項目獲國家“863”計劃資助。由上海交通大學附屬胸科醫院牽頭，與中國科學院自動化研究所，燕山大學、中國人民解放軍海軍總醫院、北京航空航天大學、北京理工大學和北京集翔多維信息技術有限公司共同完成。

心腦血管疾病是人類的第一殺手，目前的人工手術治療存在諸多弊端，手術機器人的研究已逐步展開。本課題基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念，從人的因素、人機一體化設計、智能控制三個方面對微創血管介入手術機器人進行研究。研究內容包括定位機器人、介入裝置、介入操作裝置。建立我國微創血管介入手術機器人示范系統，為手術機器人的推廣應用奠定基礎。

技術參數：

定位機械臂：5自由度；運動部分重20kg；承重6kg；

介入裝置：2自由度；重量小于4kg；軸向進給誤差小于1%；定位精度1mm；軸向轉動圈數任意；

介入操作裝置：2自由度；重量小于4kg。

技術創新性：

定位機器人采用單報閘鎖死多個關節的被動操作方式，符合手術現場需要；

介入裝置能夠檢測導管/導絲與血管壁之間的阻力，具有獨創性；

介入裝置能夠完成導管、導絲、球囊、支架的遞送，是介入裝置研究的一個突破；

介入操作裝置能夠根據導管介入裝置檢測到的導管/導絲與血管壁之間的阻力產生力反饋，操作醫生具有力場感覺。