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本發(fā)明公開了一種基于非均布并聯(lián)機(jī)構(gòu)的水果采摘裝置。包括定平臺(tái)、四臺(tái)電機(jī)、四組控制臂、動(dòng)平臺(tái)、末端采摘機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)；定平臺(tái)豎直放置，四臺(tái)電機(jī)均經(jīng)各自的控制臂與位于定平臺(tái)前方的動(dòng)平臺(tái)相連接，動(dòng)平臺(tái)前部安裝有用于采摘水果的末端采摘機(jī)構(gòu)，四臺(tái)電機(jī)和末端采摘機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)連接。本發(fā)明可任意角度控制末端采摘機(jī)構(gòu)對(duì)水果的位置定位，任意角度摘果，大大減小采摘機(jī)構(gòu)的慣性和增加采摘機(jī)構(gòu)的精確性；采摘時(shí)能減少水果損傷，具有靈活、精確、快速、低損傷的水果采摘優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明提供一種薄膜非連續(xù)卷繞輸送模切裝置，包括：放料輥，用于對(duì)成卷柔性薄膜的放卷；收料輥，用于對(duì)成卷柔性薄膜的收卷；輸送對(duì)輥，設(shè)在所述放料輥和收料輥之間，用于完成薄膜進(jìn)給；摩擦對(duì)輥和設(shè)在放料輥上的滑差軸，用于協(xié)作保持薄膜在進(jìn)給過(guò)程中的張力穩(wěn)定；模切機(jī)，用于完成薄膜裁切；工業(yè)相機(jī)，用于對(duì)薄膜的模切切痕成像；工業(yè)計(jì)算機(jī)，用于對(duì)模切切痕成像進(jìn)行圖像處理，處理得到的誤差作為薄膜輸送進(jìn)給步長(zhǎng)的精度補(bǔ)償。本發(fā)明通過(guò)視覺裝置識(shí)別薄膜上的模切切痕，圖像處理所得薄膜進(jìn)給誤差，補(bǔ)償下一步薄膜進(jìn)給步長(zhǎng)，有效保證薄膜非連續(xù)卷繞進(jìn)給工況下，模切機(jī)薄膜進(jìn)給精度和裁切切口均勻性。

本發(fā)明公開了改進(jìn)Crypten?MFCC的非侵入式負(fù)荷監(jiān)測(cè)方法，針對(duì)非侵入式負(fù)荷監(jiān)測(cè)NILM信號(hào)的頻域特性，采用線性濾波器組替代Mel濾波器，動(dòng)態(tài)調(diào)整對(duì)數(shù)能量基準(zhǔn)并優(yōu)化離散余弦變換DCT系數(shù)提取，融合差分特征與時(shí)域統(tǒng)計(jì)量，提高狀態(tài)識(shí)別精度；結(jié)合Crypten框架對(duì)支持向量機(jī)SVM模型進(jìn)行加密訓(xùn)練，基于安全多方計(jì)算協(xié)議實(shí)現(xiàn)多方數(shù)據(jù)協(xié)同建模，通過(guò)加密梯度共享完成參數(shù)更新，確保數(shù)據(jù)與模型隱私。進(jìn)一步引入二進(jìn)制秘密共享技術(shù)降低加密計(jì)算復(fù)雜度，結(jié)合交叉驗(yàn)證動(dòng)態(tài)優(yōu)化參數(shù)，實(shí)現(xiàn)高效實(shí)時(shí)分類。該方法在保障數(shù)據(jù)隱私的同時(shí)，提升監(jiān)測(cè)精度與效率，適用于智能電網(wǎng)、家居等場(chǎng)景的設(shè)備監(jiān)測(cè)與管理。

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，軋鋼生產(chǎn)過(guò)程中質(zhì)量控制已經(jīng)不僅僅局限于產(chǎn)品外型和尺寸精度的控制，而是追求對(duì)產(chǎn)品內(nèi)部微觀組織和最終性能的更為精確的把握，并應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。特別是在最近，急切需要在加工過(guò)程中提高產(chǎn)品的使用性能、降低成本、實(shí)現(xiàn)組織性能在線預(yù)測(cè)及控制。計(jì)算機(jī)技術(shù)與塑性加工理論的結(jié)合使塑性加工從以經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)為基礎(chǔ)，以“試錯(cuò)”為基本方法技藝階段向以模型化、最優(yōu)化和柔性化為特征的科學(xué)階段過(guò)渡。 目前，棒線材在我國(guó)的熱軋產(chǎn)品中占50%以上。國(guó)內(nèi)對(duì)棒線材生產(chǎn)工藝的研究以實(shí)際生產(chǎn)摸索為主, 這不僅浪費(fèi)大量的資源，而且結(jié)果很難得到推廣。北京科技大學(xué)與重慶鋼鐵公司的科研項(xiàng)目《品種鋼組織相變索氏體化》[2005-2007]在吸收了國(guó)內(nèi)外研究成果的基礎(chǔ)上，已開發(fā)成功在線性能預(yù)報(bào)模型，在重鋼高線廠得到實(shí)際應(yīng)用，該廠的一些鋼種通過(guò)模型的優(yōu)化，產(chǎn)品質(zhì)量得到了顯著的提高。北京科技大學(xué)與江蘇沙鋼集團(tuán)的科研項(xiàng)目《高速線材性能預(yù)報(bào)系統(tǒng)研發(fā)》[2006-2008]也引進(jìn)了該模型，針對(duì)沙鋼的沙景和潤(rùn)忠兩條高線生產(chǎn)線進(jìn)行開發(fā)，目前控冷段在線模型已進(jìn)入生產(chǎn)調(diào)試階段，正在進(jìn)一步優(yōu)化及完善。我國(guó)高線生產(chǎn)的一個(gè)問(wèn)題是產(chǎn)品性能不穩(wěn)定，在線模型投入到實(shí)際生產(chǎn)將會(huì)大大提高產(chǎn)品質(zhì)量及成材率，提高新產(chǎn)品的開發(fā)進(jìn)度。開發(fā)的高線控冷段在線性能預(yù)報(bào)系統(tǒng)是國(guó)內(nèi)外首創(chuàng)，將對(duì)鋼鐵生產(chǎn)行業(yè)產(chǎn)生極大的影響。

 設(shè)施蔬菜是解決我國(guó)北方冬半年蔬菜供應(yīng)和促進(jìn)農(nóng)民增收的重要產(chǎn)業(yè)，遼寧是我國(guó)設(shè)施蔬菜重要產(chǎn)區(qū)。然而設(shè)施蔬菜連作和不科學(xué)施肥等導(dǎo)致的土壤障礙日趨嚴(yán)重，已成為制約設(shè)施蔬菜提質(zhì)增效和綠色發(fā)展的瓶頸問(wèn)題。為此，項(xiàng)目組自“八五”以來(lái)針對(duì)該問(wèn)題開展了系統(tǒng)研究，主要?jiǎng)?chuàng)新成果如下：     1.首次探明了設(shè)施番茄和黃瓜土壤障礙的主因是偏施氮肥導(dǎo)致的土壤酸化，明確了均衡施肥可明顯緩解土壤障礙發(fā)生，實(shí)現(xiàn)了設(shè)施土壤障礙的理論突破。30年蔬菜長(zhǎng)期施肥定位試驗(yàn)表明，長(zhǎng)期過(guò)量偏施氮素化肥導(dǎo)致土壤嚴(yán)重酸化，進(jìn)而使土壤理化性質(zhì)和微生物區(qū)系劣變，病原尖孢鐮刀菌數(shù)量增加 4.3 倍，作物產(chǎn)量 和品質(zhì)下降；而有機(jī)無(wú)機(jī)肥均衡配施，緩解了土壤障礙發(fā)生。進(jìn)一步的日光溫室 蔬菜有機(jī)無(wú)機(jī)肥均衡配施長(zhǎng)期連作試驗(yàn)表明，番茄與自根黃瓜連作 24 茬植株長(zhǎng)勢(shì) 和產(chǎn)量與第 1 茬無(wú)顯著異，雖土壤理化性質(zhì)、微生物區(qū)系及根際酚酸類物質(zhì)等 隨連作茬次增加而有所變化，但未達(dá)土壤障礙程度，也未發(fā)生枯萎病等土傳病害。從而證實(shí)了我國(guó)設(shè)施蔬菜土壤偏施氮肥引起的障礙遠(yuǎn)大于土壤連作障礙。     2.首次明確設(shè)施番茄和黃瓜土壤最佳營(yíng)養(yǎng)指標(biāo)，創(chuàng)建設(shè)施蔬菜科學(xué)施肥模 型，研制出設(shè)施蔬菜土壤健康保持施肥方案，實(shí)現(xiàn)了設(shè)施蔬菜綠色可持續(xù)生產(chǎn)的技術(shù)突破。兼顧設(shè)施蔬菜生產(chǎn)效率與土壤健康保持原則，明確了設(shè)施番茄和黃瓜土壤氮磷鉀鈣鎂最佳營(yíng)養(yǎng)指標(biāo)，建立了以設(shè)施土壤最佳營(yíng)養(yǎng)指標(biāo)（A）、目標(biāo)產(chǎn)量需肥量（W）和土壤供肥能力（Y）為核心的施肥量（M）模型，即：M= b W（b={1.5+ (A-Y)/A}）；綜合 7100 多份北方設(shè)施果菜土壤分析結(jié)果，研制出以 有機(jī)肥為主增鉀補(bǔ)鈣的北方地區(qū)設(shè)施果菜土壤施肥方案。推廣應(yīng)用后，土壤健康 保持效果顯著，其中 28 年間連作 56 茬日光溫室番茄產(chǎn)量未出現(xiàn)顯著減產(chǎn)。     3.首次從作物-土壤-肥料-環(huán)境互作角度分析構(gòu)建了設(shè)施蔬菜土壤障礙分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，率先創(chuàng)建了設(shè)施蔬菜土壤障礙生態(tài)安全防控策略，實(shí)現(xiàn)了土壤消毒的農(nóng) 藥零使用，為設(shè)施土壤障礙的綠色防控奠定了基礎(chǔ)。通過(guò)對(duì)全省 5465 份設(shè)施果菜土壤分析，構(gòu)建了日光溫室蔬菜健康土壤、輕度障礙土壤、重度障礙土壤三個(gè)等級(jí)劃分的土壤理化性質(zhì)、養(yǎng)分含量和生物學(xué)特性等參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)，綜合定位試驗(yàn)結(jié) 果，創(chuàng)建了設(shè)施蔬菜健康土壤保持、輕度障礙土壤生態(tài)安全修復(fù)和重度障礙土壤 生態(tài)安全高效利用的策略，解決了設(shè)施土壤農(nóng)藥消毒污染環(huán)境的弊端。     4.研制出設(shè)施蔬菜輕度障礙土壤修復(fù)和重度障礙土壤營(yíng)養(yǎng)基質(zhì)高效栽培技術(shù)，攻克了日光溫室蔬菜土壤障礙綠色防控的技術(shù)瓶頸。針對(duì)輕度障礙土壤修復(fù)，構(gòu)建畝施膨化雞糞（或等量營(yíng)養(yǎng)有機(jī)肥）2000kg+粉碎稻草 1000kg+生石灰 44kg+ 復(fù)合肥(13-7-13)30kg 和膨化雞糞 2000kg+生物炭 500kg+生石灰 44kg+復(fù)合肥 30k 兩個(gè)優(yōu)良配方，降低當(dāng)茬土壤尖孢鐮刀菌數(shù)量 71%～93%，番茄增產(chǎn) 30%以上。 針對(duì)重度障礙土壤，研制的農(nóng)業(yè)廢棄物營(yíng)養(yǎng)基質(zhì)限根栽培和嫁接防病高效栽培技術(shù)，實(shí)現(xiàn)番茄與黃瓜年畝產(chǎn) 2.5 萬(wàn) kg 高產(chǎn)記錄，節(jié)水 23.6%，節(jié)肥 26.4%。     項(xiàng)目獲授權(quán)發(fā)明專利5件，制定地方標(biāo)準(zhǔn)5部，發(fā)表論文133篇，編寫著作與教材 16 部。近 3 年累計(jì)推廣 202 萬(wàn)畝，增產(chǎn) 40 億 kg，增收 77 億元；并減施化肥 26%以上，少用農(nóng)藥 18%以上，累計(jì)節(jié)約生產(chǎn)成本 12.8 億元。

毛蕊花糖苷是一種控糖療效非常 優(yōu)良的α-葡萄糖苷酶抑制劑。本技術(shù)成果通過(guò)篩選、誘導(dǎo)獲 得一株β-葡萄糖苷酶高產(chǎn)菌株，通過(guò)高效催化將松果菊苷轉(zhuǎn) 化為毛蕊花糖苷，經(jīng)萃取、分離，獲得純度超過(guò)50%及90%的 毛蕊花糖苷單體化合物。藥理學(xué)研究表明，毛蕊花糖苷中試產(chǎn) 品對(duì)降低2型糖尿病模型小鼠空腹血糖值及提高胰島素濃度和胰島素敏感性效果顯著；

傳統(tǒng)pH值測(cè)試方法大多采用取樣的方式來(lái)測(cè)定溶液的pH值，對(duì)隨時(shí)變化的工業(yè)廢水的pH檢測(cè)相對(duì)滯后，不能實(shí)時(shí)反應(yīng)溶液酸堿性的變化，其結(jié)果是當(dāng)檢測(cè)到pH值偏離正常時(shí)，污染已經(jīng)發(fā)生，不能在第一時(shí)間控制污染造成的損害。 本項(xiàng)目將pH指示劑固定在微流芯片中，當(dāng)不同酸堿度的液體流經(jīng)檢測(cè)芯片時(shí)，特定波長(zhǎng)透過(guò)光強(qiáng)發(fā)生變化，經(jīng)光電二極管轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào)，再經(jīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)讀出pH值，可實(shí)時(shí)反映流體pH值的改變，監(jiān)控生產(chǎn)狀況的變化及對(duì)污染進(jìn)行實(shí)時(shí)報(bào)警。