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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝置
本發明公開了一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導芯和引導芯 套筒，磁引導芯下端采用圓錐形的結構細化檢測區域，實現點型缺陷 的高分辨率檢測；磁感應部分由繞制在引導芯套筒外側的磁感應線圈 組成；由引導芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環形導 磁構件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導磁構件，該部分將 磁場量導入待檢測金屬體內，達到局部微磁化的效果，通過與磁引導 芯連接的磁敏感
華中科技大學
2021-04-14
紫外催化濕式氧化處理高濃度難降解有機廢水研究及產業化
針對高濃度難降解廢液處理的難點問題，開發了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝。現階段，該技術已應用于高濃度危險有機廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機廢水的處理。?
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種適用于分布式機器學習的參數同步優化方法及其系統
本發明提供了一種適用于分布式機器學習的參數同步優化方法 及其系統，使用參數服務器分布式方式實現的機器學習算法，解決現 有算法在參數同步過程中的瓶頸。本發明系統包括參數服務器端的資 源監控和分配模塊、參數維護模塊，各工作節點的服務器資源請求模 塊、參數同步時間間隔控制模塊、未同步時間累計模塊、參數計算模 塊和參數同步模塊。本發明通過監控參數服務器資源占用情況，為不 同工作節點選取不同同步時間間隔來避免請求突發情況，同時
華中科技大學
2021-04-14
一種反射式鋁納米棒陣列及利用其實現彩色全息的方法
一種反射式鋁納米棒陣列，每個鋁納米棒與其對應的氟化鎂層、鋁反射層和介質基底層構成單元結 構；所述單元結構包括對紅光、綠光、藍光具有窄帶響應的單元結構，記為單元結構 R、單元結構 G 和 單元結構 B；所述三種單元結構在單元結構長度方向上依次交替排列。利用其實現彩色全息的方法為： 確定響應的主波長；尋找單元結構的邊長、氟化鎂層厚度、納米棒的寬度、高度和長度；計算排列周期 尺寸、單元數和朝向角；三種單元結構交替排布，進行彩色全息。其優點為：工藝簡單
武漢大學
2021-04-14
一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾具
本發明公開了一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾 具；包括固定部分、活動部分和底座；固定部分包括用于通氣的內管、 用于排氣的外管、套筒以及用于收集電流的第一鉑線和第一鉑網；活 動部分包括連接管，位于內管與外管之間，且與外管同軸設置；底座 包括陶瓷管、端蓋、第二鉑線、第三鉑線、第二鉑網和第三鉑網；第 二鉑線與第二鉑網連接，第三鉑線與第三鉑網連接，第一鉑網與待測 樣品的工作電極即陰極連接，第二鉑網與待測樣品的對電極
華中科技大學
2021-04-14
一種基于微流控芯片粒子捕獲式的單粒子散射測量方法
本發明公開了一種基于微流控芯片粒子捕獲式單粒子散射測量 方法，包括微流控芯片的設計制作、測量環境配置、對準、單粒子的 捕獲和單粒子環境的構建以及單粒子大角度的散射分布的測定等相關 方法。與現有技術相比，由于結合了微流控芯片粒子捕獲技術，克服 了單粒子的大角度散射、大動態范圍內的光散射特性測量方法的不足， 實現了單粒子大角度散射分布的測量
華中科技大學
2021-04-14
類環狀流微膜蒸發板翅式冷凝蒸發技術 新型高效冷凝蒸發器
該項目是在國家自然科學基金委的大力支持下，由西安交通大學吳裕遠教授主持的課題組經過15年的艱苦努力，突破傳統機理，銳意科技創新，所取得的最新成果，榮獲2001年國家技術發明獎二等獎。該項目是西安交通大學，擁有完全的自主知識產權,非常適宜在制氧、石油、化工、乙烯等換熱器領域推廣應用。
西安交通大學
2021-01-12