近日，北京協(xié)和醫(yī)院血管外科完成首例VasCure機(jī)器人輔助外周血管腔內(nèi)介入手術(shù)人體臨床研究，手術(shù)過(guò)程順利，患者康復(fù)良好。該血管腔內(nèi)機(jī)器人由中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所侯增廣教授團(tuán)隊(duì)與北京協(xié)和醫(yī)院血管外科副主任劉暴教授團(tuán)隊(duì)聯(lián)合研制，具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

77歲的張女士在三個(gè)月前出現(xiàn)右下肢間歇性跛行，檢查發(fā)現(xiàn)她的雙下肢多發(fā)粥樣硬化改變，管腔多發(fā)狹窄。張女士下肢缺血診斷明確，需要進(jìn)一步手術(shù)治療。在得知自己符合入組條件、可以使用VasCure機(jī)器人輔助手術(shù)后，張女士簽署了知情同意書。

手術(shù)當(dāng)日，在麻醉科手術(shù)室團(tuán)隊(duì)的積極配合下，血管外科主治醫(yī)師邵江、來(lái)志超擔(dān)任手術(shù)助手，血管外科副主任劉暴操控VasCure機(jī)器人，完成復(fù)雜病變下導(dǎo)絲配合導(dǎo)管緩慢通過(guò)閉塞段至遠(yuǎn)端動(dòng)脈、球囊預(yù)擴(kuò)、支架精準(zhǔn)定位、支架釋放、球囊后擴(kuò)等動(dòng)作，同時(shí)還首次完成機(jī)器人自主推送導(dǎo)絲在腔內(nèi)的運(yùn)行。中科院自動(dòng)化研究所研究員謝曉亮與助理研究員奉振球現(xiàn)場(chǎng)提供技術(shù)支持。術(shù)后造影顯示：右下肢股淺動(dòng)脈顯影良好，血流通暢，流速滿意，未見明顯殘余狹窄，手術(shù)成功。患者術(shù)后第二天清晨下地。

血管外科團(tuán)隊(duì)高度重視此項(xiàng)目，自2019年起全程參與并指導(dǎo)機(jī)器設(shè)計(jì)、理論培訓(xùn)、體外模型操作演練、動(dòng)物實(shí)驗(yàn)操作演練，提出優(yōu)化改進(jìn)意見。目前，VasCure機(jī)器人的操作精度可達(dá)毫米級(jí)；能有效濾除術(shù)者的手部抖動(dòng)，提高穩(wěn)定性；創(chuàng)新雙通道協(xié)同遞送技術(shù)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜術(shù)式中對(duì)多個(gè)導(dǎo)絲、球囊、支架的協(xié)同遞送；監(jiān)控導(dǎo)絲導(dǎo)管在腔內(nèi)的自主推進(jìn)，有望進(jìn)一步減少患者的X線暴露時(shí)間。

“外周血管病變范圍廣，病情多樣。”劉暴介紹，“血管腔內(nèi)機(jī)器人在血管外科疑難重癥手術(shù)、遠(yuǎn)程輔助復(fù)雜介入手術(shù)、助力年輕醫(yī)生成長(zhǎng)等場(chǎng)景中，擁有廣闊的應(yīng)用空間。”

據(jù)悉，血管外科和中科院團(tuán)隊(duì)下一步將繼續(xù)開發(fā)完善VasCure的環(huán)境感知和力覺反饋功能，以期在某些特定環(huán)境下部分替代醫(yī)生操作，減少術(shù)中X射線的使用量。團(tuán)隊(duì)還將反復(fù)測(cè)試血管腔內(nèi)自動(dòng)化導(dǎo)航系統(tǒng)，使監(jiān)控下的機(jī)器人自動(dòng)推送導(dǎo)絲成為可能。

 控制室內(nèi)。左起：協(xié)和麻醉科常務(wù)副主任（主持工作）申樂、謝曉亮、劉暴