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本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級控制方法及裝置。在圖像檢測時(shí)，根據(jù)導(dǎo)向撥桿的數(shù)目將攝像機(jī)視場劃分成相對應(yīng)個(gè)數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來表示每個(gè)虛擬通道上是否存在待分級馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測得到的邏輯值來控制導(dǎo)向撥桿是否動(dòng)作，當(dāng)邏輯值為1時(shí)，其所對應(yīng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導(dǎo)向撥桿接觸而改變運(yùn)行軌跡，分離到對應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機(jī)采集圖像后，由圖像檢測結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個(gè)虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來確定采用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)向撥桿來分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測，同時(shí)可減少馬鈴薯的損傷，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)馬鈴薯的分選。

高效軋制國家工程研究中心在帶鋼熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和軟件開發(fā)方面具有較強(qiáng)實(shí)力，參加和承擔(dān)完成了國內(nèi)多條熱連軋計(jì)算機(jī)控制工程項(xiàng)目。例如： 武鋼1700mm熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（獲冶金部科技進(jìn)步特等獎(jiǎng)，國家科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)） 太鋼1549mm熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（獲國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)）上海梅山1422mm熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（通過國家驗(yàn)收） 攀鋼1450mm熱連軋粗軋區(qū)基礎(chǔ)自動(dòng)化改造 鞍鋼1780mm熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（通過國家驗(yàn)收） 萊鋼1500mm熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（獲山東省科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)） 日照1580mm熱連軋三電（傳動(dòng)、自動(dòng)化和管理、儀表）控制系統(tǒng) 目前國內(nèi)外帶鋼熱連軋計(jì)算機(jī)系統(tǒng)一般分為:傳動(dòng)控制級(L0)，基礎(chǔ)自動(dòng)化級（L1）,過程控制級（L2）, 生產(chǎn)控制級（L3）。高效軋制國家工程研究中心能夠提供從L0 到L3的全套帶鋼熱連軋計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。能夠完成從系統(tǒng)設(shè)計(jì)﹑軟件設(shè)計(jì)、編程調(diào)試﹑現(xiàn)場服務(wù)﹑到開工投產(chǎn)的全過程。主要內(nèi)容包括： 硬件系統(tǒng)：選用進(jìn)口硬件，并提供性能價(jià)格比最高的硬件產(chǎn)品，也可根據(jù)用戶的需要，靈活選擇硬件品牌。 支持軟件：支持軟件（Support Software）是一種軟件開發(fā)環(huán)境，是一組軟件工具的集合。支持軟件又叫做中間件（Middle Ware），我們將提供自主知識產(chǎn)權(quán)的全套中間件?？刂葡到y(tǒng)：高效軋制國家工程研究中心能夠提供用于熱軋自動(dòng)化控制的全套獨(dú)立開發(fā)的應(yīng)用軟件，包括： L0級（傳動(dòng)控制系統(tǒng)）：交、直流數(shù)字傳動(dòng)，交交變頻 L1級（基礎(chǔ)控制系統(tǒng)）：爐區(qū)控制、 定寬機(jī)控制、粗軋控制、 立輥AWC-SSC控制、保溫罩控制、熱卷箱控制、飛剪控制、精軋速度控制、液壓/電動(dòng)活套控制、液壓HAGC控制、HAPC控制、彎輥控制、串輥控制、換輥控制、層冷控制、卷取機(jī)控制、助卷輥AJC控制、運(yùn)輸控制和檢查控制等。 L2級（過程控制系統(tǒng)）：燃燒計(jì)算設(shè)定模型、軋制節(jié)奏、粗軋計(jì)算設(shè)定模型、寬度模型、精軋計(jì)算設(shè)定模型、板形設(shè)定和控制模型、終軋溫度控制模型、卷取溫度控制模型、卷取設(shè)定模型等。 板形輥形系統(tǒng)：提供變接觸VCL/VCR支持輥技術(shù)、高效變凸度HVC/LVC工作輥技術(shù)、非對稱ASR/ATR工作輥技術(shù)、均壓型PPT中間輥技術(shù)和成套板形控制模型，包括過程控制級（L2）的板形設(shè)定控制模型和基礎(chǔ)自動(dòng)化級（L1）的彎輥力前饋控制模型、凸度反饋控制模型、平坦度反饋控制模型、板形板厚解耦控制模型和軋后冷卻補(bǔ)償模型等，實(shí)現(xiàn)連續(xù)生產(chǎn)過程中高精度的板形自動(dòng)控制。 L3級（生產(chǎn)控制系統(tǒng)）：板坯庫管理、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理、軋制計(jì)劃編制與管理、生產(chǎn)調(diào)度操作、軋輥管理、成品管理、生產(chǎn)實(shí)績及報(bào)表、通信管理、安全及授權(quán)管理。 該項(xiàng)目適用于所有新建的和已有待改造的熱軋廠(常規(guī)的熱軋廠，薄板坯連鑄連軋廠，CSP)。

成果描述：本實(shí)用新型公開了基于物聯(lián)網(wǎng)的熱水器遠(yuǎn)程控制設(shè)備,其包括遠(yuǎn)程控制端和分別通過物聯(lián)網(wǎng)與熱水器和遠(yuǎn)程控制端進(jìn)行通信的被控執(zhí)行端；遠(yuǎn)程控制端包括控制單元,分別與控制單元連接的Flash存儲(chǔ)單元、語音采集模塊、輸入模塊和第一無線通信模塊；被控執(zhí)行端包括控制模塊、第二無線通信模塊及分別與控制模塊連接的流量傳感器、信息安全識別模塊、電磁閥和溫度傳感器,信息安全識別模塊與第二無線通信模塊連接。市場前景分析：本實(shí)用新型公開了基于物聯(lián)網(wǎng)的熱水器遠(yuǎn)程控制設(shè)備,其包括遠(yuǎn)程控制端和分別通過物聯(lián)網(wǎng)與熱水器和遠(yuǎn)程控制端進(jìn)行通信的被控執(zhí)行端；遠(yuǎn)程控制端包括控制單元,分別與控制單元連接的Flash存儲(chǔ)單元、語音采集模塊、輸入模塊和第一無線通信模塊；被控執(zhí)行端包括控制模塊、第二無線通信模塊及分別與控制模塊連接的流量傳感器、信息安全識別模塊、電磁閥和溫度傳感器,信息安全識別模塊與第二無線通信模塊連接。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：國內(nèi)領(lǐng)先

磨礦分級過程是冶金選礦行業(yè)中的高能耗生產(chǎn)過程。近年來磨礦設(shè)備在向大型化方向發(fā)展，對該類設(shè)備進(jìn)行優(yōu)化控制更為迫切，以節(jié)能降耗為目標(biāo)研究這類設(shè)備建模、優(yōu)化和控制的共性關(guān)鍵技術(shù)問題具有非常重要的意義。獲得的主要研究成果如下。1)在建模方面，針對磨礦分級過程耦合通道特點(diǎn)，將這類耦合當(dāng)成系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)，研究一種動(dòng)態(tài)跟蹤觀測建模方法：設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測器對內(nèi)部擾動(dòng)和外部擾動(dòng)進(jìn)行跟蹤觀測建模，結(jié)合傳統(tǒng)的對每個(gè)通道的輸入輸出數(shù)據(jù)建模，得到磨礦過程一個(gè)更精確的動(dòng)態(tài)模型。2)在過程控制方面，在上述建?；A(chǔ)上，針對礦石性質(zhì)和生產(chǎn)條件變化大等特點(diǎn)，研究基于擾動(dòng)觀測器的前饋補(bǔ)償和模型預(yù)測控制兩者相結(jié)合的磨礦分級過程復(fù)合控制算法。3)在能耗優(yōu)化方面，提出產(chǎn)量能耗優(yōu)化和粒度指標(biāo)優(yōu)化的分層優(yōu)化結(jié)構(gòu)，解決礦石因易過磨而導(dǎo)致單位產(chǎn)量能耗大的問題。

在國內(nèi)率先開展基于輪轂電機(jī)的分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車相關(guān)研究工作，首次實(shí)現(xiàn)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的規(guī)模示范和應(yīng)用測試（2010年世博會(huì)），與國內(nèi)主要的乘用車、大客車和特種車企業(yè)均有深入合作，相繼研發(fā)十余款分布式驅(qū)動(dòng)高性能轎車、低地板大客車和差動(dòng)轉(zhuǎn)向全地形特種車

在方圓坯連鑄生產(chǎn)過程中,復(fù)合電磁攪拌結(jié)晶器電磁攪拌、凝固末端電磁攪拌、二冷動(dòng)態(tài)配水及輕壓下綜合技術(shù)可顯菩改善鑄坯中心疏松與縮孔、降低中心線偏析和V型偏析,極大的提高鑄坯內(nèi)部質(zhì)量。

本發(fā)明提出了一種基于交通狀態(tài)識別的交通干線雙向動(dòng)態(tài)綠波控制方法，該方法將基于K均值聚類分析法的交通狀態(tài)識別方法和基于數(shù)解法的雙向綠波控制模型相結(jié)合，能夠根據(jù)路網(wǎng)交通狀態(tài)的變化動(dòng)態(tài)地調(diào)整雙向綠波控制方案。該方法的具體步驟為：交通參數(shù)獲取、交通狀態(tài)判別、計(jì)算各假定的理想信號間距、確定實(shí)際信號相對于各理想信號的挪移量、確定合適的理想信號位置、連續(xù)行駛通過帶的設(shè)計(jì)、確定系統(tǒng)帶速。該方法能夠顯著減少城市道路交通流的延誤和停車率，提高城市道路的運(yùn)行效率，為城市道路綠波控制提供有力的技術(shù)支撐。

本發(fā)明公開了一種以半干法為基礎(chǔ)的燃煤汞排放控制方法。向鍋爐煙氣中噴入添加劑，將煙氣中的部分單質(zhì)汞氧化為易除去的氧化態(tài)的汞；再通過噴淋裝置向煙氣噴淋含有氧化劑的溶液，進(jìn)一步氧化單質(zhì)汞，同時(shí)煙氣溫度下降，形成吸附劑發(fā)揮較高吸附效率的低溫；向降溫后的煙氣中噴入吸附劑，基本除去氧化態(tài)的汞和未轉(zhuǎn)化的零價(jià)汞；吸附汞后的固體顆粒物質(zhì)隨后經(jīng)過電除塵器或布袋除塵設(shè)備收集；收集到的顆粒物質(zhì)部分進(jìn)行回送，剩余的部分顆粒物質(zhì)排出。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能夠?qū)崿F(xiàn)無二次污染的燃煤煙氣中汞污染的控制，全面控制燃煤電站煙氣中的氣態(tài)零價(jià)汞、氣態(tài)二價(jià)汞和顆粒態(tài)汞，并將其轉(zhuǎn)化為惰性化合物；可與燃煤電站現(xiàn)有污染物控制裝置結(jié)合進(jìn)行汞排放控制，既降低了初期投入，也節(jié)約了運(yùn)行成本。

隨著非線性負(fù)荷的日益增長，諧波污染的治理正逐漸成為廣泛關(guān)注的熱點(diǎn)問題。本項(xiàng)目自2010年起，圍繞全有源型綜合電能質(zhì)量控制關(guān)鍵技術(shù)展開了系統(tǒng)性的研究，陸續(xù)提出了多種電流分配、模塊化協(xié)調(diào)控制、穩(wěn)定性控制等核心技術(shù)，并以此開發(fā)了單機(jī)/模塊化、兩電平/三電平、室內(nèi)/戶外、50A/75A/100A/300A/500A/2500A、400V/690V、三相三線/三相四線等不同規(guī)格的全有源型綜合電能質(zhì)量治理裝置。研發(fā)的裝置通過了第三方權(quán)威機(jī)構(gòu)的檢測認(rèn)證，并投入了實(shí)際使用，產(chǎn)生了較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

國內(nèi)首套基于PC+RTOS+總線架構(gòu)設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，支持X85/Arm多CPU架構(gòu)，支持VxWorks/Windows RTX/Linunux-Preempt/SylixOS多種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 支持六關(guān)節(jié)自由度機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、五軸機(jī)器人、連桿碼垛機(jī)機(jī)器人、四軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、DELTA機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)器人等多種結(jié)構(gòu)機(jī)器人的控制。 (2) 支持多機(jī)協(xié)作、最多可實(shí)現(xiàn)1臺控制器控制器4臺機(jī)器人。每一臺機(jī)器人的參數(shù)、程序相互獨(dú)立，在運(yùn)行及遠(yuǎn)程模式下可以令所有機(jī)器人同步運(yùn)行、停止；在支持一托多的同時(shí)也支持每一臺機(jī)器人搭配任意種類的外部軸，包括地軌、變位機(jī)、龍門架；同時(shí)支持雙機(jī)協(xié)作模式，可令兩臺機(jī)器人的啟停完全同步。 (3) 支持二次開發(fā)，提供開放的API接口，支持客戶基于C/C++/Python/Lua進(jìn)行二次開發(fā)集成工藝。 (4) 包含多種工藝算法：上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據(jù)用戶需求進(jìn)行定制。