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傳統的紡織印染作業(yè)由工人直接操作印染機械，依靠經驗控制印染的工藝流程。由此帶 來兩個了問題：一是工人需要在高溫高濕的印染車間中長時間工作，工作環(huán)境差；二是印染 品質受工人經驗的影響波動較大。應一大型印染廠（江蘇吳江新民印染廠）對原有印染機進 行自動化改造的要求，毛玉良老師，周怡君老師和戴敏開發(fā)出印染工藝自動控制器。該控制 器可以對印染流程進行全自動精確控制，保證了印染品質的穩(wěn)定。控制器通過 CAN 總線聯網 構成集中監(jiān)控型系統，工人可在控制室遠程監(jiān)控印染的流程，工人的工作環(huán)境大為改善。控 制器使用單片機，性能可靠，成本低廉。目前已推廣到吳江地區(qū)的多家紡織印染廠中使用。

滌綸織物具有良好的挺闊性、褶皺彈性，是紡織服裝行業(yè)應用最廣泛的面料。但滌綸織物不親水、易 燃、生物相容性差、對皮膚不友好。目前的親水劑整理方法制備的滌綸織物其親水性不耐洗滌。全新開發(fā)的HSP改性劑，對滌綸織物和纖維進行改性，制備岀具有永久超親水/阻燃隔生物相容性的改 性滌綸織物。改性滌綸織物可以無限次洗滌，而親水性、阻燃性、高生物相容性都完全保持。決不因洗滌和 服用而降彳魂性能。這大大提高了滌綸織物的服用性能，適合制備高檔滌給服裝面料。該改性工藝流程短、成本低、效果好，無需購買新設備。

成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統具有良好的擴展性。混聯拓撲結構繼承了串聯和并聯拓撲結構的優(yōu)點，具有結構緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速高精度數控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節(jié)裝置、第二長度調節(jié)裝置、第三長度調節(jié)裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內、外同心環(huán)構成，第一長度調節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節(jié)裝置的末端，可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第一鉸鏈的內環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的高精度復雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優(yōu)勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應用前景分析及效益預測： 提出實現節(jié)點 5 坐標快速、低成本加工的創(chuàng)新構思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數字化成套解決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效地解決節(jié)點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節(jié)點尺寸和角度毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發(fā)控制系統，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發(fā)和升級。 合作方式及條件：面議

本發(fā)明屬于分離膜技術領域，更具體的說是一種高水通量薄層復合納濾膜及其制備方法。一種高水通量薄層復合納濾膜的制備方法包括：(1)配制含有一定濃度磷酸鹽的多元胺單體水溶液，并靜置一段時間；(2)以步驟(1)所述的水溶液充分浸潤多孔底膜表面，待底膜表面晾干后，向底膜表面加入一定濃度多元酰氯的有機相溶液進行界面聚合反應生成聚酰胺活性分離層，并經過洗滌、后處理即得所述高水通量薄層復合納濾膜。所述薄層復合納濾膜包括多孔底膜和聚酰胺活性分離層。提供的薄層復合納濾膜具有水通量高、抗生素截留率高、單價鹽透過率高的特點。

小型化高穩(wěn)定度光頻原子鐘是一項結合小體積和高穩(wěn)定度優(yōu)點的時頻計量科學儀器設備，性能指標超越傳統微波原子鐘，基于創(chuàng)新性的研究方案，克服了光晶格鐘和離子光鐘普遍存在的體積龐大、系統復雜的問題，具有巨大的應用前景和產業(yè)化能力。該項目已實現基于鈣、銣、銫不同原子體系的小型化高穩(wěn)定度光頻原子鐘。在鈣原子方面，創(chuàng)新性提出熱原子能級轉移探測方案被國際著名研究單位廣泛引用效仿。在銣、銫原子方面，通過與國內科研機構的項目合作，實現了研究成果處于國際先進水平的小型化高穩(wěn)定度光頻原子鐘。

方案1清濁分流，輕污染水(COD≤300mg/l)處理達到回用標準，其它水合并處理達標；輕污染水回用率70%，總體回用率50%，噸水處理費1.5元。 　　方案2混合廢水處理達標，部分水深度處理達到回用，運行費用較方案1高。 　　輕污染水-生物接觸氧化-生物濾池-復合反應器-陶瓷膜-達回用標準； 　　部分污泥回流，陶瓷膜過濾濃水與其他廢水合并，處理達標排放。 　　該技術的技術特點： 　　1、自主研制陶瓷膜和動態(tài)涂膜技術，可形成預期孔徑的無機膜。 　　2、研制生態(tài)陶粒、活性炭等組成的曝氣生物濾池，用于多個廠的深度處理； 　　3、將物化預處理、多孔陶粒過濾、曝氣生物濾池、陶瓷膜等分離技術，進行優(yōu)化組合，用于印染廢水的深度處理和回用，具有設備價格低廉、能耗省、運行成本低的優(yōu)點。 　　環(huán)保效果： 　　分別對棉印染、針織印染、化纖印染廢水進行清濁分流和混合廢水回用中試(120噸/日-360噸/日)污染物削減75%以上；出水透明度＞30；色度＜25；高錳酸鹽指數≤20mg/l；pH6-9，達到暫定的印染水回用標準，并已使用了約5萬噸回用水，染色幾十種織物。

成果描述：在工業(yè)廢水中含有樹脂、加脂劑、染料、栲膠等難降解物質，是生化處理的難點，針對這些難點，生化處理成為現在最理想的方法。目前，隨著對環(huán)境中污染物指標要求的數量增加和污染值的降低，不少企業(yè)單獨處理或污水廠集中處理后的廢水部分指標達不到環(huán)保要求。新增設施成本高也難以操作。改成果是采用電化學方法，對廢水出口進行進一步處理，到達排放要求。市場前景分析：制革工業(yè)，清潔化改造與同類成果相比的優(yōu)勢分析：COD降低0～90％ NH3-N降低0～90％ 色度降低0～90％ 國內領先

在工業(yè)廢水中含有樹脂、加脂劑、染料、栲膠等難降解物質，是生化處理的難點，針對這些難點，生化處理成為現在最理想的方法。目前，隨著對環(huán)境中污染物指標要求的數量增加和污染值的降低，不少企業(yè)單獨處理或污水廠集中處理后的廢水部分指標達不到環(huán)保要求。新增設施成本高也難以操作。改成果是采用電化學方法，對廢水出口進行進一步處理，到達排放要求。

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本發(fā)明公開了一種并行 LLL 高維模糊度降相關算法，首先通過混合利用 Cholesky 下三角 LTL 分解 以及上三角 UTU 分解，提高 LLL 算法針對高維模糊度降相關的計算效率，增強高維模糊度降相關的能 力。其次為了得到降相關能力較強的 Z 變換矩陣，所以在每一次 QR 分解變換過程中，變換系數矩陣要 獲取較小的整數值，因此在每次下三角分解前先對模糊度協方差矩陣的行向量按內積大小進行升序排序， 而在上三角分解前先對矩陣的列向量按內積大小進行降序排列，由此求得的 Z 變換降相關性能更佳。最 后把算法正交變換過程中的取整運算移至在求 Z 矩陣時取整，可以避免算法迭代過程中反復取整而引起 的誤差累積，解決算法發(fā)散的問題，從而進一步提高并行 LLL 算法的計算效率和穩(wěn)定性。