉移步驟在每次迭代執行開始時，根據 收到的其他節點的監控到的負載消息判斷是否所在節點超載，
華中科技大學
2021-04-14