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Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可擴(kuò)展、支持ROS 的移動(dòng)機(jī)器人，旨在為機(jī)器人研究人員、開(kāi)發(fā)人員和教育工作者提供研究參考平臺(tái)。TurtleBot 4 有兩種型號(hào)--TurtleBot 4 標(biāo)準(zhǔn)版和TurtleBot 4 Lite。 兩者均基于 iRoboto Create3 教育機(jī)器人構(gòu)建，TurtleBot 4 提供一個(gè) OLED屏幕、 OAK-pro相機(jī)以及帶有可訪問(wèn)用戶電源和USB端口的安裝板。

2-芳基喹啉、1-芳基異喹啉是一系列藥物或生物活性化合物的結(jié) 構(gòu)，也是重要的有機(jī)材料骨架，比如 2-苯基喹啉與不同的金屬-配體 絡(luò)合會(huì)形成不同顏色的發(fā)光材料，因而具有良好的市場(chǎng)發(fā)展前景。但 這些化合物的合成比較困難，大多數(shù)采用非常昂貴的 2-溴喹啉和 1- 溴異喹啉與相應(yīng)的芳香鹵化物在昂貴且對(duì)環(huán)境有害的過(guò)渡金屬催化 下反應(yīng)合成;或者由 2-溴喹啉和 1-溴異喹啉類化合物與不同的金屬 化合物在過(guò)渡金屬催化下偶聯(lián);再或者先把喹啉與異喹啉首先氧化

上限低，可反向?qū)ǎ琩v/dt擾動(dòng)和di/dt擾動(dòng)等。該項(xiàng)成果設(shè)計(jì)出適用于N型常關(guān)GaN器件的半橋柵驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)分離充放電路徑避免柵驅(qū)動(dòng)電壓振鈴現(xiàn)象的發(fā)生和dV/dt現(xiàn)象對(duì)柵驅(qū)動(dòng)電路的干擾；同時(shí)利用高端柵極鉗位技術(shù)，在自舉充電路徑中對(duì)BOOT電容進(jìn)行鉗位，防止對(duì)上開(kāi)關(guān)管的損壞。 半橋GaN柵驅(qū)動(dòng)電路主要指標(biāo)為： ？ 獨(dú)立的高側(cè)和低側(cè)TTL邏輯輸入 ？ 1.2A/5A 峰值上拉和下拉電流 ？ 高端浮動(dòng)電壓軌到100V ？ 0.6Ω/2.1Ω 下拉和上拉電阻 ？ 快速的延遲時(shí)間 (28ns typ) ？ 非常優(yōu)越的延時(shí)匹配（1.5ns typ）

該項(xiàng)成果設(shè)計(jì)出適用于N型常關(guān)GaN器件的半橋柵驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)分離充放電路徑避免柵驅(qū)動(dòng)電壓振鈴現(xiàn)象的發(fā)生和dV/dt現(xiàn)象對(duì)柵驅(qū)動(dòng)電路的干擾；同時(shí)利用高端柵極鉗位技術(shù)，在自舉充電路徑中對(duì)BOOT電容進(jìn)行鉗位，防止對(duì)上開(kāi)關(guān)管的損壞。

本發(fā)明涉及一組具有結(jié)構(gòu)的吡唑酸氧代螺雜環(huán)酯衍生物，其中R、Y、Xm基團(tuán)選自說(shuō)明書(shū)特定含義。本發(fā)明公開(kāi)了這些化合物的結(jié)構(gòu)以及對(duì)農(nóng)業(yè)害蟲(chóng)的防治效果，同時(shí)公開(kāi)了這些化合物作為殺蟲(chóng)劑的應(yīng)用。

提供基于TD-LTE的新一代4G專網(wǎng)無(wú)線技術(shù)解決方案。施用頻段為1.4G/1.8G。信道帶寬20MHz，上/下行峰值速率：50Mbps/100Mbps。單基站半徑覆蓋達(dá)5~10公里范圍。可在300公里/小時(shí)高速行駛中保持正常通行。可以提供語(yǔ)音、視頻通話以及語(yǔ)音和視頻的多媒體調(diào)度；關(guān)鍵設(shè)備、場(chǎng)景的視頻監(jiān)控；應(yīng)急通訊；環(huán)境監(jiān)控和報(bào)警；工業(yè)控制節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)采集及控制等各類行業(yè)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用等定制化的業(yè)務(wù)。目前系統(tǒng)已實(shí)施的成功案例包括：南京青奧會(huì)老山賽場(chǎng)視頻監(jiān)控、克拉瑪依智慧油田建設(shè)、無(wú)錫市智慧城市建設(shè)。某型號(hào)產(chǎn)品已被國(guó)家安全局列裝。

本發(fā)明涉及化學(xué)催化劑制備技術(shù)，旨在提供一種用于氯代揮發(fā)性有機(jī)物低溫催化燃燒的催化劑及制備方法。該催化劑是以γ?Al2O3顆粒為載體，以NM?RMO?Co3O4為活性組分；其中，RMO?Co3O4占催化劑重量的5～15％，NM占催化劑重量的0.01％～0.2％，余量為γ?Al2O3顆粒；所述RMO為稀土金屬氧化物CeO2、ZrO2、La2O3、Nd2O3、Y2O3中的一種或幾種，NM為貴金屬Pd、Pt、Ru、Rh中的一種或幾種。本發(fā)明提供的催化劑具有制備工藝簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、催化活性高、抗氯中毒能力強(qiáng)、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。采用該催化劑，可以在低溫空氣環(huán)境中，長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定地將含氯揮發(fā)性有機(jī)物轉(zhuǎn)化為CO2和HCl，且技術(shù)路線方便實(shí)用，可廣泛應(yīng)用于工業(yè)含氯有機(jī)廢氣的治理。

MgAlON 便是氧氮化物中的一種。因其具有優(yōu)異的物理化學(xué)性能，因而具有良好的應(yīng)用前景。但是仍然有很多性能尚未研究。類石墨結(jié)構(gòu)的六方 BN 具有優(yōu)異的抗熔渣和金屬的侵蝕性能以及具有優(yōu)良的抗熱震性能，從而在高金屬陶瓷及耐火材料中得以廣泛應(yīng)用。利用熱壓工藝合成的新一代 MgAlON-BN 復(fù)合耐火材料，綜合了 MgAlON 和 BN 的優(yōu)點(diǎn)，材料的抗折強(qiáng)度、斷裂韌性、密度及硬度等力學(xué)性能，特別是高溫抗折強(qiáng)度得到提高，抗鐵液侵蝕性能好。MgAlON-BN 復(fù)合材料還可以作為高級(jí)陶瓷、功能陶瓷應(yīng)用。該課題在國(guó)家自然科學(xué)重點(diǎn)基金的資助下，對(duì) MgAlON 及 MgAlON-BN 復(fù)合材料的熱學(xué)性能，包括熱膨脹系數(shù)、熱擴(kuò)散系數(shù)、熱導(dǎo)率等，MgAlON 及 MgAlON-BN 復(fù)合材料與金屬和渣的潤(rùn)濕性能等進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。取得了一系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新配方、新工藝，擁有 3 項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利，2006 年獲得教育部二等獎(jiǎng)，2005 年獲北京市科學(xué)技術(shù)二等獎(jiǎng)。MgAlON-BN 復(fù)合材料不但可在冶金工業(yè)連鑄生產(chǎn)過(guò)程中的侵入式水口、連鑄水平分離環(huán)上使用，同時(shí)有望作為其他高性能陶瓷如高級(jí)陶瓷、功能陶瓷來(lái)使用。

MgAlON便是氧氮化物中的一種。因其具有優(yōu)異的物理化學(xué)性能，因而具有良好的應(yīng)用前景。但是仍然有很多性能尚未研究。類石墨結(jié)構(gòu)的六方BN具有優(yōu)異的抗熔渣和金屬的侵蝕性能以及具有優(yōu)良的抗熱震性能，從而在高金屬陶瓷及耐火材料中得以廣泛應(yīng)用。利用熱壓工藝合成的新一代MgAlON-BN復(fù)合耐火材料，綜合了MgAlON和BN的優(yōu)點(diǎn)，材料的抗折強(qiáng)度、斷裂韌性、密度及硬度等力學(xué)性能，特別是高溫抗折強(qiáng)度得到提高，抗鐵液侵蝕性能好。MgAlON-BN復(fù)合材料還可以作為高級(jí)陶瓷、功能陶瓷應(yīng)用。該課題在國(guó)家自然科學(xué)重點(diǎn)基金的資助下，對(duì)MgAlON及MgAlON-BN復(fù)合材料的熱學(xué)性能，包括熱膨脹系數(shù)、熱擴(kuò)散系數(shù)、熱導(dǎo)率等，MgAlON及MgAlON-BN復(fù)合材料與金屬和渣的潤(rùn)濕性能等進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。取得了一系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新配方、新工藝，擁有3項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利，2006年獲得教育部二等獎(jiǎng)，2005年獲北京市科學(xué)技術(shù)二等獎(jiǎng)。 MgAlON-BN復(fù)合材料不但可在冶金工業(yè)連鑄生產(chǎn)過(guò)程中的侵入式水口、連鑄水平分離環(huán)上使用，同時(shí)有望作為其他高性能陶瓷如高級(jí)陶瓷、功能陶瓷來(lái)使用。

清華大學(xué)地球系統(tǒng)科學(xué)系舉行新一代地球觀測(cè)數(shù)據(jù)與制圖成果發(fā)布會(huì)。清華大學(xué)理學(xué)院院長(zhǎng)、地學(xué)系主任宮鵬教授和博士研究生劉涵一起，對(duì)外發(fā)布了清華大學(xué)基于亞馬遜云服務(wù)（AWS）完成的新一代中國(guó)地區(qū)地球觀測(cè)數(shù)據(jù)集（Seamless Data Cube，簡(jiǎn)稱SDC）——2000～2018年30米分辨率逐日無(wú)縫遙感觀測(cè)數(shù)據(jù)，以及在此基礎(chǔ)上研制的中國(guó)逐季節(jié)地表覆蓋和逐年土地利用制圖成果。清華大學(xué)新研制的無(wú)縫數(shù)據(jù)集，填補(bǔ)了高空間分辨率和時(shí)間頻率觀測(cè)的空白。圖1 首套中國(guó)30米逐日無(wú)縫遙感觀測(cè)數(shù)據(jù)集SDC目前世界上主流的地球觀測(cè)衛(wèi)星Landsat每16天才能對(duì)全球掃描一遍，所獲得的數(shù)據(jù)集是不完整的。宮鵬團(tuán)隊(duì)采用時(shí)空遙感技術(shù)手段和MODIS圖像輔助研發(fā)的無(wú)縫遙感觀測(cè)數(shù)據(jù)集Seamless Data Cube，使得每一天都有一套完整的全球30米分辨率的觀測(cè)數(shù)據(jù)。正是這些逐日數(shù)據(jù)，使得地球長(zhǎng)時(shí)間觀測(cè)序列有了很好的時(shí)空一致性。基于無(wú)縫數(shù)據(jù)集，宮鵬團(tuán)隊(duì)提取了30米空間分辨率土地覆蓋變化的情況，設(shè)計(jì)和訓(xùn)練了一套適應(yīng)遙感大數(shù)據(jù)的深度遙感特征學(xué)習(xí)和分類模型，最終得到了世界首套中國(guó)逐季節(jié)土地覆蓋和逐年土地利用制圖（從2000年到2018年）。圖2 首套中國(guó)2000-2018年間逐季節(jié)土地覆蓋和逐年土地利用圖無(wú)縫遙感觀測(cè)數(shù)據(jù)集SDC以及逐季節(jié)土地覆蓋和逐年土地利用制圖，開(kāi)辟了中國(guó)衛(wèi)星遙感數(shù)據(jù)處理和信息提取的新范式。它能夠服務(wù)于國(guó)民經(jīng)濟(jì)眾多行業(yè)，比如農(nóng)業(yè)集約化和土地閑置的監(jiān)測(cè)、城市化與自然植被喪失的識(shí)別、土地退化和糧食安全、環(huán)境變化與健康、造林和土壤含水量的關(guān)系、城市擴(kuò)張與熱島效應(yīng)等研究以及碳儲(chǔ)備等。圖3 地學(xué)系團(tuán)隊(duì)正在定量測(cè)算新冠疫情影響下的全球糧食安全問(wèn)題無(wú)縫遙感觀測(cè)數(shù)據(jù)集SDC有助于打造世界頂級(jí)的在線制圖服務(wù)的平臺(tái)，并產(chǎn)生新的數(shù)據(jù)產(chǎn)品。例如，清華大學(xué)地學(xué)系依靠這個(gè)數(shù)據(jù)集研發(fā)了全球糧食估產(chǎn)模型，輸入不同地方的作物種植和氣候預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，就可以提前兩個(gè)月估算出全球糧食產(chǎn)量情況。無(wú)縫遙感觀測(cè)數(shù)據(jù)集（Seamless Data Cube）得到了亞馬遜云服務(wù)（AWS）的大力支持。據(jù)AWS技術(shù)人員介紹，宮鵬團(tuán)隊(duì)采用AWS云服務(wù)算力，相當(dāng)于全世界現(xiàn)在TOP200的高性能計(jì)算機(jī)所能提供的能力。AWS并不簡(jiǎn)單地提供儲(chǔ)存和數(shù)據(jù)服務(wù)，而是在云服務(wù)里就包括了人工智能與機(jī)器學(xué)習(xí)的計(jì)算框架，采用AWS云服務(wù)后，地表覆蓋制圖的精度提高了10～20%。