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本實用新型變剛度雙質(zhì)體振動電機(jī)式特大型振動磨涉及一種振動磨，特別是一種具有變剛度、雙質(zhì)體、 振動電機(jī)式的一般振動磨或特大型振動磨；它包括上質(zhì)體、下質(zhì)體、主振彈簧、隔振彈簧和底板，其中上 質(zhì)體包括筒體、進(jìn)料口、端蓋、出料口、振動電機(jī)、右聯(lián)接架、磨介、左聯(lián)接架和配重體；筒體通過主振 彈簧可能動地支承在下質(zhì)體上，在筒體的右側(cè)用右聯(lián)接架剛性固結(jié)有振動電機(jī)，驅(qū)動側(cè)的主振彈簧的軸線 位于筒體和振動電機(jī)的重力軸線之間；下質(zhì)體通過隔振彈簧支承在底座上，在筒體的左側(cè)用左聯(lián)接架剛性 固結(jié)有與右側(cè)質(zhì)量相平衡的配重體。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹ST4-4L系列 無污染第三方檢測磨土機(jī)是混合、細(xì)磨、小樣制備、納米材料分散、新產(chǎn)品研制和小批量生產(chǎn)高新技術(shù)材料的必備裝置。該產(chǎn)品體積小、功能全、效率高、噪聲低。主要用于地質(zhì)、土壤、環(huán)保、第三方檢測等部門的土壤分析前處理研磨。工作原理：無污染第三方檢測磨土機(jī)的必備裝置。該產(chǎn)品體積小、功能全、效率高、噪聲低。主要用于地質(zhì)、土壤、環(huán)保、第三方檢測等部門的土壤分析前處理研磨。無污染第三方檢測磨土機(jī)是在同一轉(zhuǎn)盤上裝有四個研磨罐，當(dāng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動時，研磨罐在繞轉(zhuǎn)盤軸公轉(zhuǎn)的同時又圍繞自身軸心自轉(zhuǎn)。罐中磨球在高速運動中相互碰撞，研磨和混合樣品。該產(chǎn)品能用干、濕兩種方法研磨和混合粒度不同、材料各異的產(chǎn)品，研磨產(chǎn)品最小粒度可至0.1微米（即1.0×10mm-4）。1．無污染第三方檢測磨土機(jī) 主機(jī)1臺，研磨罐4只。2. 傳動方式：采用最先進(jìn)的進(jìn)口(瑞士)傳動裝置（噪音小），自動精密配合，無需手工調(diào)節(jié)；且使用壽命可長達(dá)10年（如出現(xiàn)傳動裝置問題，10年內(nèi)免費更換），真正做到一勞永逸。該產(chǎn)品的核心部件是內(nèi)嵌的4根圓柱形橡膠條，該橡膠條具有記憶功能，不易變形。臂和座之間最大可以扳轉(zhuǎn)+/-32度，當(dāng)傳動裝置松動變長時，臂能自動回彈，使得傳動裝置始終處在精密配合狀態(tài)。3．干磨或濕磨均可，一次可研磨兩個樣品或四個樣品，裝樣量為：研磨罐容積的三分之二。4．提供10種以上不同材質(zhì)的研磨套件(研磨罐與研磨球)。5．壓力可以設(shè)置(通過旋鈕)，數(shù)字式定時。6．轉(zhuǎn)速：公 轉(zhuǎn)： 50-400轉(zhuǎn)/分鐘 自 轉(zhuǎn)： 100-800轉(zhuǎn)/分鐘7．研磨室設(shè)計密封防塵，帶觀察窗。8．最大進(jìn)料粒度：土壤料≤10mm。9．最小出料粒度：最小可達(dá)0.1um(即1.0×10mm-4)，粒度可以控制。10．研磨罐材質(zhì)有：硬質(zhì)鋼、不銹鋼、碳化鎢、瑪瑙、燒結(jié)剛玉、氧化鋯、硬瓷、尼龍、聚氨酯、聚四氟乙烯、碳化硼研磨罐等，與介質(zhì)接觸的材質(zhì)均不能給介質(zhì)帶來污染。11．最大連續(xù)工作時間(滿負(fù)荷)：90小時， 定時總時間為: 9999分鐘，交替運行定時時間為：1-999分鐘。12．控制方式：按鍵（LED顯示）或觸屏，變頻無級調(diào)速、程控控制，手動、自動定時正反轉(zhuǎn)，定時關(guān)機(jī)。13．無污染第三方檢測磨土機(jī) 電機(jī)轉(zhuǎn)速：0-1400rpm、功率0.75kw、電壓220V、50HZ。14．無污染第三方檢測磨土機(jī) 型號（每臺的總?cè)萘浚?.2L、0.4L、0.6L、1L、2L、4L、等。無污染第三方檢測磨土機(jī)（配套研磨罐材質(zhì)有）:瑪瑙、不銹鋼、不銹鋼真空、水晶、陶瓷、氧化鋯、聚四氟乙烯、尼龍、聚胺脂、硬質(zhì)合金等。每四只球磨罐為一套，每套研磨罐配備相應(yīng)的磨球與墊片。

一種陶瓷素坯管的雙工位自動磨切機(jī)，包括機(jī)架、儲料倉、上料機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)，陶瓷素坯管的磨削工位、切割工位，陶瓷素坯管的磨削工位在切割工位的左側(cè)；上料機(jī)構(gòu)左側(cè)為儲料倉，上料氣缸位于儲料倉末端，儲料倉支撐梁末端固定有陶瓷素坯管下落的引導(dǎo)板；傳送機(jī)構(gòu)包括運送托架驅(qū)動氣缸和雙V型槽運送托架，雙V型槽運送托架和運送托架驅(qū)動氣缸固定在一起，雙V型槽運送托架側(cè)面固定導(dǎo)向滑塊；磨削工位，具有無心支撐輪、磁力驅(qū)動裝置以及砂帶磨削裝置；切割工位，具有無心支撐輪、磁力驅(qū)動裝置、切割裝置，切割工位也具有工件的下料機(jī)構(gòu)；本實用新型具有只需一臺機(jī)器即可實現(xiàn)陶瓷素坯管表面磨削和陶瓷素坯管兩端余料切割的優(yōu)點。

本發(fā)明公開了一種降低離心泵承磨環(huán)磨損程度的裝置，包括高壓清水泵(1)、承磨環(huán)(4)、葉輪(10) 和離心泵(13)，高壓清水泵(1)依次通過輸水管(2)、水封管(3)、離心泵(13)的泵殼孔(7)與中心開有徑向孔 (6)的承磨環(huán)(4)相連通，承磨環(huán)(4)設(shè)置在離心泵(13)的泵殼底部，承磨環(huán)(4)的近吸水室側(cè)底面(9)與葉輪 (10)進(jìn)口外緣的間隙 L1 小于承磨環(huán)(4)的近壓水室側(cè)底面(12)與葉輪(10)進(jìn)口外緣的間隙 L2。本發(fā)明成本 較低，便于推廣;能夠使水泵的泄漏損失減少，使得水泵的效率提高;能大大降低承磨環(huán)的磨損程度， 使水泵長時間保持高效運行。

本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機(jī)器人方案，實現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項目研究了曲面自適應(yīng)的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計提供了理論基礎(chǔ)和實現(xiàn)手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測量軟件的開發(fā)，實現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C(jī)器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長率達(dá)到18%，未來隨著勞動力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

本發(fā)明涉及航天技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供輕型無沖擊可重復(fù)利用的熱刀式鎖緊釋放裝置及控制方法。該輕型無沖擊可重復(fù)利用的熱刀式鎖緊釋放裝置包括熱刀、熱刀支座、限位裝置、碳纖維薄壁桿件和組合捆繩；該控制方法包括步驟：對展開機(jī)構(gòu)進(jìn)行初始捆綁；利用預(yù)應(yīng)力施加裝置將組合捆繩套在展開機(jī)構(gòu)的外表面上，剪斷初始捆綁的繩子；調(diào)節(jié)組合捆繩的長度，取下預(yù)緊好的展開機(jī)構(gòu)，并將熱刀的兩根導(dǎo)線，都連接到小衛(wèi)星的電源上；解鎖展開機(jī)構(gòu)時，向熱刀供電實現(xiàn)解鎖。本發(fā)明的熱刀體積小、質(zhì)量輕，能在很小的電壓和電流下，很短時間內(nèi)熔斷3mm迪尼瑪繩，從而實現(xiàn)展開機(jī)構(gòu)的解鎖，整個過程無沖擊、無污染、可靠性高、可重復(fù)利用。

本發(fā)明公開了一種基于勢能場梯度線的平面加工混合刀路生成 方法，其利用勢能場梯度線長度的變化趨勢對加工區(qū)域分區(qū)，并在不 同的加工區(qū)域分別產(chǎn)生單向行切刀路和螺旋刀路，包括：在平面加工 區(qū)域生成一個虛擬勢能場，得到一系列梯度線。從毛坯的拐角處出發(fā)， 沿毛坯外邊界采用基于梯度線長度的搜尋算法獲得兩種刀路區(qū)域的分 界線的極限位置。通過引入比例因子(用單向行切刀路加工的區(qū)域占整 個加工區(qū)域的比例)，在極限分界線基礎(chǔ)上根據(jù)毛坯和葉片的具體形狀 決定兩種刀路所占的比例，從而得到兩種刀路的加工區(qū)域，分別在兩 個區(qū)域上

本發(fā)明公開了一種砂帶磨削加工的進(jìn)退刀軌跡規(guī)劃方法，包括：確定初始進(jìn)刀路徑和退刀路徑；確定優(yōu)化的進(jìn)刀路徑和退刀路徑，即將初始進(jìn)刀路徑中沿其最后一個刀觸點依次到初始切削位置，然后再所形成的路徑作為優(yōu)化的進(jìn)刀路徑，將初始退刀路徑中從其中的第一個刀觸點開始依次沿后續(xù)刀觸點至切削結(jié)束位置，然后再反向形成的路徑作為優(yōu)化的退刀路徑；確定優(yōu)化的進(jìn)刀路徑和退刀路徑上各刀觸點處對應(yīng)的刀具浮動高度；根據(jù)上述優(yōu)化的進(jìn)刀路徑和退刀路徑及各自對應(yīng)的浮動高度，即可確定優(yōu)化的砂帶磨削加工中的進(jìn)刀軌跡和退刀軌跡。本發(fā)明的方法可以有效

成果簡介 成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動檢測技術(shù)。實現(xiàn)了AGV全自動導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃機(jī)器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。 成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動機(jī)器人運控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機(jī)械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動視覺檢測技術(shù)。可實現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。 成果展示

該設(shè)備是一套由六自由度工業(yè)機(jī)器人，柔性砂帶機(jī)、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護(hù)系統(tǒng)組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業(yè)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計，通過學(xué)習(xí)拋光機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型，控制原理、以及系統(tǒng)之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設(shè)計原則、安全防護(hù)、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設(shè)定。掌握機(jī)器人編程操作、打磨拋光應(yīng)用、工裝設(shè)計基礎(chǔ)以及拋光工作站的解決方案實施、產(chǎn)品打樣與工藝驗證。