本發明提供一種單缸雙活塞內孔用機械手,包括氣缸、一級活塞(21)、二級活塞(22)和彈簧卡 爪(3),所述的氣缸包括缸體(11)、設置在氣缸下端的端蓋(12)和設置在缸體內壁的活塞導向套(13), 所述的一級活塞(21)設置在缸體中部,所述的二級活塞(22)設置在缸體(11)下部,二級活塞(22) 上下端均設有活塞桿;本發明的氣缸結構中,將傳統的兩級氣缸結構簡化為單缸雙活塞結構,兩個活塞 將氣缸腔