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本發(fā)明公開了一種認知無線電網(wǎng)絡(luò)中的接納控制方法，其特征在于，包括如下步驟： （1）獲取馬爾科夫模型的系統(tǒng)參數(shù)，根據(jù)馬爾科夫模型求出帶有接納控制概率的穩(wěn)態(tài)概率； （2）由帶有接納控制概率的穩(wěn)態(tài)概率，在滿足非線性規(guī)劃問題的前提下，使吞吐率最大； （3）根據(jù)最佳信道感知長度，隨機選擇感知信道集，確定感知到的信道個數(shù)； （4）SUs 將感知到的信道個數(shù)發(fā)給基站，基站根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)和最佳接納控制概率，決定 SUs 是否接入信道； （5）如果新到的 PUs擠占 SUs 占用的信道，則返回（3），如果新到的 PUs 占用空閑信道，則過程結(jié)束。 該方法能在 SUs 的掉線率和 PUs 的碰撞率小于預(yù)先給定的門限值的情況下，使認知無線電網(wǎng)絡(luò)的吞吐率達到最大值。 

本發(fā)明公開了基于迭代學(xué)習(xí)的多機械臂變批次協(xié)同阻抗控制方法，包括以下步驟：步驟1，構(gòu)建多機械臂動力學(xué)模型，并根據(jù)機械臂的性質(zhì)和假設(shè)將多機械臂變批次協(xié)同阻抗控制問題描述為期望軌跡、期望相對配置和交互力之間的動態(tài)關(guān)系，得到目標(biāo)阻抗模型；步驟2，基于所述目標(biāo)阻抗模型得到多機械臂變批次協(xié)同阻抗控制目標(biāo)；步驟3，針對所述阻抗控制目標(biāo)設(shè)計分布式的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制律，使每個機械臂僅通過鄰域的阻抗信息來獲得期望的阻抗。本發(fā)明使得每個機械臂能夠通過與鄰居的交互來調(diào)整阻抗參數(shù)，從而在不確定的動態(tài)環(huán)境中實現(xiàn)更好的協(xié)作和性能提升。

本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機大轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，在不同的速度區(qū)間均使電機輸出大轉(zhuǎn)矩。該方法在低速區(qū)采用額定相電流和鋁鎳鈷永磁飽和磁化狀態(tài)下的永磁磁鏈作為大轉(zhuǎn)矩輸出條件產(chǎn)生大轉(zhuǎn)矩輸出。而在高速區(qū)根據(jù)鋁鎳鈷永磁磁化狀態(tài)的可調(diào)特性，采用類似于低速區(qū)的大轉(zhuǎn)矩輸出條件獲得電機的大轉(zhuǎn)矩輸出，降低了電機參數(shù)對控制精度的影響，提升了系統(tǒng)控制的魯棒性。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         領(lǐng)域存在著景深影響效率的突出問題，本產(chǎn)品以高性能異構(gòu)處理器為核心運算單元，以嵌入式手段通過視覺流與控制流的嚴格對位，高性能實時完成視頻控制信息的結(jié)算，并直接輸出電機驅(qū)動信號控制相關(guān)執(zhí)行機構(gòu)完成閉環(huán)控制。         本產(chǎn)品主要面向高性能伺服閉環(huán)控制的視頻應(yīng)用領(lǐng)域，能夠顯著提升顯微工業(yè)自動化領(lǐng)域的視頻對焦及對位處理的效率及精度，亦可實現(xiàn)宏觀領(lǐng)域的視覺嵌入化控制閉環(huán)應(yīng)用。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

【發(fā) 明 人】郭立瑋；付廷明；朱華明；朱華旭；張啟春；劉峰；張偉【摘要】本發(fā)明提供一種治療心腦血管疾病的藥物組合物、制備方法及其質(zhì)量控制方法，涉及制藥領(lǐng)域。所述治療心腦血管疾病的藥物組合物，由下述重量配比的中藥原料制成：地龍30~50份、全蝎15~25份和水蛭30~50份。其制備方法，包括如下步驟：將地龍粗粉、全蝎及水蛭粗粉混合均勻，加水浸泡，將藥材連同浸泡液加入粉碎機進行濕法粉碎，離心，取上清液作采用中空纖維膜過濾，取粗提取液中分子量范圍為9~120KDa的組分即得所述治療心腦血管疾病的藥物組合物。本發(fā)明藥物組合物，去除了藥材中干擾藥效的雜質(zhì)，所以抗血栓方面的藥效較傳統(tǒng)藥物顯著增強，且能顯著減少服用劑量，卻并未檢測到毒性。

以豬、牛、人組織為來源，經(jīng)過特定的脫細胞工藝 處理，我們得到不同類型、37度體溫下發(fā)生溶膠-凝膠 轉(zhuǎn)變的脫細胞組織基質(zhì)水凝膠。包括：外周神經(jīng)、脊 髓、小腸黏膜下層、心包、肝臟、皮膚等。水凝膠DNA 含量小于50ng，無免疫源性，符合國際標(biāo)準(zhǔn)。

"本成果主要依托國家“863”計劃（課題名稱：固定源煙氣處理稀土催化材料的應(yīng)用與開發(fā)，課題編號：2015AA03A401），由南京大學(xué)，石河子大學(xué)，新疆天富集團有限責(zé)任公司三家單位共同研發(fā)完成。南京大學(xué)董林教授為項目負責(zé)人。 董林教授團隊長期以來致力于稀土基催化劑的制備科學(xué)和表面物理化學(xué)性質(zhì)研究以及有關(guān)大氣分子污染物的吸附、催化消除方面的應(yīng)用技術(shù)探索。基于前期相關(guān)工作積累，成功開發(fā)出了低溫稀土鈰基催化劑配方。 經(jīng)石河子大學(xué)的工業(yè)放大及新疆天富南熱電有限公司的側(cè)線運行，該配方可以滿足在100 ℃運行3000 h以上的壽命及穩(wěn)定性測試，脫硝效率達55 %以上，并且通過了2000 m3/h級側(cè)線驗證（圖1）。 該項技術(shù)的試驗成功，填補了我國在超低溫（100 oC）脫硝領(lǐng)域的空白，為燃煤煙氣高效除塵脫硫脫硝提供了一條新的技術(shù)途徑。 同時，通過課題的實施，還達到了去除“白煙”的效果，實現(xiàn)了能源利用和環(huán)境保護“一體化”，滿足了國家對大氣環(huán)境保護的實際需要。 隨著燃煤電廠尾端煙氣脫硝工藝的實施，不僅解決了氮氧化物超低溫催化消除的問題，而且符合國家當(dāng)前“超潔凈”排放的趨勢，有望在各大電廠及工業(yè)窯爐等推廣使用。 經(jīng)石河子大學(xué)的工業(yè)放大及新疆天富南熱電有限公司的側(cè)線運行，該配方可以滿足在100 ℃運行3000 h以上的壽命及穩(wěn)定性測試，脫硝效率達55 %以上，并且通過了2000 m3/h級側(cè)線驗證。該項技術(shù)的試驗成功，填補了我國在超低溫（100 oC）脫硝領(lǐng)域的空白，為燃煤煙氣高效除塵脫硫脫硝提供了一條新的技術(shù)途徑。 同時，通過課題的實施，還達到了去除“白煙”的效果，實現(xiàn)了能源利用和環(huán)境保護“一體化”，滿足了國家對大氣環(huán)境保護的實際需要。 隨著燃煤電廠尾端煙氣脫硝工藝的實施，不僅解決了氮氧化物超低溫催化消除的問題，而且符合國家當(dāng)前“超潔凈”排放的趨勢，有望在各大電廠及工業(yè)窯爐等推廣使用。 經(jīng)過國家“十五”和“十一五”的多年攻關(guān)，我國除塵和脫硫技術(shù)已相對成熟，但是關(guān)于氮氧化物治理方面的研究工作起步較晚，目前仍面臨諸多挑戰(zhàn)，特別是超低溫條件（100-150 oC）下的脫硝技術(shù)。 基于國家當(dāng)前嚴峻的大氣環(huán)境污染現(xiàn)狀及燃煤電廠在現(xiàn)有煙氣處理運行模式下遇到的種種問題，我們創(chuàng)新性地提出了“除塵-脫硫-低溫脫硝”技術(shù)路線（圖2），即在電廠原有設(shè)備的尾端進行煙氣脫硝處理。 與傳統(tǒng)脫硝技術(shù)路線相比，本項目的研究成果具有以下顯著特點： 1. 采用了新型工藝路線 傳統(tǒng)燃煤電廠煙氣處理多采用“脫硝-除塵-脫硫”的工藝路線（圖2上）。這一路線能夠很好地利用高溫?zé)煔猓呋瘎勖苤朴诜蹓m的沖刷，通常只能穩(wěn)定運行2-3年。 本課題采用“除塵-脫硫-低溫脫硝”的技術(shù)路線（圖2下），即在電廠原有設(shè)備的尾端進行煙氣脫硝處理，既可以作為氮氧化物“超潔凈”排放的有效保障，也可以作為脫硝工藝的新技術(shù)路線使用。 同時，由于煙氣經(jīng)過前期除塵和脫硫后，干擾組分（粉塵、SO2和堿重金屬等）極大減少，這有利于催化劑長時間穩(wěn)定運行。 2. 開發(fā)低溫稀土基超低溫脫硝催化劑填補了國內(nèi)外研究領(lǐng)域空白 目前，我們開發(fā)的超低溫脫硝催化劑經(jīng)2000 m3/h級煙氣流量側(cè)線試驗后，已連續(xù)穩(wěn)定運行3000 h以上，脫硝效率保持在55 %以上，遠遠低于目前已有工業(yè)應(yīng)用報道的脫硝催化劑溫度（如，荷蘭殼牌公司生產(chǎn)的TiO2-V2O5催化劑工作溫度最低，為140 oC），進一步拓展了脫硝催化劑的最低工作溫度區(qū)間（圖3）。

習(xí)近平總書記提出，將采取更有力的政策和舉措，實現(xiàn)“碳達峰 碳中和”目標(biāo)。工業(yè)園區(qū)和集中供熱能顯著減少碳排放量，提升能源利用的綜合效率，降低單位GDP能耗，推動基于系統(tǒng)優(yōu)化集成、能源梯級利用的循環(huán)經(jīng)濟發(fā)展，但目前普遍存在熱用戶用熱負荷波動大、有水擊和網(wǎng)損隱患、擴建改建缺乏科學(xué)規(guī)劃決策支持等特點。 本項目實現(xiàn)了基于數(shù)字孿生的智慧供熱過程管控：在源側(cè)對熱源機組進行模擬仿真、優(yōu)化分配負荷以及優(yōu)化供熱參數(shù)；在網(wǎng)側(cè)實現(xiàn)管網(wǎng)在線水力優(yōu)化與優(yōu)化、質(zhì)量并調(diào)以提升靈活性；在荷側(cè)結(jié)合熱用戶的用熱特性對負荷進行預(yù)測；在儲側(cè)對儲熱系統(tǒng)儲放熱策略進行優(yōu)化。提供了“源-網(wǎng)-荷”全過程協(xié)同調(diào)度與控制的實時優(yōu)化方案，最終實現(xiàn)供熱系統(tǒng)自感知、自分析、自優(yōu)化、自調(diào)節(jié)的智慧化運行。 以某熱電企業(yè)為例，通過成本優(yōu)化和預(yù)測性精確熱網(wǎng)調(diào)度，從而減少購汽成本和熱量損失（綜合能效提升1%），按照每年售汽量100萬蒸噸，200元/蒸噸計算，每年提升收益約200萬元；同時能夠及時預(yù)測和發(fā)現(xiàn)熱力系統(tǒng)隱患，保障熱網(wǎng)安全、穩(wěn)定運行，帶來巨大的安全效益；此外，預(yù)測性調(diào)控實現(xiàn)了時間和空間上的供需匹配，在節(jié)能的同時保障用戶用汽的穩(wěn)定和質(zhì)量，從而提升了熱用戶滿意度，具有較好的社會效益。  

工業(yè)排放的揮發(fā)性有機污染物（VOCs）大多具有一定的環(huán)境毒性，VOCs的污染問題一直是世界各國極為重視的環(huán)境問題，并制定了相關(guān)排放法規(guī)。我國在生產(chǎn)和使用化學(xué)品過程中（如石化、制鞋業(yè)、皮革業(yè)、噴漆和涂料等行業(yè)），所產(chǎn)生的有機廢氣排放成為大氣污染的主要來源之一，國內(nèi)外實踐證明催化氧化是治理工業(yè)有機氣體污染物的最有效方法。本項目針對VOCs凈化催化劑開發(fā)過程中要解決的兩個關(guān)鍵難題（低溫催化活性和高溫穩(wěn)定性；減少貴金屬用量以降低生產(chǎn)成本），運用納米技術(shù)開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的凈化催化劑的關(guān)鍵材料－高性能與穩(wěn)定性有機結(jié)合的稀土儲氧材料、高溫穩(wěn)定的大比表面氧化鋁復(fù)合氧化物；在凈化催 化劑的組成設(shè)計方面，充分利用我國豐富的稀土資源，提出了“稀土－非貴金屬－微量貴金屬”的催化劑活性組分設(shè)計方案，降低了貴金屬用量，從而顯著降低了催化劑生產(chǎn)成本；運用系統(tǒng)工程學(xué)原理解決了均質(zhì)、穩(wěn)定、高凈化效率的整體式催化劑的制備工藝（真空涂覆－負壓抽提技術(shù)）和基于納米組裝技術(shù)的活性組分一次性涂覆技術(shù)，從而制備了高性能的VOCs凈化催化劑。本項目在多家化工企業(yè)得到了推廣應(yīng)用，產(chǎn)生了明顯的經(jīng)濟效益和社會效益。

 1. 社會意義本項研究對基于GIS技術(shù)的城市重大危險源風(fēng)險管理進行了深入系統(tǒng)的研究，設(shè)計與開發(fā)了先進性和實用性強的軟件系統(tǒng)。基于理論成果設(shè)計開發(fā)的軟件系統(tǒng)可推廣應(yīng)用于城市重大危險源的風(fēng)險評價，已初步取得了顯著的社會效益和經(jīng)濟效益。此項成果改變了國內(nèi)城市重大危險源風(fēng)險管理技術(shù)成果與安全生產(chǎn)實際應(yīng)用嚴重脫節(jié)的現(xiàn)象，軟件系統(tǒng)從一定程度上改變了國內(nèi)在該軟件領(lǐng)域長期依賴從國外高成本引進的被動局面，為服務(wù)于政府安全監(jiān)督管理部門對城市重大危險源的管理工作提供了有力的工具和手段。該軟件系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于城市重大危險源管理，對于指導(dǎo)城市重大危險源防災(zāi)救災(zāi)及日常的安全技術(shù)管理具有重要意義，應(yīng)用前景廣闊。成果的應(yīng)用推廣將提高城市重大危險源監(jiān)管工作水平，降低重大危險源事故發(fā)生幾率，控制事故規(guī)模，將帶來顯著的社會經(jīng)濟效益。2. 技術(shù)內(nèi)容本項研究采用實際調(diào)研、統(tǒng)計分析、理論研究、計算機模擬和系統(tǒng)設(shè)計等研究方法。運用爆炸理論、反應(yīng)動力學(xué)、熱流體學(xué)、環(huán)境流體力學(xué)及傳熱傳質(zhì)學(xué)等多學(xué)科理論，結(jié)合國內(nèi)外事故或模擬試驗結(jié)果，深入研究并建立各類重大危險源事故模型，尋求快速高效的適合工程應(yīng)用的算法進行相關(guān)模型的求解，借助計算機可視化編程技術(shù)，建立重大危險源事故后果評價模型庫。基于GIS技術(shù)構(gòu)建城市重大危險源管理平臺，實現(xiàn)重大危險源定位、信息查詢，建立重大危險源二級聯(lián)動管理的模式。利用數(shù)據(jù)庫技術(shù)、GIS技術(shù)和事故后果模擬及動態(tài)應(yīng)急救援輔助決策技術(shù)研究成果，采用面向?qū)ο笤O(shè)計方法結(jié)合災(zāi)害過程模擬仿真結(jié)果。在三維GIS場景中基于事故后果評估結(jié)果動態(tài)輔助應(yīng)急救援決策，包括人員撤離路徑、消防車路徑和緊急救援通道的最短路徑分析、交通管制設(shè)置等，進行應(yīng)急資源的快速調(diào)查和優(yōu)化調(diào)度。以南京市為研究對象，設(shè)計開發(fā)基于GIS的城市重大危險源風(fēng)險管理系統(tǒng)，有效地指導(dǎo)城市重大危險源日常信息管理和輔助應(yīng)急救援決策工作。將開發(fā)的系統(tǒng)分別應(yīng)用于南京市和南京市江寧區(qū)重大危險源管理和應(yīng)急救援演練，檢驗與完善所開發(fā)的系統(tǒng)。本項目擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，可以應(yīng)用于城市重大危險源風(fēng)險評價與風(fēng)險管理，項目已經(jīng)通過江蘇省軟件檢測中心測試，并已經(jīng)獲得應(yīng)用。