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相對(duì)于常規(guī)輕載工業(yè)機(jī)器人而言，重載機(jī)器人為了實(shí)現(xiàn)高速、高精度、高負(fù)載等典型性能需求，對(duì)控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重載搬運(yùn)、磨拋、攪拌摩擦焊等重載型工業(yè)機(jī)器人高精度、高速度控制需求，開展了150KG/500KG重載機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模與補(bǔ)償控制等關(guān)鍵技術(shù)研究。具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 研發(fā)實(shí)現(xiàn)了六自由度重載機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及模型參數(shù)、負(fù)載在線辨識(shí)技術(shù)，以建立重載機(jī)器人帶載工況下的高精度完整動(dòng)力學(xué)模型，提高帶載情況下的自適應(yīng)控制精度； (2) 針對(duì)傳統(tǒng)重載機(jī)器人所存在的控制精度較低、動(dòng)態(tài)性能較差等問題，研究并實(shí)現(xiàn)了一種基于動(dòng)力學(xué)模型的力矩前饋控制方法，通過對(duì)力矩的實(shí)時(shí)補(bǔ)償可有效提高機(jī)器人的軌跡跟蹤精度，改善動(dòng)態(tài)性能； (3) 針對(duì)由于關(guān)節(jié)柔性而導(dǎo)致的重載機(jī)器人關(guān)節(jié)彈性振動(dòng)問題，研發(fā)實(shí)現(xiàn)了一種關(guān)節(jié)彈性振動(dòng)抑制復(fù)合控制方法，無需借助外部傳感器，可有效抑制了機(jī)器人的關(guān)節(jié)彈性振動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人末端的柔性偏差補(bǔ)償，提高重載作業(yè)的軌跡跟蹤精度。

永磁電機(jī)的位置傳感器增加的電機(jī)的成本，降低了電機(jī)的可靠性。在風(fēng)機(jī)、水泵等領(lǐng)域應(yīng)用的電機(jī)，可以通過控制的方法，去掉電機(jī)的位置傳感器，減少成本并提高系統(tǒng)可靠性。本課題組針對(duì)高速電機(jī)無位置傳感器控制中所存在的問題，在建立精確離散化的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于離散滑模理論、狀態(tài)觀測(cè)器等方法的轉(zhuǎn)子位置觀測(cè)器，實(shí)現(xiàn)了10kHz控制頻率下的10萬轉(zhuǎn)高速電機(jī)的無位置傳感器控制，以及快速正反轉(zhuǎn)啟動(dòng)。

路燈控制器具有遠(yuǎn)程監(jiān)控功能，并能夠參與電力系統(tǒng)的一次調(diào)頻，增強(qiáng)電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性。路燈控制器可以與主站通信。通信方式不限，可以是有線通信也可以是無線通信。主站可以下發(fā)開、關(guān)、及亮度等指令，路燈控制器控制路燈的開關(guān)和亮暗。路燈控制器采集路燈的電壓、電流、功率、用電量、電網(wǎng)頻率等數(shù)據(jù)。在主站發(fā)送查詢命令時(shí)，可以路燈控制器采集的電壓、電流、功率、用電量、電網(wǎng)頻率等數(shù)據(jù)將以及開、關(guān)、及亮度的狀態(tài)信息發(fā)送給主站，用于監(jiān)控路燈的運(yùn)行狀態(tài)。

集成研究團(tuán)隊(duì)多年以來在供水管網(wǎng)水力水質(zhì)模擬、管網(wǎng)爆管風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別及事件偵測(cè)等方面的研究成果，針對(duì)行業(yè)漏損控制問題，凝聚科研人才優(yōu)勢(shì)，通過與人工智能、信息工程等領(lǐng)域的知識(shí)融合和再創(chuàng)新，研發(fā)了漏損分析與控制軟件平臺(tái)。提供以分區(qū)計(jì)量（DMA）為核心手段的管網(wǎng)水量計(jì)量設(shè)備數(shù)據(jù)管理、水平衡分析、漏損識(shí)別等功能，可作為供水企業(yè)開展分區(qū)計(jì)量管理及漏損控制的核心業(yè)務(wù)平臺(tái)。可以實(shí)現(xiàn)計(jì)量設(shè)備數(shù)據(jù)的質(zhì)量控制、異常報(bào)警、數(shù)據(jù)加工等數(shù)據(jù)分析管理功能，以及一鍵實(shí)現(xiàn)多級(jí)計(jì)量分區(qū)的日產(chǎn)銷差計(jì)算、基于聚類分析等人工智能技術(shù)的DMA流量異常數(shù)據(jù)分析和漏損識(shí)別等漏損控制核心管理功能

一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介研究開發(fā)的“無人值守?zé)崃φ竟?jié)能控制系統(tǒng)”實(shí)現(xiàn)了一次管網(wǎng)系統(tǒng)平衡，二次管網(wǎng)的節(jié)能運(yùn)行、熱力公司遠(yuǎn)程監(jiān)控的諸多功能，節(jié)能降耗，綠色環(huán)保，實(shí)現(xiàn)無人值守功能。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度通過河北省科技支撐項(xiàng)目鑒定驗(yàn)收，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。已成功推廣應(yīng)用三、 技術(shù)指標(biāo)（包括鑒定、知識(shí)產(chǎn)權(quán)專利、獲獎(jiǎng)等情況）“無人值守?zé)崃φ竟?jié)能控制系統(tǒng)”，及所研發(fā)“公共建筑供熱節(jié)能全面解決方案和節(jié)能關(guān)鍵設(shè)備”實(shí)現(xiàn)了一次管網(wǎng)系統(tǒng)平衡、二次管網(wǎng)的節(jié)能運(yùn)行、熱力公司遠(yuǎn)程監(jiān)控等諸多功能，實(shí)現(xiàn)了分布式控制節(jié)能運(yùn)行。，完成節(jié)能改造。負(fù)責(zé)供熱系統(tǒng)節(jié)能管理運(yùn)行， 保證供熱節(jié)能、采暖節(jié)費(fèi)的效果四、 市場(chǎng)前景（應(yīng)用領(lǐng)域、市場(chǎng)分析等）這一項(xiàng)目的實(shí)施是保證熱力設(shè)備安全和經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的必要技術(shù)措施，直接關(guān)系到城市居民居住環(huán)境質(zhì)量，關(guān)系到城市建設(shè)的低碳、集約型發(fā)展，體現(xiàn)著供熱、控制領(lǐng)域的科研和應(yīng)用水平。五、 規(guī)模與投資需求（資金需求、場(chǎng)地規(guī)模、人員等需求）投資小，無場(chǎng)地要求，人員需8-15人。六、 效益分析在保證相同室內(nèi)溫度的前提下，以熱力站為單元，對(duì)其所覆蓋區(qū)域內(nèi)的供熱系統(tǒng)、進(jìn)行改造的，熱力站節(jié)能量高于30%，節(jié)能效果系數(shù)為1.2。每年可以節(jié)省熱費(fèi) 20%-30%。七、 合作方式： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，合作開發(fā)八、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）梁濤 手機(jī)：13512889536，郵箱：liangtao@hebut.edu.cn通訊地址：天津市紅橋區(qū)光榮道8號(hào)，河北工業(yè)大學(xué) 7A-802室九、 高清成果圖片2-3張無人值守?fù)Q熱站自控系統(tǒng)示意圖熱網(wǎng)監(jiān)控優(yōu)化控制調(diào)度中心

個(gè)人簡(jiǎn)介 畢業(yè)于河北工學(xué)院機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化專業(yè)，現(xiàn)為河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械學(xué)院教授、碩士生導(dǎo)師、機(jī)械學(xué)院副院長(zhǎng)，主要負(fù)責(zé)科研及研究生工作。學(xué)術(shù)兼職：天津市自動(dòng)化應(yīng)用研究會(huì)秘書長(zhǎng)；河北省工程圖學(xué)會(huì)理事；河北工業(yè)大學(xué)包裝機(jī)械研究所負(fù)責(zé)人；河北工業(yè)大學(xué)電池極片成套設(shè)備研究所負(fù)責(zé)人。研究領(lǐng)域 以企業(yè)的生產(chǎn)需要為出發(fā)點(diǎn)，以研發(fā)新產(chǎn)品、新設(shè)備、新工藝為目標(biāo)，進(jìn)行光機(jī)電一體化成套設(shè)備及新技術(shù)的研究與開發(fā)，解決企業(yè)發(fā)展過程中的瓶頸問題。圍繞創(chuàng)新制造工藝、機(jī)電控制及自動(dòng)化，開展綠色化、系統(tǒng)化智能機(jī)電一體化技術(shù)及其在生產(chǎn)過程中的應(yīng)用研究。主要研究方向有：（1）綠色新能源生產(chǎn)技術(shù)及設(shè)備（2）特種加工機(jī)械（3）新型包裝機(jī)械（4）根據(jù)企業(yè)實(shí)際需求定制光機(jī)電一體化成套設(shè)備（生產(chǎn)線）的研發(fā)。科研成果及簡(jiǎn)介 所承擔(dān)主要項(xiàng)目： 鋅空燃料電池極片干嵌法成形過程控制的理論與技術(shù)(國(guó)家自然基金) ·高速水墨柔性印刷模切機(jī)CL1224 （國(guó)家科技部） ·機(jī)械軟起動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)（天津市教委） ·柔性傳動(dòng)行星輪差速機(jī)構(gòu)的研究 （河北省教育廳） ·機(jī)械液壓自動(dòng)控制軟啟動(dòng)系統(tǒng)（石家莊科技局） ·自動(dòng)分頁裝訂機(jī)的開發(fā)研究（河北省教委） 橫向課題： 紙管機(jī)開發(fā)（天津巨業(yè)衣架制造有限公司） 盤料螺紋鋼滾絲機(jī)（天津市天鵬建筑器材有限公司） 五金平臺(tái)自動(dòng)機(jī)械手的研制（慶輝五金制品有限公司） 乒乓膠皮海綿上料系統(tǒng)的研發(fā)（天津七二九體育器材開發(fā)有限公司） 電池極片卷繞設(shè)備（海裕百特鋰能設(shè)備有限公司） 鋰電池極片軋制卷繞線 ； 流延膜擠壓收卷裝置及控制系統(tǒng)的合作研發(fā)； 瓦棱機(jī)生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的研制； KSQ-500電池極片卷繞設(shè)備開發(fā) 木工挖船機(jī)（威盧克斯有限公司） WS-260衛(wèi)生巾生產(chǎn)線獲獎(jiǎng)與專利一種布料機(jī)                  發(fā)明專利           專利號(hào)：200910068754.x一種雙向水泥土攪拌樁機(jī)      發(fā)明專利           專利號(hào)：200910069172.3一種雙向水泥土攪拌樁機(jī)      發(fā)明專利           專利號(hào)：200910069171.9一種雙向水泥土攪拌樁鉆桿    發(fā)明專利           專利號(hào)：200910069170.4一種收獲機(jī)                  發(fā)明專利           專利號(hào)：200910069269.4可轉(zhuǎn)讓項(xiàng)目 可承擔(dān)（合作開發(fā)）科研項(xiàng)目與技術(shù)合作光機(jī)電一體化成套設(shè)備（生產(chǎn)線）的研發(fā)

西安科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院自 2008 年開始對(duì)冶金系統(tǒng)高低壓聯(lián)合無功補(bǔ)償技術(shù)和控制方法進(jìn)行研究，目前此項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成熟并在全國(guó)開始推廣應(yīng)用。該項(xiàng)目授權(quán)發(fā)明專利 1 項(xiàng)，實(shí)用新型專利 1 項(xiàng)，軟件著作權(quán) 1 項(xiàng)。成果及開發(fā)裝備在云南文山斗南錳業(yè)股份有限公司的 25000kVA 硅錳爐、湖南耒陽中達(dá)鐵合金有限公司的 16500kVA 硅錳爐上應(yīng)用并取得良好效果。

西安科技大學(xué)自 2007 年開始就對(duì)煤田火區(qū)動(dòng)態(tài)演化規(guī)律及控制新技術(shù)著手開始研究，目前此項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成熟并在全國(guó)開始推廣應(yīng)用。該成果于 2011 年 12 月 29 日由中國(guó)煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)經(jīng)會(huì)議鑒定，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平；成果于 2012 年 9 月獲陜西省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步一等獎(jiǎng)，該項(xiàng)目申請(qǐng)專利 6 項(xiàng)。煤田火區(qū)識(shí)別、控制及治理技術(shù)與開發(fā)的裝備在四川省攀枝花市寶鼎礦區(qū) 4# 煤層露頭火災(zāi)治理工程、新疆溫宿博孜敦 4# 煤層火區(qū)綜合治理工程、中煤平朔一號(hào)井工礦上窯火區(qū)治理工程和內(nèi)蒙古古拉本煤田火區(qū)滅火工程等多項(xiàng)防滅火項(xiàng)目中應(yīng)用。  

本實(shí)用新型公開了一種智能家電遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。包括遠(yuǎn)程控制端為基于互聯(lián)網(wǎng)通信的控制終端；所述集中控制端為基于單片機(jī)芯片的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸控制；所述反饋模塊將遠(yuǎn)程控制端的數(shù)據(jù)信息傳遞到物業(yè)云管理系統(tǒng)。本實(shí)用新型通過基于現(xiàn)有的遠(yuǎn)程控制終端的平臺(tái)作為對(duì)家庭控制終端的控制，具有適應(yīng)范圍廣泛，提高現(xiàn)有終端平臺(tái)的系統(tǒng)集成化，系統(tǒng)采用的反饋模塊用于將家庭狀態(tài)信息反饋到控制終端上，再通過控制終端將信息發(fā)送到家庭控制終端，通過家庭控制終端傳遞到物業(yè)云管理系統(tǒng)上，通過物業(yè)云管理系統(tǒng)安排工作人員進(jìn)行社區(qū)安全管理與防護(hù)，全程通過攝