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自從20世紀(jì)初發(fā)明三相交流輸電以來，采用高壓和超高壓架空輸電線是長距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩(wěn)定的運(yùn)行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測工作的重要性和艱苦性，開發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進(jìn)行巡檢作業(yè)的新型設(shè)備一直是國內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。 基于長臂猿仿生結(jié)構(gòu)的三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人，在自主工作和地面控制平臺(tái)遠(yuǎn)程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統(tǒng)的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務(wù)。機(jī)器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動(dòng)行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設(shè)備，在地面控制平臺(tái)的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。 巡檢過程中，機(jī)器人可記錄和保存相對(duì)線路的GPS信息，所得圖像與數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)于機(jī)器人本體內(nèi)并與地面控制平臺(tái)之間進(jìn)行無線通信傳輸。機(jī)器人本體搭載不同的巡檢設(shè)備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見光云臺(tái)、激光測距儀等巡檢設(shè)備。在行駛過程中，機(jī)器人可實(shí)時(shí)監(jiān)測能耗和動(dòng)態(tài)規(guī)劃巡檢任務(wù)，同時(shí)具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長距離的巡檢需求。 機(jī)器人主要功能及技術(shù)參數(shù) 三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)具有搭載各種作業(yè)工具，自動(dòng)跨越架空線路各種障礙，并能完成相應(yīng)作業(yè)的功能。具體技術(shù)參數(shù)為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環(huán)境下穩(wěn)定、可靠行走，自動(dòng)跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續(xù)管等障礙物。 ① 自動(dòng)行駛時(shí)，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續(xù)工作時(shí)間≥3.5小時(shí)； ③ 機(jī)器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機(jī)器人可跨越線路各種障礙，進(jìn)行帶電作業(yè)； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規(guī)程要求。 2、移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)在無線遠(yuǎn)程監(jiān)控下，沿架空線路行走與越障。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)檢測距離≥500米。機(jī)器人能夠?qū)⒆鳂I(yè)信息、路線監(jiān)測信息（紅外錄像）、電池監(jiān)控信息等下傳到地面基站。 創(chuàng)新點(diǎn) 本項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠的在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。該項(xiàng)目與國內(nèi)外類似研究相比較具有以下特色和創(chuàng)新點(diǎn)： 1）基于仿生學(xué)理論與方法，結(jié)合長臂猿骨骼結(jié)構(gòu)的特征與長臂組成及比例參數(shù)，提出了一種具有長臂猿骨骼特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人懸掛臂結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)掛線穩(wěn)定行走與越障功能。 2）開發(fā)研制了一種三臂式全驅(qū)動(dòng)架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)爬坡角度大于50°，能夠在控制系統(tǒng)的配合下自主協(xié)調(diào)跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩(wěn)定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機(jī)器人平臺(tái)控制系統(tǒng)采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯(cuò)啟動(dòng)控制技術(shù)。集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性。 5）開發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。 成果社會(huì)效益及應(yīng)用： 該項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠地在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。 該機(jī)器人平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)跨越安裝于導(dǎo)線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補(bǔ)管等線路設(shè)備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動(dòng)容錯(cuò)控制技術(shù)；集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性；開發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應(yīng)用價(jià)值。 該成果通過在山東眾域電氣科技有限公司實(shí)施，產(chǎn)生了良好的效果，為其他企業(yè)提供了可靠的技術(shù)平臺(tái)和經(jīng)驗(yàn)。本成果將進(jìn)一步擴(kuò)大其使用范圍，在架空線路檢測與維護(hù)作業(yè)中發(fā)揮更有效的作用。 

1實(shí)驗(yàn)箱簡介 產(chǎn)品鏈接：https://www.tronlongtech.com/products/46.html（點(diǎn)擊查看） 產(chǎn)品系列：C6000，Spartan-6，Cortex-A9 匹配課程：《DSP技術(shù)與應(yīng)用》，《FPGA技術(shù)與應(yīng)用》，《ARM技術(shù)與應(yīng)用》 處理器架構(gòu)：DSP，F(xiàn)PGA，ARM · 基于TI OMAP-L138（定點(diǎn)/浮點(diǎn)DSP C674x + ARM9） + Xilinx Spartan-6 FPGA處理器。其中DSP+ARM雙核主頻456MHz，高達(dá)3648MIPS和2746MFLOPS的運(yùn)算能力； · 可拆式新型實(shí)驗(yàn)箱，使用靈活，性價(jià)比高。由核心板、實(shí)驗(yàn)開發(fā)底板、實(shí)驗(yàn)拓展板、觸摸屏、仿真器、3寸全功能觸摸彩屏信號(hào)源及相關(guān)實(shí)驗(yàn)配件組成； · 實(shí)驗(yàn)主板標(biāo)配7寸可觸摸電阻屏，支持RS232、RS485、VGA、SD、SATA、USB、USB OTG、RTC、EMIF、uPP、I2C、PMOD、以太網(wǎng)口、音頻輸入輸出等接口； · 實(shí)驗(yàn)拓展板支持：步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)（配霍爾傳感器）、4*4矩陣鍵盤、200萬CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭、蜂鳴器、8路16位200K采樣率ADC輸入、10位1.21M DAC輸出； · 實(shí)驗(yàn)拓展板上支持安裝可拆卸亞克力保護(hù)板，保護(hù)實(shí)驗(yàn)電路； · DSP+ARM+FPGA三核工業(yè)級(jí)核心板，尺寸僅66mm*38.6mm，采用精密工業(yè)級(jí)B2B連接器，可用于科學(xué)研究、畢業(yè)設(shè)計(jì)、電子競賽、產(chǎn)品開發(fā)使用； · 不僅提供面向教學(xué)的實(shí)驗(yàn)資源，而且提供工程應(yīng)用上的開發(fā)例程； · 適用于圖像處理、音頻處理、信號(hào)處理、通信、測控、自動(dòng)化等教學(xué)領(lǐng)域。   TL138F-TEB實(shí)驗(yàn)箱結(jié)構(gòu)圖 TL138F-TEB實(shí)驗(yàn)箱主板硬件資源圖解1 TL138F-TEB實(shí)驗(yàn)箱主板硬件資源圖解2 TL138F-TEB實(shí)驗(yàn)箱拓展板硬件資源圖解1 TL138F-TEB實(shí)驗(yàn)箱拓展板硬件資源圖解2  

主體：優(yōu)質(zhì)銅制涂層：高亮度環(huán)氧樹脂涂層旋鈕：高密度PP產(chǎn)品通過GB 18145產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)檢測認(rèn)證，符合GB 18145-2014標(biāo)準(zhǔn)

執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：GB/T50082-2009，JTG3420-2020，T/CBMF 37-2018 ，GB/T 31289-2014 2020穩(wěn)壓版，集RCM方法國標(biāo)行標(biāo)、電通量法、NEL法水泥標(biāo)準(zhǔn)及UHPC標(biāo)準(zhǔn)三種方法五種算法一體機(jī)。北京耐爾得公司自主研發(fā)的2020穩(wěn)壓版抗氯離子滲透三合一測定儀，采用自主研發(fā)的電壓自動(dòng)調(diào)壓系統(tǒng)，可以精確地自動(dòng)輸出穩(wěn)定的高精度電壓，并可獲得高精度電流，更好地保證設(shè)備的測量精度，各級(jí)電壓皆優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)要求。8寸觸摸屏人機(jī)交互界面友好，試驗(yàn)夾具采用進(jìn)口高純度亞克力材料，無色透明，耐腐蝕強(qiáng)；多種方法一體機(jī)功能強(qiáng)大，全自動(dòng)采集測控系統(tǒng)，測量精度滿足并高于國家標(biāo)準(zhǔn)，是質(zhì)檢單位、科研單位優(yōu)選產(chǎn)品。

本發(fā)明公開了一種聚乙烯-醋酸乙烯酯共聚物／氫氧化鎂-碳納米管復(fù)合阻燃材料的制備方法和應(yīng)用，由下述組分經(jīng)過熔融共混熱壓成型制成，將100重量份聚乙烯-醋酸乙烯酯共聚物和1-10重量份基于碳納米管基體的單分散氫氧化鎂納米粒子置于密煉機(jī)中，熔融混煉、熱壓成型、冷卻固化。采用碳納米管為載體，降低氫氧化鎂粒徑，使其實(shí)現(xiàn)納米級(jí)分散。提高氫氧化鎂與聚乙烯-醋酸乙烯酯共聚物接觸面積，提高聚合物阻燃性能。

現(xiàn)代科學(xué)研究證明： 銀杏葉含有200 多種藥用成分， 其中黃酮類活性物質(zhì) 46 種， 微量元素 25 種， 氨

全三維粒子模擬軟件CHIPIC是國家*63計(jì)劃*03主題支持項(xiàng)目“***粒子模擬軟件研發(fā)”的主要研究內(nèi)容，其研究目的是在堅(jiān)實(shí)理論基礎(chǔ)指導(dǎo)下，深入開展強(qiáng)波粒相互作用理論及HPM和HPMM相關(guān)理論研究，建立強(qiáng)流相對(duì)論互作用的理論體系，為高功率微波器件理論研究提供一款實(shí)用的粒子模擬軟件。 因?yàn)榱Ｗ幽M軟件在軍事領(lǐng)域有重大應(yīng)用價(jià)值，國外的一些先進(jìn)粒子模擬軟件對(duì)我國是禁運(yùn)的（如美國的MAGIC），從而一些內(nèi)部技術(shù)對(duì)我國也是封閉的。本軟件是完全依靠國內(nèi)的自身?xiàng)l件研制完成的，是具有完全知識(shí)產(chǎn)權(quán)的軟件。由本軟件運(yùn)算的準(zhǔn)確性（與國外軟件比較驗(yàn)證）可以證明本成果使用的技術(shù)線路是完全可與國外軟件媲美的。 該項(xiàng)目完成了三維電磁粒子模擬理論與算法、軟件設(shè)計(jì)、軟件測試等研究內(nèi)容，突破了高效并行計(jì)算、大尺度結(jié)構(gòu)建模、三維PIC/MCC混合算法等關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計(jì)了友好的圖形化輸入界面及多窗口輸出界面，形成了功能完整的CHIPIC3D模擬軟件。并最終應(yīng)用于對(duì)高功率微波源、真空電子學(xué)太赫茲源、脈沖功率真空器件等進(jìn)行三維粒子模擬。 該項(xiàng)目主要技術(shù)指標(biāo)如下：1.CHIPIC3D全三維電磁粒子模擬軟件在直角及圓柱坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)了三維FDTD及粒子算法，能對(duì)各種對(duì)稱、非對(duì)稱結(jié)構(gòu)的高功率微波源及太赫茲波源器件進(jìn)行三維粒子模擬，模擬結(jié)果與實(shí)驗(yàn)吻合。2.采用基于消息交換與共享內(nèi)存相結(jié)合的并行計(jì)算方法，使加速比達(dá)到30以上;3.采用分段建模并行計(jì)算的方法，能對(duì)30米以上大尺度精細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維粒子建模及模擬；4.將蒙特卡洛及Vaughan模型算法應(yīng)用于三維粒子模擬軟件，使其能模擬介質(zhì)表面二次電子倍增、氣體放電及介質(zhì)表面擊穿等復(fù)雜物理問題；5.采取面向?qū)ο蟮姆椒ǎ芴峁┯押玫膱D形化的輸入界面及多窗口輸出界面。 目前該軟件已在中國工程物理研究院流體物理研究所、中國工程物理研究院應(yīng)用電子學(xué)研究所、北京應(yīng)用物理與計(jì)算數(shù)學(xué)研究所、國營第七七二廠、四川大學(xué)電子信息學(xué)院、西南交通大學(xué)等單位應(yīng)用。從軍事應(yīng)用角度來看，該軟件將縮短我國高功率微波源的研究周期，從而加快我國軍隊(duì)相關(guān)武器裝備的研究進(jìn)程；從經(jīng)濟(jì)效益角度來看，該軟件避免了大量的重復(fù)加工及重復(fù)試驗(yàn)，節(jié)約了大量的人力物力，從而為用戶單位帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

主動(dòng)式Y(jié)型三輥冷連軋冷軋帶肋鋼筋生產(chǎn)機(jī)組是在我校第二代Y型軋機(jī)基礎(chǔ)上開發(fā)成功的，目前已形成三種機(jī)型，可高速連續(xù)生產(chǎn)φ5～12mm符合GB13788—92標(biāo)準(zhǔn)的冷軋帶肋鋼筋，其中KD2型是專門生產(chǎn)大規(guī)格φ6～12mm、高強(qiáng)度、既可盤圓收線又可定尺直條鋼筋的生產(chǎn)線；年產(chǎn)量15000噸左右。   該生產(chǎn)線的生產(chǎn)工藝流程是：熱軋盤卷或直條→機(jī)械除鱗→冷連軋減徑刻痕成型→消除應(yīng)力矯直→成品收線（盤卷或直條）。與被動(dòng)輥拔法相比：軋機(jī)采用主動(dòng)旋轉(zhuǎn)的軋輥主動(dòng)咬入盤條，減徑和刻痕變形一次連軋完成，沒有輥拔法壓尖或抬輥壓輥、穿模等手工操作，操作十分方便；軋輥交替布置，實(shí)現(xiàn)無扭連軋，軋制速度高達(dá)4m/s；軋機(jī)短應(yīng)力線設(shè)計(jì)，剛度高，便于盤卷收線，又可在線定尺直條剪斷收錢；設(shè)備緊湊，占地面積少。操作人員3—5人，無三廢污染。 該生產(chǎn)線生產(chǎn)的冷軋帶肋鋼筋是一種新型高效建筑鋼材。是建設(shè)部“九五”重點(diǎn)推廣產(chǎn)品。廣泛應(yīng)用于房屋建筑、高速公路、機(jī)場、碼頭、鐵路、橋梁、隧道、電站、管道、電線桿、市政工程等多種建設(shè)工程。屬建筑鋼材生產(chǎn)，金屬線材深加工行業(yè)，適合中小企業(yè)、鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)、個(gè)體企業(yè)的“短平快”項(xiàng)目。   該技術(shù)是在我校成功推出第二代Y型三輥冷連軋機(jī)組的基礎(chǔ)上，研制成功的，率先在我國建成了第一條主動(dòng)式冷連軋帶肋鋼筋生產(chǎn)線，從根本上解決了被動(dòng)輥拔法難以生產(chǎn)大規(guī)格高強(qiáng)度定尺直條鋼筋的難題，95年通過冶金部技術(shù)鑒定：“該生產(chǎn)線經(jīng)使用考核，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，工藝穩(wěn)定，冷軋鋼筋產(chǎn)品的各項(xiàng)性能指標(biāo)均達(dá)到國家標(biāo)準(zhǔn)GB13788－92要求，是一種新型高效冷軋帶肋鋼筋生產(chǎn)線，填補(bǔ)國內(nèi)空白，屬國際先進(jìn)水平”。獲國家教委科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)，先后被列入冶金部、建設(shè)部科技成果重點(diǎn)推廣項(xiàng)目，同時(shí)被列入“九五”國家級(jí)科技成果重點(diǎn)推廣計(jì)劃項(xiàng)目編號(hào)97040302A，該技術(shù)專利號(hào)為94221292.4。目前該生產(chǎn)線已在北京、深圳、福建、天津、河北、四川等國內(nèi)十多個(gè)省市投產(chǎn)應(yīng)用，產(chǎn)品經(jīng)當(dāng)?shù)厥∈薪ㄎb定認(rèn)為達(dá)到國內(nèi)先進(jìn)水平。

本發(fā)明涉及基于三維頭像的聾兒語言康復(fù)方法及系統(tǒng),屬于醫(yī)療儀器類,其主要技術(shù)是將三維建模與可視語音技術(shù)相結(jié)合,建立基于參數(shù)驅(qū)動(dòng)的三維唇動(dòng)模型及適合聾兒康復(fù)的三維漢語輔助發(fā)音可視語音庫,并在三維會(huì)話頭像建立的基礎(chǔ)上,結(jié)合語音識(shí)別和圖像識(shí)別技術(shù)對(duì)聾兒發(fā)音進(jìn)行校正,以達(dá)到幫助聾兒恢復(fù)漢語發(fā)音功能.