本發明涉及一種激光雷達系統回波能量的計算模型。本模型基于光線追跡方法,可用于任意激光強 度分布、任意孔徑遮擋的共軸或雙軸激光雷達系統,獲取探測器于任意像面位置處所接收的激光回波能 量。本發明提出的激光回波能量計算模型具有普適性強、精度高、速度快等特點。