本發明公開了一種基于FPGA的三維攝像聲納系統的閾值調整裝置及方法。該閾值調整裝置與結果讀取單元和存儲器寫入控制單元相連,位于三維攝像聲納系統的每個并行處理機內,包括:結果暫存緩沖器、最大值搜索單元、本地閾值計算單元、閾值發送單元、閾值接收單元和閾值仲裁單元。該閾值調整方法根據探測場景的變化和不同探測距離處目標回波強度的變化,動態的調整空間不同位置處所使用的閾值。本發明采用多單元塊并行處理和流水線操作方法,可與前端的數字波束形成器同步工作,保證了優異的實時性能。