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基于大行程柔性鉸鏈的6自由度并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的研究

隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來(lái)的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來(lái)越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國(guó)家"863"計(jì)劃項(xiàng)目"6自由度納米級(jí)宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號(hào)2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào)863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動(dòng)以及雙重驅(qū)動(dòng)兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對(duì)目前大范圍運(yùn)動(dòng)定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì),并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng),構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu),檢測(cè)一體化的設(shè)計(jì)思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計(jì)方面,針對(duì)當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)范圍小等問(wèn)題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì);在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過(guò)剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,通過(guò)聯(lián)立運(yùn)動(dòng)位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出的同時(shí),還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問(wèn)題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對(duì)該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時(shí)性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時(shí)控制編程的同時(shí),還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對(duì)系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對(duì)這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動(dòng)力學(xué)模型,并通過(guò)位移協(xié)調(diào)方程和動(dòng)力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)求解問(wèn)題,并通過(guò)一個(gè)算例進(jìn)行了基于逆動(dòng)力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動(dòng)關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級(jí)的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精度的運(yùn)動(dòng);在此基礎(chǔ)之上,我們?cè)诓⒙?lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個(gè)6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動(dòng)系統(tǒng)可在微米級(jí)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時(shí)滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級(jí)的運(yùn)動(dòng)范圍和納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2021-05-04

4WEH10Q4X/6EG24N9ETK4力士樂(lè)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹4WEH10Q4X/6EG24N9ETK4力士樂(lè)南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司銷售博世力士樂(lè) BOSCH-REXROTH,派克PARKER,威托WATO,阿托斯ATOS,福伊特Voith,油研YUKEN等品牌電磁閥,柱塞泵南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司長(zhǎng)期特價(jià)供應(yīng):德國(guó)力士樂(lè)Rexroth A10V柱賽泵，A4VSO變量泵 4WE電磁換向閥，溢流閥，A2F定量泵 A2FM馬達(dá)等價(jià)優(yōu),部分現(xiàn)貨供應(yīng)，價(jià)格最優(yōu)歡迎廣大新老顧客來(lái)電咨詢價(jià)格以及辦理訂貨手續(xù)！力士樂(lè)銷售熱線聯(lián)系電話15312023041 025-52213376 傳真:025-82230972郵箱:381045766@qq.com 公司網(wǎng)址:http://www.njzdjd.com聯(lián)系人:張慧我們的流程是詢價(jià)→報(bào)價(jià)→合同→訂貨→發(fā)貨→售后，我們本著信譽(yù)第一、客戶至上、品牌服務(wù)、規(guī)范管理的經(jīng)營(yíng)理念竭誠(chéng)為您服務(wù)三大承諾：1、絕對(duì)保證全新原裝進(jìn)口德國(guó)BOSCH REXROTH2、絕對(duì)保證安全準(zhǔn)時(shí)發(fā)貨3、絕對(duì)保證售后服務(wù)質(zhì)量 Rexroth電磁閥在液路系統(tǒng)中用來(lái)實(shí)現(xiàn)液路的通斷或液流方向的改變，它一般具有一個(gè)可以在線圈電磁力驅(qū)動(dòng)下滑動(dòng)的閥芯，閥芯在不同的位置時(shí)，電磁閥的通路也就不同。閥芯的工作位置有幾個(gè)，該電磁閥就叫幾位電磁閥：閥體上的接口，也就是電磁閥的通路數(shù)，有幾個(gè)通路口，該電磁閥就叫幾通電磁閥。電磁閥安裝后，一般所有接口都應(yīng)該是連接好了的，所謂工作位置指的是閥芯的位置。閥芯在線圈不通電時(shí)處在甲位置，在線圈通電時(shí)處在乙位置，閥芯在不同位置時(shí)，對(duì)各接口起到或接通或封閉的作用。品牌標(biāo)示：rexroth，品牌中文名稱：力士樂(lè)，也可以稱為博世力士樂(lè)，2001年收購(gòu)博世，所以原博世很多型號(hào)已經(jīng)被力士樂(lè)型號(hào)所替代詳細(xì)可以向力士樂(lè)廠家咨詢型號(hào): 訂貨號(hào):4WEH 10 C4X/6EG24N9ETK4 R9009415814WEH 10 C4X/6EG24N9K4 R9009252684WEH 10 D4X/6EG24N9ETK4 R9009265754WEH 10 D4X/6EG24N9K4 R9009313164WEH 10 E4X/6EG24N9ETK4 R9009285944WEH 10 E4X/6EG24N9K4 R9009281684WEH 10 G4X/6EG24N9ETK4 R9009420194WEH 10 G4X/6EG24N9K4 R9009615164WEH 10 H4X/6EG24N9K4 R9009207174WEH 10 J4X/6EG24N9ETK4 R9009265744WEH 10 J4X/6EG24N9K4 R9005782884WEH 10 M4X/6EG24N9K4 R9007547354WEH 10 Q4X/6EG24N9ETK4 R9009739454WEH 10 Q4X/6EG24N9K4 R9009247324WEH 10 R4X/6EG24N9ETK4 R9009527994WEH 10 R4X/6EG24N9K4 R9009474204WEH 10 T4X/6EG24N9K4 R9009772274WEH 10 V4X/6EG24N9K4 R9009587474WEH 10 HD4X/6EG24N9ETK4 R9009294694WEH 10 HD4X/6EG24N9K4 R9009573894WEH 16 C7X/6EG24N9ETK4 R9009220814WEH 16 C7X/6EG24N9K4 R9009240244WEH 16 D7X/6EG24N9ETK4 R9009220834WEH 16 D7X/6EG24N9K4 R9009239894WEH 16 E7X/6EG24N9ETK4 R9009220844WEH 16 E7X/6EG24N9K4 R9009238114WEH 16 G7X/6EG24N9ETK4 R9009268864WEH 16 G7X/6EG24N9K4 R9009263784WEH 16 H7X/6EG24N9ETK4 R9009262074WEH 16 H7X/6EG24N9K4 R9009331984WEH 16 J7X/6EG24N9ETK4 R9009220854WEH 16 J7X/6EG24N9K4 R9009255804WEH 16 M7X/6EG24N9ETK4 R9009268874WEH 16 M7X/6EG24N9K4 R9009292814WEH 16 R7X/6EG24N9ETK4 R9009259774WEH 16 R7X/6EG24N9K4 R9009292834WEH 16 T7X/6EG24N9ETK4 R9009268884WEH 16 T7X/6EG24N9K4 R9009423024WEH 16 V7X/6EG24N9K4 R9007129084WEH 16 W7X/6EG24N9ETK4 R9009259614WEH 16 W7X/6EG24N9K4 R9009270924WEH 16 K7X/6EG24N9K4 R9009635014WEH 16 Z7X/6EG24N9K4 R9009397964WEH 16 HC7X/6EG24N9K4 R9009568084WEH 16 HD7X/6EG24N9ETK4 R9009220794WEH 16 HD7X/6EG24N9K4 R900925823南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司銷售博世力士樂(lè) BOSCH-REXROTH,派克PARKER,威托WATO,阿托斯ATOS,福伊特Voith,油研YUKEN等品牌電磁閥,柱塞泵（機(jī)能符號(hào)：A、B、C、D、Y、E、F、G、H、L、M、P、Q、R、T、U、V、W，現(xiàn)在主要系列3X系列）單頭線圈：（機(jī)能符號(hào)：A、B、C、D、Y，現(xiàn)在主要系列6X系列）直流24V電磁閥CG24型號(hào)4WE10E33/CG24N9K4 4WE10F33/CG24N9K4 4WE10G33/CG24N9K4 4WE10H33/CG24N9K4 4WE10J33/CG24N9K4 4WE10L33/CG24N9K44WE10M33/CG24N9K4 4WE10P33/CG24N9K44WE10Q33/CG24N9K4 4WE10R33/CG24N9K44WE10T33/EG24N9K4 4WE10U33/CG24N9K44WE10V33/CG24N9K4 4WE10W33/CG24N9K4交流230V電磁閥CW230型號(hào)4WE10E33/CW230N9K4 4WE10F33/CW230N9K4 4WE10G33/CW230N9K4 4WE10H33/CW230N9K4 4WE10J33/CW230N9K4 4WE10L33/CW230N9K4 4WE10M33/CW230N9K4 4WE10P33/CW230N9K44WE10Q33/CW230N9K4 4WE10R33/CW230N9K44WE10T33/CW230N9K4 4WE10U33/CW230N9K44WE10V33/CW230N9K4 4WE10W33/CW230N9K4交流230V電磁閥CW230型號(hào)3WE10A33/CW230N9K4 3WE10B33/CW230N9K4 4WE10C33/CW230N9K4 4WE10D33/CW230N9K44WE10Y33/CW230N9K4 4WE10EA33/CW230N9K44WE10EB33/CW230N9K4 4WE10JA33/CW230N9K4雙頭線圈：（機(jī)能符號(hào)：E、F、G、H、L、M、P、Q、R、T、U、V、W，現(xiàn)在主要系列3X系列）直流24V電磁閥EG24型號(hào)3WE10A33/CG24N9K4 3WE10B33/CG24N9K4 4WE10C33/CG24N9K4 4WE10D33/CG24N9K44WE10Y33/CG24N9K4 4WE10EA33/CG24N9K44WE10EB33/CG24N9K4 4WE10JA33/CG24N9K4注意：機(jī)能符號(hào)為A、B、C、D、Y、E、F、G、H、M、U最為常規(guī)型號(hào)長(zhǎng)期備有大量現(xiàn)貨供應(yīng)，電壓直流24V即DC24V(CG24)和交流230V即AC220V(CW230)最為常規(guī)；型號(hào)解釋3X系列指30 31...39,所以通常書(shū)面會(huì)寫(xiě)4WE10E3X/CG24N9K4其實(shí)和4WE10E33/CG24N9K4是同一產(chǎn)品，/斜杠前面的數(shù)字0-9均為同一產(chǎn)品，其它型號(hào)同解。訂貨號(hào): 型號(hào):R900050514 M-3SEW 6 C3X/420MG205N9K4R900566273 M-3SEW 6 C3X/420MG24N9K4R900050515 M-3SEW 6 U3X/420MG205N9K4R900566283 M-3SEW 6 U3X/420MG24N9K4南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司銷售博世力士樂(lè) BOSCH-REXROTH,派克PARKER,威托WATO,阿托斯ATOS,福伊特Voith,油研YUKEN等品牌電磁閥,柱塞泵優(yōu)質(zhì)常規(guī)型號(hào) - 現(xiàn)貨或較短期內(nèi)供貨：德國(guó)力士樂(lè)柱塞泵A10VSO 10排量：A10VSO10DR/52R-PPA14N00A10VSO 18排量：A10VSO18DR/31R-PPA12N00 A10VSO18DR/31R-PPA12K01 A10VSO18DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO18DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO18DFR1/31R-PPA12K01A10VSO18DFR/31R-PPA12N00 A10VSO18DFLR/31R-PPA12N00 A10VSO18DG/31R-PPA12N00 A10VSO18DRG/31R-PPA12N00 A10VSO18DFE1/31R-PPA12N00 A10VSO18FHD/31R-PPA12N00 A10VSO18ED/31R-PPA12N00德國(guó)力士樂(lè)柱塞泵A10VSO 28排量：A10VSO28DR/31R-PPA12N00 A10VSO28DR/31R-PPA12K01 A10VSO28DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO28DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO28DFR1/31R-PPA12K01A10VSO28DFR/31R-PPA12N00 A10VSO28DFLR/31R-PPA12N00 A10VSO28DG/31R-PPA12N00 A10VSO28DRG/31R-PPA12N00 A10VSO28DFE1/31R-PPA12N00A10VSO28FHD/31R-PPA12N00 A10VSO28ED/31R-PPA12N00德國(guó)力士樂(lè)柱塞泵A10VSO 45排量：A10VSO45DR/31R-PPA12N00 A10VSO45DR/31R-PPA12K01 A10VSO45DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO45DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO45DFR1/31R-PPA12K02A10VSO45DFR/31R-PPA12N00 A10VSO45DFR/31R-PPA12K01 A10VSO45DFR/31R-PPA12K26 A10VSO45DFLR/31R-PPA12N00 A10VSO45DG/31R-PPA12N00A10VSO45DRG/31R-PPA12N00 A10VSO45DFE1/31R-PPA12N00 A10VSO45FHD/31R-PPA12N00 A10VSO45ED/31R-PPA12N00德國(guó)力士樂(lè)柱塞泵A10VSO 71排量：A10VSO71DR/31R-PPA12N00 A10VSO71DR/31R-PPA12K01 A10VSO71DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO71DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO71DFR1/31R-PPA12K02A10VSO71DFR/31R-PPA12N00 A10VSO71DFR/31R-PPA12K27 A10VSO71DFLR/31R-PPA12N00 A10VSO71DG/31R-PPA12N00 A10VSO71DRG/31R-PPA12N00A10VSO71DFE1/31R-PPA12N00 A10VSO71FHD/31R-PPA12N00 A10VSO71ED/31R-PPA12N00德國(guó)力士樂(lè)柱塞泵A10VSO 100排量A10VSO100DR/31R-PPA12N00 A10VS0100DR/31R-PPA12N00 A10VSO100DR/31R-VPA12N00 A10VS0100DR/31R-VPA12N00A10VSO100DFR1/31R-PPA12N00 A10VS0100DFR1/31R-PPA12N00 A10VSO100DR/31R-PPA12N00 A10VSO100DFR1/32R-VPB12N00A10VS0100DFR1/32R-VPB12N00 A10VSO100DFR1/32R-PPB12N00 A10V0100DR/31R-PSC11N00 A10VS0100DR/31R-PTA12N00德國(guó)力士樂(lè)柱塞泵A10VSO 140排量A10VSO140DR/31R-PPB12N00 A10VSO140DR/32R-PPB12N00 A10VSO140DFR/31R-PPB12N00 A10VSO140DFR/32R-PPB12N00 A10VSO140DFR1/31R-PPB12N00 A10VSO140DFR1/32R-PPB12N00 A10VSO140DG/32R-VPB12N00 A10VSO140DR/32R-VPB12N00A10VSO140DRF/32R-VPB12N00 A10VSO140DRS/32R-VPB12N00 A10VSO140DFE1/32R-VPB12N00 A10VSO140DRG/32R-VPB12N00A10VSO140ED/32R-VPB12N00 A10VSO140ED/32R-VPB22U99 A10VSO140DG/32R-VPB22U99 A10VSO140DR/32R-VPB22U99A10VSO140DRF/32R-VPB22U99 A10VSO140DRS/32R-VPB22U99 A10VSO140DFE1/32R-VPB22U99 A10VS140DRG/32R-VPB22U99A10VSO140DFR1/32R-VPB22U99 南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司專業(yè)銷售:BOSCH-REXROTH德國(guó)博世-力士樂(lè)/YUKEN日本油研/VICKERS美國(guó)伊頓威格士/TAIYO日本太陽(yáng)/YUKEN日本油研/STAUFF德國(guó)西德福/PARKER美國(guó)派克/美國(guó)ASCO/ATOS意大利阿托斯等著名歐美液壓品牌的液壓元件、馬達(dá)、泵、閥、伺服閥、放大器等。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于航天、冶金、電力、汽車、煤炭、石油化工、船舶制造、港口機(jī)械、工程機(jī)械、環(huán)保、紡織、塑機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域。 "專業(yè)鑄就品質(zhì)、誠(chéng)信造就未來(lái)"公司一貫堅(jiān)持以最優(yōu)惠的價(jià)格、最高效的周期和最周到的服務(wù)，回報(bào)新老客戶，我們將立足于原有成熟的市場(chǎng)，不斷在各個(gè)不同的領(lǐng)域開(kāi)拓進(jìn)取。您的信任和支持將是我們最大的動(dòng)力，我們堅(jiān)信與您的合作將達(dá)到一個(gè)完美雙贏的結(jié)果。南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司銷售的油泵質(zhì)量穩(wěn)定，（在非人為損壞的情況）都免費(fèi)為客戶提供一年的質(zhì)保，如油泵有任何問(wèn)題請(qǐng)您可以隨時(shí)聯(lián)系我們，我們將會(huì)在第一時(shí)間為您解決。所以您可以購(gòu)買我們的油泵，無(wú)須擔(dān)心我們售后問(wèn)題。做生意不是只想做您一次，我們更希望能與您長(zhǎng)期的合作！歡迎廣大新老顧客來(lái)電咨詢價(jià)格以及辦理訂貨手續(xù)！力士樂(lè)銷售熱線聯(lián)系電話15312023041 025-52213376 傳真:025-82230972郵箱:381045766@qq.com 公司網(wǎng)址:http://www.njzdjd.com聯(lián)系人:張慧我們的流程是詢價(jià)→報(bào)價(jià)→合同→訂貨→發(fā)貨→售后，我們本著信譽(yù)第一、客戶至上、品牌服務(wù)、規(guī)范管理的經(jīng)營(yíng)理念竭誠(chéng)為您服務(wù)

南京澤登機(jī)電設(shè)備有限公司 2021-08-23

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