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智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法
智能無人系統(tǒng)能自主的完成復(fù)雜任務(wù)，具有自主性、智能性、協(xié)同性等特征，覆蓋了智能機器人、智能無人機、無人駕駛、群體智能等領(lǐng)域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團隊長期致力于智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法研究。本次申請吳文俊人工智能自然科學(xué)獎項的項目成果研究歷時六年，針對柔性無人系統(tǒng)的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制三個方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無人系統(tǒng)基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法以及基于狀態(tài)和輸出反饋的自適應(yīng)控制方法，推動了智能無人系統(tǒng)控制理論與方法的發(fā)展。本項目的20篇主要代表性論文均發(fā)表在IEEE匯刊及Automatica等本學(xué)科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學(xué)
2021-04-10
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制造永磁電機轉(zhuǎn)子的方法
制造永磁電機轉(zhuǎn)子的方法，包括制作轉(zhuǎn)軸、永磁體、前端蓋、后端蓋、和磁軛單元，磁軛單元包括多個極靴部和一個鐵心部，極靴部圍繞鐵心部設(shè)置；每個極靴部與鐵心部之間通過一對連接條帶連接；制成的轉(zhuǎn)子隔板，轉(zhuǎn)子隔板上設(shè)有允許永磁體貫穿的永磁體通孔；所有磁軛單元的定位孔與轉(zhuǎn)子隔板的永磁體通孔對位形成永磁體通道；將永磁體插入永磁體通道內(nèi)；插入拉緊螺栓分別用拉緊螺栓的兩端連接螺母鎖緊磁軛單元和轉(zhuǎn)子隔板，磁軛單元上的連接條帶相互重疊；將每個連接條帶的中間部分切除，極靴部疊合形成轉(zhuǎn)子極靴，鐵心部疊合形成轉(zhuǎn)子鐵心；前后兩段分別固定安裝前端板和后端板。本發(fā)明具有能夠制造出機械強度高，適用于高速旋轉(zhuǎn)永磁電機的優(yōu)點。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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乙酰水楊酸的合成方法
乙酰水楊酸的合成方法,涉及化學(xué)合成技術(shù)領(lǐng)域,先將ZrOCl2·8H2O固體溶于去離子水中,再加入偏鎢酸銨水溶液,尿素水溶液,回流后冷卻,以氨水調(diào)節(jié)pH值,經(jīng)超聲處理并陳化后抽濾洗滌,干燥后經(jīng)焙燒制得WO3/ZrO2固體超強酸催化劑;再在反應(yīng)容器中加入水楊酸,乙酸酐和催化劑,加熱,待反應(yīng)結(jié)束后趁熱抽濾;取濾液經(jīng)水解過量乙酸酐,靜置冷卻,析出白色晶體,以冰水冷卻至完全結(jié)晶;將白色晶體經(jīng)抽濾,冷水洗滌,得到乙酰水楊酸粗品,再用乙醇和水混合溶劑重結(jié)晶得到乙酰水楊酸.本發(fā)明改進了WO3/ZrO2固體超強酸的制備工藝,引入超聲處理,催化劑回收再生容易,可保持高活性重復(fù)使用,對環(huán)境友好.
揚州大學(xué)
2021-05-07
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手性有機硅合成新方法
首次使用炔烴作為卡賓前體完成了一例不對稱Si-H鍵插入反應(yīng)，高效構(gòu)筑了一類新型手性有機硅化合物。該反應(yīng)使用手性羧酸雙銠催化劑，首先促進羰基-烯-炔底物發(fā)生分子內(nèi)環(huán)化現(xiàn)場生成雙芳基金屬卡賓，該金屬卡賓中間體進而對硅烷的Si-H鍵發(fā)生高對映選擇性的插入反應(yīng)，給出相應(yīng)的手性有機硅化合物。該反應(yīng)的條件溫和，底物適用范圍廣，大部分產(chǎn)物的ee值都能達到90%以上。所得的手性烯丙基硅產(chǎn)物能夠進一步轉(zhuǎn)化，例如發(fā)生烯丙基乙酰化反應(yīng)，對映選擇性能夠得到很好的保持，因此在有機合成中具有一定的應(yīng)用潛力。動力學(xué)實驗表明，反應(yīng)對雙銠催化劑、硅烷展現(xiàn)出一級動力學(xué)效應(yīng)，對底物則表現(xiàn)出零級動力學(xué)特征，說明銠卡賓對Si-H鍵的插入步驟是反應(yīng)的決速步，這與動力學(xué)同位素實驗的結(jié)果（KIE=1.5）相一致。本研究表明炔烴作為卡賓前體同樣可以發(fā)生高對映選擇性的Si-H鍵插入反應(yīng)，結(jié)合炔烴化學(xué)在從簡單原料構(gòu)筑復(fù)雜產(chǎn)物上的優(yōu)勢，為結(jié)構(gòu)多樣性有機硅化合物的合成提供了新的方向。
南開大學(xué)
2021-04-10
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麥芽七糖的化學(xué)制備方法
本技術(shù)成果研發(fā)了一種麥芽七糖的化學(xué)制備方法，本方法以β-環(huán)糊精為原料，通過酸性條件下的可 控水解反應(yīng)制得高純度的麥芽七糖。 本技術(shù)成果制得的麥芽七糖產(chǎn)品可廣泛應(yīng)用于生物、醫(yī)藥、食品、保健、化工、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。
中山大學(xué)
2021-04-10
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納米氮化釩粉體的制備方法
一種納米氮化釩粉體的制備方法，工藝步驟依次為：(1)前驅(qū)體的制備，以V2O5和草酸為原料，V2O5與草酸的重量比為1∶1～1∶3，將所述配比的V2O5和草酸放入反應(yīng)容器并加水，然后在常壓、40℃～70℃進行攪拌，直到V2O5和草酸的還原反應(yīng)完成為止，還原反應(yīng)完成后，將所獲溶液蒸干即得到前驅(qū)體草酸氧釩；(2)前驅(qū)體的氨解，將所獲前驅(qū)體草酸氧釩放入加熱爐，在流動氨氣氛圍中加熱至600℃～750℃進行氨解，保溫10分鐘～3小時后關(guān)閉加熱爐電源，保持爐內(nèi)氨氛圍，待分解產(chǎn)物冷卻至100℃以下取出，即獲得納米氮化釩粉體。
四川大學(xué)
2021-04-11
基于可視程度的Web對象檢索方法
本發(fā)明公開了一種基于可視程度的Web對象檢索方法。對具有空間屬性的海量Web對象建立IR樹索引;用積分式可視性度量方法符合人體視覺感知特征;設(shè)計環(huán)繞遮擋圖結(jié)構(gòu)作為Web對象及IR樹節(jié)點對象的可視性計算引擎;針對用戶可視Web檢索需求設(shè)計查詢匹配度度量函數(shù),融合Web對象相對于用戶位置的可視性與相對于查詢關(guān)鍵詞的語義相關(guān)性;利用IR樹索引,對提出的環(huán)繞遮擋圖結(jié)構(gòu)以及查詢匹配度度量函數(shù),采用增量式的方法獲得K個與用戶查詢匹配度最高的Web對象。本發(fā)明充分利用了IR樹索引結(jié)構(gòu),無縫融合Web對象的空間屬性與文本屬性,基于積分式可視性度量的環(huán)繞遮擋圖結(jié)構(gòu)保證了查詢的高效性。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種蠶絲蛋白的提取方法
本發(fā)明涉及一種蠶絲蛋白的提取方法，目前還沒有一種提取條件溫和、有利于減輕提取條件對蠶絲蛋白結(jié)構(gòu)與性能影響的蠶絲蛋白的提取方法。本發(fā)明包括如下步驟：將蠶絲蛋白原料置于溫度為95-100℃的CaCl2水溶液中溶解至未溶解部分呈膠狀物，得溶解處理液；將溶解處理液用濾紙過濾，得蠶絲蛋白/CaCl2混合水溶液和未溶膠狀物；將未溶膠狀物清洗后得蠶絲蛋白膠體；和/或?qū)⑿Q絲蛋白/CaCl2混合水溶液置于透析袋中透析純化得蠶絲蛋白溶液；將蠶絲蛋白膠體和/或蠶絲蛋白溶液進行加工而制得成品蠶絲蛋白。本發(fā)明提取條件溫和、有利于提高蠶絲蛋白的提取效率、減少蠶絲蛋白資源浪費、減輕提取條件對蠶絲蛋白結(jié)構(gòu)與性能影響。
浙江大學(xué)
2021-04-11
基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實現(xiàn)方法
本發(fā)明提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實現(xiàn)方法，包含以下步驟：A.建立若干功能模塊；B.將openSAFTY協(xié)議通過所述功能模塊融合于POWERLINK協(xié)議棧中，替換POWERLINK應(yīng)用層的CANopen協(xié)議，在POWERLINK協(xié)議上實現(xiàn)openSAFETY的功能安全應(yīng)用；其中，所述功能模塊包括：安全校驗?zāi)K、參數(shù)配置模塊及對象字典映射模塊。本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實現(xiàn)方法，使用高速工業(yè)以太網(wǎng)Ethernet POWERLINK作為openSAFETY的底層通信協(xié)議，從而在POWERLINK協(xié)議上實現(xiàn)openSAFETY的功能安全應(yīng)用。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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遙感定標綜合方法及定標設(shè)備車
本發(fā)明涉及遙感定標綜合方法及一種定標設(shè)備車。本發(fā)明將定標設(shè)備集成為車載系統(tǒng)；建立了一套新型移動式靶標,可進行遠場快速定標和光譜、輻射分辨率聯(lián)合定標；通過不同時相對比分析遙感影像上硬性靶標與常規(guī)軟性靶標的光譜、輻射、凡何差異,建立軟性靶標效能退化補償模型實現(xiàn)校正標定車體配備的信息接收裝置可實時接收空中飛行器影像和地面采集數(shù)據(jù),實現(xiàn)基于無線傳輸?shù)膸缀巍r相數(shù)據(jù)與車體光譜、輻射數(shù)據(jù)組合的四種分辨率聯(lián)合定標運用高性能計算機分析處理。
北京大學(xué)
2021-02-01