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六軸驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)部會(huì)對(duì)每軸反饋信號(hào)進(jìn)行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動(dòng)態(tài)調(diào)整的補(bǔ)償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)補(bǔ)償響應(yīng)慢、同步精度不高的缺點(diǎn)，同步誤差補(bǔ)償周期短，具有更快的同步控制響應(yīng)和更高的靈活性。
一、項(xiàng)目分類(lèi)
關(guān)鍵核心技術(shù)突破
二、成果簡(jiǎn)介
傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制和驅(qū)動(dòng)分離，即采用一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)控制器控制多個(gè)獨(dú)立伺服驅(qū)動(dòng)器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問(wèn)題。本成果開(kāi)發(fā)的六軸驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人控制軟件和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成，主要特點(diǎn)有：
（1）基于多核的SoC芯片，通過(guò)片內(nèi)總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高速互聯(lián)通信，保證信息傳輸?shù)母咝院头€(wěn)定性。機(jī)器人控制算法和六軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)共用一個(gè)芯片中不同的內(nèi)核完成，實(shí)現(xiàn)高度集成。
（2）針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人六軸無(wú)法高精度同步問(wèn)題，本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)部會(huì)對(duì)每軸反饋信號(hào)進(jìn)行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動(dòng)態(tài)調(diào)整的補(bǔ)償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)補(bǔ)償響應(yīng)慢、同步精度不高的缺點(diǎn)，同步誤差補(bǔ)償周期短，具有更快的同步控制響應(yīng)和更高的靈活性。
華中科技大學(xué)
2022-07-27
州大學(xué).jpg){kind=logo}
江蘇地區(qū)煙粉虱的暴發(fā)成災(zāi)機(jī)制及可持續(xù)控制技術(shù)
該成果從煙粉虱的越冬、田間擴(kuò)散、暴發(fā)機(jī)制、田間種群動(dòng)態(tài)等方面研究江蘇地區(qū)煙粉虱種群的形成規(guī)律及成災(zāi)機(jī)制，提出了煙粉虱的控制策略、用藥原則和控制技術(shù)。研究成果在江蘇推廣應(yīng)用，可使化學(xué)農(nóng)藥用量減少 10~15%，取得了顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益， 2012 年獲全國(guó)商業(yè)科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)。
揚(yáng)州大學(xué)
2021-04-14
基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片。其包括電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列；電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列包括液晶材料層，依次設(shè)置在液晶材料層上表面的第一液晶初始取向?qū)印⒌谝浑姼綦x層、圖形化電極層、第一基片和第一紅外增透膜，以及依次設(shè)置在液晶材料層下表面的第二液晶初始取向?qū)印⒌诙姼綦x層、公共電極層、第二基片和第二紅外增透膜；公共電極層由一層勻質(zhì)導(dǎo)電膜構(gòu)成；圖形化電極層由其上布有 m×n
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種電機(jī)控制系統(tǒng)中的 IPM 驅(qū)動(dòng)和保護(hù)方法
本發(fā)明提供一種采用現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)的電機(jī)控制系統(tǒng)中智能功率模塊(IPM)的驅(qū)動(dòng)及保護(hù)方法。該方法利用 FPGA 給 IPM 發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，同時(shí)利用 FPGA 接收及處理 IPM 的出錯(cuò)信號(hào)，當(dāng) IPM 出錯(cuò)或出現(xiàn)其他異常時(shí) FPGA 可以關(guān)斷 IPM 驅(qū)動(dòng)信號(hào)的發(fā)送，實(shí)現(xiàn)對(duì)IPM 的保護(hù)。在驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)送中，通過(guò)差分驅(qū)動(dòng)器、濾波電路、差分接收器、高速光耦對(duì) IPM 的驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行差分處理、光電隔離，可以提高IPM 驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳輸?shù)目垢蓴_能力。在出錯(cuò)信號(hào)的接收及處理中，采用了濾波電路、高速光耦
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于柔性膜轉(zhuǎn)移的機(jī)械手控制系統(tǒng)
本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括多自由度機(jī)械手、多傳感器反饋單 元和控制單元，其中多自由度機(jī)械手用于對(duì)柔性膜執(zhí)行轉(zhuǎn)移操作；多 傳感器反饋單元包括 CCD 傳感器、激光位移傳感器、重力傳感器組、 真空傳感器、壓力傳感器等，并用于對(duì)機(jī)械手包括位置、姿態(tài)、真空度和接觸力在內(nèi)的多項(xiàng)狀態(tài)指標(biāo)執(zhí)行檢測(cè)；控制單元?jiǎng)t基于多傳感器 反饋單元的信息，對(duì)機(jī)械手整個(gè)轉(zhuǎn)移過(guò)程的操作執(zhí)行精確控制，同時(shí) 還可對(duì)拾取頭工作段的吸附面積大小進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)。通過(guò)本發(fā)明，可 根據(jù)柔性膜
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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軍用高效能高精度全數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)
? 成果簡(jiǎn)介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動(dòng)器和高性能永磁同步電機(jī)組成。單軸額定功率為750W，額定轉(zhuǎn)矩為2.5NM，額定轉(zhuǎn)速3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿(mǎn)足國(guó)軍標(biāo)相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。? 項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā)? 技術(shù)領(lǐng)域：光機(jī)電一體化? 應(yīng)用范圍：運(yùn)動(dòng)控制? 現(xiàn)狀特點(diǎn)：ü 伺服
北京理工大學(xué)
2021-04-14
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火電廠球磨機(jī)尋優(yōu)節(jié)能計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)
“球磨機(jī)尋優(yōu)節(jié)能計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)”是西安交通大學(xué)的最新研制的科研成果，以保護(hù)和節(jié)能為兩大目標(biāo)，在總體方案上提出并實(shí)現(xiàn)了對(duì)發(fā)電廠球磨機(jī)的計(jì)算機(jī)集散控制，針對(duì)磨機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)，提出自尋優(yōu)――模糊控制相結(jié)合的控制算法，解決了長(zhǎng)期以來(lái)球磨機(jī)不易控制的難點(diǎn)，同時(shí)為磨機(jī)料位的測(cè)量提供靈敏、準(zhǔn)確、標(biāo)準(zhǔn)化的檢測(cè)儀器。該系統(tǒng)總體性能處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。通過(guò)音頻信號(hào)傳感――變送
西安交通大學(xué)
2021-01-12
基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的浮選控制系統(tǒng)
浮選技術(shù)是目前礦業(yè)中礦物分選主要采用的工藝方法。傳統(tǒng)的浮選控制過(guò)程是通過(guò)各種測(cè)量?jī)x器，分析測(cè)量礦物的品位、浮選回路中的pH值、藥物濃度等參數(shù)，根據(jù)分析得出的數(shù)學(xué)模型來(lái)調(diào)整加藥量，以使浮選過(guò)程處在最優(yōu)狀態(tài)下。但實(shí)際上，由于浮選過(guò)程十分復(fù)雜，影響浮選過(guò)程的因素非常多，所獲得的數(shù)學(xué)模型并不能和實(shí)際很好吻合，因而控制過(guò)程一般并不能處在最優(yōu)狀態(tài)下。這是浮選控制過(guò)程的
西安交通大學(xué)
2021-01-12
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智能無(wú)障礙居家環(huán)境控制系統(tǒng)（常州錢(qián)璟合作） 組合件
智能無(wú)障礙居家環(huán)境控制系統(tǒng)是為重殘患者及老年人等行動(dòng)不便的特殊人群設(shè)計(jì)一套智能居家無(wú)障礙環(huán)境控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)可以通過(guò)語(yǔ)音、觸摸等方式對(duì)家電設(shè)備的控制，包括開(kāi)關(guān)電燈、風(fēng)扇、門(mén)鎖、報(bào)警器以及對(duì)電視機(jī)換臺(tái)等多種功能。此外，本系統(tǒng)還設(shè)有支持觸摸控制的主控制屏，并且集成語(yǔ)音控制模塊，用戶(hù)可以通過(guò)說(shuō)話(huà)（語(yǔ)音）訓(xùn)練屬于自己的一套控制命令，訓(xùn)練完成后便可以通過(guò)語(yǔ)音控制家電設(shè)備。智能無(wú)障礙居家環(huán)境控制系統(tǒng)適合在康復(fù)機(jī)構(gòu)、醫(yī)院康復(fù)科及普通家庭中使用，幫助重殘患者老年人等人群控制家電設(shè)備，提高和改善他們的生活質(zhì)量。
上海理工大學(xué)
2021-01-12
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一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號(hào)；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號(hào)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號(hào)；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問(wèn)題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-13