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本發(fā)明公開了一種五軸聯(lián)動數(shù)控加工的后置處理方法，包括：(1)分離出刀位文件中的規(guī)劃進(jìn)給量，以及刀位語句中的六個參數(shù)；(2)定義五軸數(shù)控機(jī)床中的非依賴旋轉(zhuǎn)軸F軸的優(yōu)勢區(qū)間和劣勢區(qū)間，以及相應(yīng)的優(yōu)勢角θFa和劣勢角θFd；(3)得到各刀位點(diǎn)對應(yīng)的F軸的解θF＝arccos(k)，獲得刀位文件中對應(yīng)非依賴軸旋轉(zhuǎn)的最大角度θFmax；(4)確定出首行刀位數(shù)據(jù)的F軸的角度值和依賴所述F軸的依賴軸E軸的角度值(5)獲得E軸和F軸在各行刀位點(diǎn)上的角度值θE和θF；根據(jù)每行刀位數(shù)據(jù)對應(yīng)的角度值，獲得各行平動軸的解，即可完成刀位數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)后置處理。本發(fā)明能夠考慮刀位文件以及非依賴軸旋轉(zhuǎn)極限，解決五軸聯(lián)動數(shù)控加工逆向運(yùn)動學(xué)選解問題。

1、塑料注射成型仿真及優(yōu)化 2、塑料產(chǎn)品工藝分析及模具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如汽車內(nèi)外飾件、精密電子產(chǎn)品外殼等

在特種動物纖維加工方向與企業(yè)保持著緊密的合作，與張家港中孚達(dá)紡織科技有限公司聯(lián)合立項(xiàng)開發(fā)精紡高支牦牛絨、羊絨、駝絨、羅布麻等系列多維混紡紗線及其產(chǎn)品；與江蘇蘇絲絲綢股份有限公司聯(lián)合立項(xiàng)開發(fā)高支緊密紡絹絲系列紗線，極大地提高了特種功能性纖維的利用效率，為企業(yè)帶來了良好的經(jīng)濟(jì)效益，增強(qiáng)了其產(chǎn)品的核心市場競爭力。 關(guān)鍵技術(shù) （1）高效分梳技術(shù)：實(shí)現(xiàn)粗死毛有效去除，提高纖維長度的一致性，突破該類絨纖維不能在精紡梳毛機(jī)上精梳制條的技術(shù)障礙。 ①適用于動物絨加工的高效去毛、纖維低損的梳絨技術(shù)，實(shí)現(xiàn)無毛絨條制備采用羅拉預(yù)梳機(jī)和四臺蓋板梳理機(jī)相結(jié)合的分梳工藝流程，經(jīng)過三級梳理，實(shí)現(xiàn)絨纖維含粗含雜率明顯降低，粗死毛控制在 3 根以內(nèi)，無毛絨綜合提取率在80%以上；通過降低梳理次數(shù)，實(shí)現(xiàn)絨纖維低損傷梳理，提高利用效率。 ②可實(shí)現(xiàn)動物絨纖維制條的針梳及配套純紡精梳絨條制備技術(shù)，實(shí)現(xiàn)精梳絨條制備采用在喂入導(dǎo)條平臺方增設(shè)主動運(yùn)動的導(dǎo)條輸送帶的方法，實(shí)現(xiàn)絨條的針梳過程，提高成條質(zhì)量；采用毛型精梳和針梳工序，成品絨條手排長度提升 5-6mm，突破該類絨纖維不能在精紡梳毛機(jī)上精梳制條的技術(shù)障礙。 （2）優(yōu)質(zhì)精紡細(xì)紗生產(chǎn)技術(shù)：突破該類動物絨纖維只能混紡或粗紡的技術(shù)障礙，實(shí)現(xiàn) 60Nm 以上的高支精梳純紡細(xì)紗生產(chǎn) 采用適合絨類精紡細(xì)紗生產(chǎn)需求的集聚紡精細(xì)化生產(chǎn)裝置，實(shí)現(xiàn)絨纖維高效集聚；配合吸風(fēng)系統(tǒng)及配套組件整體優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高成紗綜合質(zhì)量，降低系統(tǒng)消耗，實(shí)現(xiàn) 60Nm 以上高支精梳純紡細(xì)紗的生產(chǎn)，突破該類動物絨纖維只能混紡或粗紡的技術(shù)障礙，填補(bǔ)高檔動物絨纖維在精梳紗生產(chǎn)的空白。 知識產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎情況 獲相關(guān)授權(quán)發(fā)明專利 5 件，授權(quán)相關(guān)實(shí)用新型專利 7 件，獲紡織工業(yè)聯(lián)合會科技進(jìn)步二等獎 1 項(xiàng)。 項(xiàng)目成熟度 已進(jìn)入到產(chǎn)業(yè)化推廣階段。 投資期望及應(yīng)用情況 通過在特種動物絨的高效梳絨、精梳制條與高支化紡紗環(huán)節(jié)獲得的技術(shù)突破，成功開發(fā)了系列化的高支純紡精梳紗的生產(chǎn)，繼而帶動下游面料和服飾品的開發(fā)，獲得諸如精梳輕薄牦牛絨西服面料、絨/棉襯衫面料與服裝、圍巾、披肩等高附加值終端產(chǎn)品，從而對帶動上游牧區(qū)經(jīng)濟(jì)、推動下游面料和服裝企業(yè)高附加值產(chǎn)品開發(fā)具有核心作用，為傳統(tǒng)紡織產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級提供示范。 

河蟹是我國經(jīng)濟(jì)價值較高的水產(chǎn)品。河蟹作為我國特有的名優(yōu)水產(chǎn)品，養(yǎng)殖 規(guī)模巨大，其中中小規(guī)格河蟹占總產(chǎn)量的 20%以上。現(xiàn)代分析測試表明，螃蟹有清熱解毒、補(bǔ)骨添髓、養(yǎng)筋活血、通經(jīng)絡(luò)、利肢節(jié)、續(xù)絕傷、滋肝陰、充胃液之功效。蟹肉和蟹黃中含有人體必須的氨基酸、微量元素、膠原蛋白、鈣、卵磷脂、維生素等營養(yǎng)成份。 香辣蟹味道鮮美，營養(yǎng)豐富，受到廣大消費(fèi)者的青睞。目前在我國，香辣蟹 主要以餐廳、酒店中烹調(diào)后銷售為主，隨著人們生活節(jié)奏的加快，這種加工方式 滿足不了現(xiàn)代消費(fèi)者對食品方便快捷的需求。因此，迫切需要一種方便即食的香 辣蟹產(chǎn)品的工業(yè)化生產(chǎn)，以滿足日益增長的消費(fèi)需求。本發(fā)明生產(chǎn)的香辣蟹產(chǎn)品 使用馬口鐵罐包裝，經(jīng)過高溫殺菌可常溫保藏，保質(zhì)期可達(dá) 12 個月以上；經(jīng)過 巴氏殺菌，可于 4℃下冷藏，保藏期可達(dá) 15-30 天以上。在加工過程中不添加任 何化學(xué)防腐劑，食用安全；不僅保留了蟹本身的鮮香滋味，又提高了低值蟹的利用價值。成品滋味鮮美、營養(yǎng)豐富、食用方便，是一種高檔的美味食品。

聚乙烯醇(PVA)是一種綜合性能優(yōu)異的水溶性高分子材料，可由非石油路線大規(guī)模生產(chǎn)，價格低廉，其氣體阻隔性能出眾。然而，由于 PVA 高分子鏈相鄰羥基間易形成大量的分子內(nèi)和分子間氫鍵，使其熱分解溫度（200-250℃）與熔點(diǎn)（226℃）接近，熔融時即發(fā)生熱分解，因而難以熱塑加工。為實(shí)現(xiàn) PVA 的熱塑加工，通常采用增塑等改性方法，改善熔融加工性能。然而，大量的增塑劑能導(dǎo)致 PVA 綜合性能（尤其是阻隔性能）明顯下降，同時增塑劑遷移會引起污染接觸物等問題，不能用于食品包裝。 本技術(shù)僅添加少量的大分子改性劑（<10wt%），實(shí)現(xiàn) PVA 的熱塑加工。該技術(shù)制備的 PVA 阻隔性能穩(wěn)定，力學(xué)性能提高，無小分子遷移物，可以與其他塑料進(jìn)行熔融擠出制備高阻隔復(fù)合薄膜。

1、項(xiàng)目簡介 聚乙烯醇(PVA)是一種綜合性能優(yōu)異的水溶性高分子材料，可由非石油路線大規(guī)模生產(chǎn)，價格低廉，其氣體阻隔性能出眾。然而，由于 PVA 高分子鏈相鄰羥基間易形成大量的分子內(nèi)和分子間氫鍵，使其熱分解溫度（200-250℃）與熔點(diǎn)（226℃）接近，熔融時即發(fā)生熱分解，因而難以熱塑加工。為實(shí)現(xiàn) PVA 的熱塑加工，通常采用增塑等改性方法，改善熔融加工性能。然而，大量的增塑劑能導(dǎo)致 PVA 綜合性能（尤其是阻隔性能）明顯下降，同時增塑劑遷移會引起污染接觸物等問題，不能用于食品包裝。本技術(shù)僅添加少量的大分子改性劑（<10wt%），實(shí)現(xiàn) PVA 的熱塑加工。該技術(shù)制備的 PVA 阻隔性能穩(wěn)定，力學(xué)性能提高，無小分子遷移物，可以與其他塑料進(jìn)行熔融擠出制備高阻隔復(fù)合薄膜。 2、創(chuàng)新要點(diǎn) 該技術(shù)所加的改性劑量較少，對性能影響不大；該技術(shù)所加為大分子改性劑，不會引起遷移等問題。

立足于徹底解決傳統(tǒng)豆腐及豆制品生產(chǎn)過程中普遍存在的營養(yǎng)成分流失嚴(yán) 重、環(huán)境污染及資源浪費(fèi)等重大問題，江南大學(xué)全豆豆制品研究團(tuán)隊(duì)歷時五年多 的專項(xiàng)課題攻關(guān)，研制成功國內(nèi)首款全豆豆制品。對比傳統(tǒng)加工，全豆制作工藝41 有機(jī)地整合目前最先進(jìn)的濕法超細(xì)粉碎技術(shù)和項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)經(jīng)多年研究自主創(chuàng)新的 緩釋復(fù)合凝固技術(shù)，生產(chǎn)過程中無豆渣和黃漿水排出，在有效避免環(huán)境污染和資 源浪費(fèi)的同時，完整地保留了傳統(tǒng)工藝中隨豆渣、黃漿水排放而損失的大豆異黃 酮、部分水溶性蛋白質(zhì)和水不溶性蛋白質(zhì)、鈣鎂無機(jī)鹽以及膳食纖維等大量營養(yǎng)成分。同等條件下豆制品得率顯著提高。 技術(shù)特點(diǎn)和創(chuàng)新性 1、利用整粒大豆，無營養(yǎng)流失； 2、采用自動化、清潔化生產(chǎn)，口感、風(fēng)味與傳統(tǒng)壓榨鹽鹵豆腐相當(dāng)，適合 煎、炒、燉、煮等各種烹飪方式，烹調(diào)品質(zhì)好； 3、全豆鹽鹵充填豆腐對比傳統(tǒng)壓榨鹽鹵豆腐的產(chǎn)率有很大的提升； 4、采用先進(jìn)的濕法超微粉碎技術(shù)，無豆渣排出，不經(jīng)壓制工序，無黃漿水 產(chǎn)生，有助于生產(chǎn)企業(yè)實(shí)現(xiàn)全面清潔化、無污染生產(chǎn)的環(huán)境友好型目標(biāo)； 5、全豆豆腐加工工藝簡單易行，凝固過程可控，無需壓制，適合自動化生產(chǎn)，生產(chǎn)效率高。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品介紹： 本設(shè)備包含機(jī)器人本體、自動上料裝置、下料輸送裝置、車床改造一臺。人工將毛坯件放入到上料機(jī)自動上料，機(jī)器人從上料機(jī)上取料，對兩臺機(jī)床進(jìn)行自動上下料工作，車床自動關(guān)門加工，加工完成由機(jī)械手將成品取出，放置到皮帶線上進(jìn)行輸送。 參數(shù)： 一、自動上料設(shè)備 1、長寬高：至少達(dá)到320mmX260mmX860mm 2、材料：型材、板材焊接及加工 3、安裝腳杯（4個），可用于設(shè)備的水平調(diào)整及高度調(diào)整。 4、料倉工件容量不小于20件。 5、設(shè)備要具有一定通用性，工件外徑范圍：Φ20-Φ30mm 6、工件長度：100mm～150mm 7、設(shè)備送料速度：根據(jù)主機(jī)速度可調(diào)。 8、設(shè)備重復(fù)定位精度至少達(dá)到±0.5mm，能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定、可靠地裝夾工件。 9、工件毛坯自動送料，并定位至機(jī)器人摘取位置。 二、下料輸送裝置 1、皮帶輸送線，平型皮帶 2、機(jī)身結(jié)構(gòu)材質(zhì)：鋁型材 3、皮帶材質(zhì)：橡膠，除用于普通物料的輸送外，還可滿足耐油、耐腐蝕、防靜電等有特殊要求物料的輸送 4、長寬高：至少達(dá)到1800mmX260mmX750mm 5、運(yùn)行速度范圍：1.5m-6m/min 6、動力配置：減速電機(jī)驅(qū)動，并可調(diào)速 7、功能實(shí)現(xiàn)：工件加工完成輸送至單元外 8、運(yùn)用輸送帶的連續(xù)或間歇運(yùn)動來輸送各種輕重不同的物品 ★三、車床改造1臺（車床設(shè)備學(xué)校自備） 1、自動門改造：增加1個大行程氣缸，增加1個外部電磁閥，機(jī)床本身的數(shù)控系統(tǒng)控制安全門的自動開閉。（ 2、自動液壓卡盤改造：通過車床自帶的液壓站提供動力，并對液壓卡盤進(jìn)行改造。液壓卡盤能實(shí)現(xiàn)正常夾緊，松開動作，主軸旋轉(zhuǎn)時，確保液壓卡盤松開功能失效。意外停電，液壓卡盤確保夾緊狀態(tài)，及誤踩腳踏開關(guān)也保持夾緊，防止工件飛出，導(dǎo)致人身傷害。 3、學(xué)校目前已有車床設(shè)備為 （1）大連機(jī)床廠型號為：CKA614O數(shù)控機(jī)床 （2）重慶第二機(jī)床廠型號為：C2-6140HK數(shù)控機(jī)床 投標(biāo)企業(yè)可任意選擇其中一種車床設(shè)備進(jìn)行改造 四、機(jī)器人夾具手爪 采用雙手爪形式，可用于上下料變換，提高上上下料效率。在不需要高效率的時候，可以切換為單手爪形式，便于進(jìn)行不同功能的教學(xué)，提供三維圖片。 八、開放式電氣控制平臺1套 1）開放式電氣控制平臺包括PLC，線槽，接線板，開關(guān)電源，端子臺，繼電器，等等，主要用于控制成套自動化生產(chǎn)線： 2）PLC  1臺 采用PLC同時預(yù)留20%的點(diǎn)位，根據(jù)現(xiàn)場的結(jié)構(gòu)相應(yīng)增加點(diǎn)位模塊； 3）開關(guān)電源；24V/10A 五、其它 1、提供機(jī)器人自動化加工單元三維布局圖 2、工件 毛坯30件： 毛坯尺寸：Φ20x150 材料：Q235，光軸，工件端面一端較為平整 ★3、提供全套機(jī)器人手爪及實(shí)訓(xùn)套件原始設(shè)計(jì)圖紙（包括全部機(jī)械設(shè)計(jì)圖紙及電氣連接安裝圖紙） ★4、提供全套程序代碼 適用范圍： 中高職、技師、技工、應(yīng)用類本科工業(yè)機(jī)器 人和智能制造相關(guān)專業(yè)及相關(guān)人才培養(yǎng)

該系統(tǒng)為開放式結(jié)構(gòu)、模塊化設(shè)計(jì)、工業(yè)用器件，具有數(shù)控加工中心電氣設(shè)計(jì)、安裝、接線、調(diào)試、參數(shù)設(shè)置、PLC發(fā)、 通訊、故障診斷維修、編程及仿真模擬、CAD/CAM, 實(shí)際切削加工等教學(xué)培訓(xùn)功能。 由數(shù)控實(shí)驗(yàn)臺、MCV-L380加工中心、實(shí)訓(xùn)電氣柜三部分組成，工業(yè)化的配置。機(jī)床要求全封閉防護(hù)數(shù)控實(shí)驗(yàn)臺側(cè)重于進(jìn)行電路原理、連接、信號測量、性能監(jiān)控、參數(shù)設(shè)置、調(diào)試、故障診斷、維修等實(shí)驗(yàn)，一臺實(shí)際數(shù)控機(jī)床的電控系統(tǒng)每一環(huán)節(jié)都在數(shù)控實(shí)驗(yàn)臺上分解展示，用專用接插件進(jìn)行接線和調(diào)試，其信號均能顯示并可測量。面板上有電氣圖、接線標(biāo)號等，便于學(xué)習(xí)和理解。 實(shí)訓(xùn)電氣柜，學(xué)生可進(jìn)行數(shù)控機(jī)床的電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、布局、接線、調(diào)試等實(shí)際訓(xùn)練，電氣板配有模擬驅(qū)動器和模擬變頻器，訓(xùn)練效果逼真。實(shí)訓(xùn)電氣柜可掛兩塊電氣板，電氣板易于更換，一套設(shè)備可滿足多組學(xué)生實(shí)訓(xùn)；電氣柜配有萬向輪可以隨意移動，方便、靈活。

型號：VMC300-五軸 產(chǎn)品特點(diǎn)： 1、使用380伏電壓，占地小，耗電少，采用透明亞克力與鈑金結(jié)合，提高觀摩安全性的同時又保障機(jī)器的結(jié)構(gòu)穩(wěn)固性全封閉。 2、采用10工位斗笠式刀庫，使用0.6Mpa氣壓。  3、功能加大，五軸五聯(lián)動，配置Xendoll 工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)，適用國際通用程序，故障自動檢測報(bào)警功能、斷電記憶功能。 4、主軸為高精度工業(yè)級主軸，主軸錐度為ISO20，主軸轉(zhuǎn)速300-3500轉(zhuǎn)/分鐘。 5、主軸電機(jī)功率1.1KW，可用于銑削、鉆孔、雕刻等工藝加工。 6、五軸軌道以防塵防屑伸縮護(hù)罩包覆，保護(hù)軌道及滾珠螺桿免與切削水、殘料進(jìn)入造成磨損。 7、五軸C3級精密雙螺母滾珠絲桿,經(jīng)中周波熱處理及精密研磨，各軸施以預(yù)拉減少熱變形，定位及重覆精度高。 8、五軸機(jī)床可以自動連續(xù)完成多個平面的多種加工工序，實(shí)現(xiàn)高效、高質(zhì)量加工。 9、工件可以在一次裝夾后自動連續(xù)完成多個平面的高速銑、鏜、鉆、鉸、攻絲等多種加工工序，可以加工葉輪、葉片等具有復(fù)雜曲面的零件。   適合行業(yè)： 航空航天、汽車、磨具、機(jī)械制造、鋼鐵、兵器等。   技術(shù)參數(shù)   裝夾刀具   2-13mm   工作臺   450mm*160mm   X軸行程   300mm   Y軸行程   175mm   Z軸行程   270mm   A軸行程   120°   C軸行程   360°   主軸轉(zhuǎn)速   300-3500轉(zhuǎn)/分鐘 (選配高速電主軸可達(dá)24000轉(zhuǎn)/分鐘)   主軸電機(jī)功率   1.1KW（選配高速電主軸可達(dá)2.2 KW）   進(jìn)給控制   閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)（可選配伺服電機(jī)）   快速移動速度   5000mm/min（選配伺服電機(jī)可達(dá)10000mm/min）   自動門   前門配左右自動開合開門結(jié)構(gòu)   主軸類型   ISO20   刀庫工位數(shù)   10工位斗笠式刀庫   自動換刀系統(tǒng)形式   氣動換刀   五軸工作臺參數(shù)   中心高：71.5㎜；工作臺尺寸：φ80；   外形尺寸：325mm*120mm*148mm   使用氣壓   0.55-0.6Mpa   數(shù)控系統(tǒng)   Xendoll 工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)（可選配其他數(shù)控系統(tǒng)）   電子手輪   5軸三檔電子手輪   T型槽：數(shù)量-寬度   3-12mm   使用電源   AC380V/50Hz   外形尺寸   1360×1200×1850   重量   630KG