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本成果為非接觸供電系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的架空網(wǎng)、三軌、儲(chǔ)能式等供電方式相比，新型非接觸供電技術(shù)存在著十分明顯的優(yōu)點(diǎn)，不但外觀十分美觀且使用方便、安全。軌道機(jī)車(chē)與牽引網(wǎng)沒(méi)有直接電氣連接，消除了觸電及電火花等危險(xiǎn)，無(wú)積塵和接觸損耗，無(wú)機(jī)械磨損和相應(yīng)的維護(hù)問(wèn)題，可適應(yīng)惡劣天氣環(huán)境（如下雪和積水）。本項(xiàng)目中非接觸供電軌道車(chē)的應(yīng)用前景將會(huì)十分光明，此技術(shù)不但可以應(yīng)用到城市軌道交通系統(tǒng)、水下運(yùn)輸系統(tǒng)以及礦山車(chē)系統(tǒng)等運(yùn)輸系統(tǒng)，還可以應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，因此非接觸供電軌道車(chē)系統(tǒng)是未來(lái)的一個(gè)發(fā)展方向。

本發(fā)明公開(kāi)了一種非均勻采樣的 Chirp 脈沖時(shí)延估計(jì)方法，發(fā)射 Chirp 脈沖信號(hào)的匹配變換階次 p 和非均勻采樣產(chǎn)生的隨機(jī)采樣時(shí)間點(diǎn) tn，并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；對(duì)接收的信號(hào)采用調(diào)頻率為-k 的 Chirp 脈沖信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，得到調(diào)制后信號(hào) g(t)；對(duì) g(t)以 tn 進(jìn)行時(shí)域采樣，得到采樣序列 g(tn)，對(duì) g(tn)進(jìn)行非均勻采樣離散傅里葉變換，再做 umcscα 的尺度變換得 Xp(um)，對(duì)分?jǐn)?shù)階 Fourier 域下信號(hào)的幅值|Xp(um)|進(jìn)行非相參積累；對(duì)積累后的信號(hào)進(jìn)行峰值搜索并記錄分?jǐn)?shù)階 Fourier 域下對(duì)應(yīng)位置 mi，進(jìn)而計(jì)算出脈沖時(shí)間延遲τi=mi?t。本發(fā)明可以有效解決在均勻低速采樣條件下因脈沖時(shí)延過(guò)大導(dǎo)致頻移大于信號(hào)采樣率而造成的時(shí)延模糊問(wèn)題。

執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn):GB/T 50082-2009，JTG 3420-2020 北京耐爾得公司研發(fā)的NELD-ES731非接觸法收縮膨脹變形測(cè)定儀，適用于測(cè)定早齡期混凝土的收縮及膨脹變形的測(cè)試，也可用于無(wú)約束狀態(tài)下混凝土收縮膨脹變形的測(cè)定。該產(chǎn)品是通過(guò)電渦流傳感器對(duì)埋入混凝土的標(biāo)靶進(jìn)行位移測(cè)量，高精度處理器能精確的測(cè)量出混凝土早期收縮的變形數(shù)據(jù)。主機(jī)采用8寸彩色觸摸屏，操作簡(jiǎn)便，界面友好；數(shù)據(jù)分析軟件具有雙向數(shù)據(jù)分析能力；測(cè)量夾具結(jié)構(gòu)科學(xué)，加工精細(xì)。該產(chǎn)品受到使用單位的一致好評(píng)，是科研單位、質(zhì)量控制單位信得過(guò)的好產(chǎn)品。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱(chēng)的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿(mǎn)足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車(chē)整車(chē)、汽車(chē) 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開(kāi)始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷(xiāo)量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷(xiāo)售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè) 機(jī)器人銷(xiāo)量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量排名第三位，僅次于日本、 韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠(chǎng)房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠(chǎng)房面積 1500~5000m2、具體廠(chǎng)房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于自相關(guān)的大型軸流風(fēng)機(jī)不平衡量的識(shí)別方法。方法:1)假設(shè)軸流風(fēng)機(jī)振動(dòng)由不平衡量引起,定義軸流風(fēng)機(jī)振動(dòng)信號(hào)工頻信號(hào)的幅值與其他頻率信號(hào)的幅值之比大于等于二,采樣長(zhǎng)度大于轉(zhuǎn)速信號(hào)周期;2)對(duì)軸流風(fēng)機(jī)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行低通濾波;3)進(jìn)行二重自相關(guān),從軸流風(fēng)機(jī)振動(dòng)信號(hào)眾多頻率成分中分離出工頻成分;4)進(jìn)行有效值計(jì)算,還原出軸流風(fēng)機(jī)振動(dòng)信號(hào)中工頻成分幅值;5)用測(cè)幅法進(jìn)行動(dòng)平衡,確定軸流風(fēng)機(jī)不平衡質(zhì)量的大小和位置。本發(fā)明可以在不提取鍵相信號(hào)的前提下,從復(fù)雜振動(dòng)信號(hào)中有效分離出不平衡振動(dòng)幅值分量,最終通過(guò)測(cè)幅平衡法找出軸流風(fēng)機(jī)的不平衡大小和位置,有較大的工程應(yīng)用價(jià)值。

深基礎(chǔ)在高層建筑、大跨橋梁等建（構(gòu)）筑物的應(yīng)用量大面廣，其承載力直接決定上部結(jié)構(gòu)的安全。針對(duì)深水、陡坡、窄地等復(fù)雜環(huán)境的深基礎(chǔ)承載力測(cè)試?yán)щy，超大尺寸、超高噸位深基礎(chǔ)承載力無(wú)法測(cè)試等技術(shù)瓶頸，從1996年開(kāi)始，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)歷經(jīng)20余年攻關(guān)，發(fā)明了集理論、方法及設(shè)備等于一體的深基礎(chǔ)自平衡法承載力測(cè)試成套技術(shù)，

本發(fā)明公開(kāi)了一種直線(xiàn)電機(jī)牽引系統(tǒng)定位力削減方法，屬于電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)領(lǐng)域。該牽引系統(tǒng)包括四臺(tái)三相初級(jí)永磁直線(xiàn)電機(jī)，首先對(duì)直線(xiàn)電機(jī)定位力傅里葉分解，得到幅值最大的諧波次數(shù)m；然后設(shè)定第一和第二初級(jí)永磁直線(xiàn)電機(jī)間的空間距離為(k1+1/(2*m))τs，并視其整體第一組合體；設(shè)定第三和第四初級(jí)永磁直線(xiàn)電機(jī)間的空間距離為(k2+1/(2*m))τs，并視其整體為第二組合體；接著對(duì)第一組合體定位力傅里葉分解，得到幅值最大的諧波次數(shù)n；最后設(shè)定兩組合體間的空間距離為(k3+1/(2*n))τs；其中k1，k2，k3為正整數(shù)，τs為定子極距。本發(fā)明可以顯著削弱定位力，改善推力波動(dòng)性能，并且可以保持單臺(tái)電機(jī)的靜態(tài)平均推力不變，從而維持列車(chē)原有的載客能力。

本發(fā)明公開(kāi)了一種高速電主軸力-熱耦合建模方法，包括：分別 獲取軸承與主軸待結(jié)合的表面、以及主軸與軸承待結(jié)合的表面的工程 參數(shù)，并利用分形接觸理論以及赫茲接觸理論計(jì)算軸承與主軸之間結(jié) 合面的剛度和熱傳遞系數(shù)與接觸壓力和接觸間隙的映射模型，根據(jù)軸 承的結(jié)構(gòu)參數(shù)和材料參數(shù)并使用軸承力學(xué)模型和軸承熱學(xué)模型獲得軸 承負(fù)載和溫度與剛度、軸承外圈接觸熱阻、軸承內(nèi)圈接觸熱阻和發(fā)熱 功率之間的映射模型，計(jì)算主軸的電機(jī)熱源，計(jì)算主軸各表面散熱系 數(shù)，根據(jù)主軸的結(jié)構(gòu)和上述結(jié)果構(gòu)建有限元模型，讀取主軸的運(yùn)行參 數(shù)，用有限元模型對(duì)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行處理。本方法能降低現(xiàn)有方法中結(jié) 合面所引起誤差、模型結(jié)合面及軸承力學(xué)和熱學(xué)參數(shù)不更新導(dǎo)致的誤 差。