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MG900/2210-WD型交流電牽引采煤機是西安煤礦機械有限公司牽頭，我校參與的科研項目，獲得2011年度陜西省科技進步一等獎。該成果針對我國煤炭開采高產高效工作面的需要，開發了高電壓、大功率、大采高、智能化、自動化、網絡化的交流電牽引采煤機。在采煤機總體結構布置的優化設計、超長液壓螺栓緊固技術研究、大功率高強度搖臂行星頭結構研究、大功率高強度搖臂行星頭冷卻降溫技術研究、重型破巖滾筒研究、電氣控制系統抗電磁干擾問題研究、模塊化水冷采煤機用變頻器設計、兩臺牽引電機負荷平衡問題研究、基于工業以太網的電牽引采煤機遠程智能化監測和故障診斷技術研究、記憶截割跟機修正技術研究等方面，進行了系統而深入的研究，取得了一批重要的創新性成果。

本實用新型提供一種家用智能聲控門系統，該系統安裝在門上，包括話筒、聲音控制器、門鎖驅動器以及門鎖；所述話筒，用于接收用戶的輸入聲音；所述聲音控制器，用于對所述的用戶輸入的聲音與預存的聲音比對；所述門鎖驅動器，當所述比對的結果小于預設閾值時，控制所述門鎖打開。所述聲音控制器包括分析單元、匹配單元以及存儲單元；所述分析單元，用于對用戶的所述輸入聲音進行分析，得到聲音的振幅、頻率以及聲音的文字內容；所述匹配單元，用于將所述輸入聲音的振幅、頻率以及聲音的文字內容與所述存儲單元預存的數據進行比對。用戶能夠在不

本發明公開了一種全橋型 MMC 交流電壓提升運行方法。通過 在穩態下利用全橋型子模塊的負電平輸出能力，在保持直流側電壓不 變的情況下，增大交流側相電壓峰值，實現交流電壓提升運行。若保 持開關器件的通流能力不變，適當提壓運行能夠降低換流器各相上、 下橋臂交互的能量，在子模塊電容電壓波動保持不變的情況下，能減 小子模塊電容需求，有利于降低換流器成本；若保持交流側相電流有 效值不變，適當提壓運行在降低換流器成本的同時，還能夠提高換流 器的傳輸容量；若保持換流器傳輸容量不變，適當提壓運行在降低換 流器成本的

本發明公開了一種交流電相位頻率幅值跟蹤重構方法，按照該 重構方法，對采集的交流電實際值分析出交流電的頻率、相位、相序關系，其后利用二階廣義積分器、頻率和相位信息得到各相實時的估 計幅值，再次估計幅值代入提出的算法，減小估計的頻率和相位誤差。 按照本發明實現的交流電相位頻率幅值跟蹤重構的方法，無需提供前 饋參考較頻率，能夠有效分析任何位置角頻率的交流電相位、頻率和 幅值，并且對于單相或三相電壓、電流信號均可實現分析，而且能夠 實現有效、快速的實時重構。

本發明公開了一種交流伺服驅動器直流母線的軟啟動方法，包 括：根據三相交流電壓獲得等周期的同步脈沖信號，該同步脈沖信號 的上升沿對應的時刻即為三相交流電壓任一個周期的起始時刻；判斷 輸入的三相交流電壓的相序，并根據相序確定出三相交流電壓中任一 相在三相半控整流橋中所對應的可控硅；根據三相交流電壓中該任一 相的起始時刻，逐步減小其對應的可控硅的移相觸發角，并在相應的 移相觸發角時刻控制所述對應的可控硅導通，使得直流母線的電壓逐 漸上升，實現軟啟動。本發明還公開了一種實現軟啟動的裝置。本發 明的母線排結構緊湊，減小了驅動器的體積，另外采用 FPGA 控制軟 啟動過程，省去了專用的集成控制芯片，抗干擾性強、適用范圍廣。 

該項目來源于部級科研課題，主要以精密傳動系統為研究對象，建立了動態傳動精度模型，分析了傳動系統中各零件的加工誤差、裝配誤差、間隙及齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對傳動誤差的影響；開發出傳動誤差測試系統，實現了傳動誤差的高精度測試，其測試精度為±2角秒，并可分析傳動系統單項傳動誤差和各次諧波。 該傳動誤差測試系統可廣泛應用于各種精密傳動系統的誤差測試與分析中，如齒輪機床、數控機床、精密減速機、工業機器人等的傳動系統中。該項目由一支從事多年傳動系統設計、制造的高水平科研團隊承擔，多年一直從事該產品的開發，積累了較豐富的設計制造經驗，承擔了多項國家863課題、國家重大專項課題、省部級課題等。

目概況    目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成焊道變形和熔透不均。    為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫的自動實時跟蹤。己完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點    已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺寸的要求是體現了成果的先進性；    鋁鎂硅合金框架弧焊機器入柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。技術指標    國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低，焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。    首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊槍姿態誤差，±0. 045mm，±0.040mm;其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊接電流誤差等），±0. 030mm，±0.020mm;視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。市場前景    成果實施后使用單位使用前手工焊接的1.2萬件／年，達到4萬件。按人工焊接生產水平，支出費用為72萬x3. 5=252萬，機器人的投入成本1年半內可收回，且可滿足使用單位近3-5年的發展需求。    按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010年產量可達5.5萬件，2臺機器人工作站每年可生產5. 68萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為72萬x4. 6=331.2方元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值4-5億元，利稅1. 2-1.5億元。    市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人研制方面、具有實戰經驗的科技人才。