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一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機器人各關(guān)節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一對轉(zhuǎn)錄激活子樣效應因子核酸酶及其編碼基因與應用
本發(fā)明公開了一對轉(zhuǎn)錄激活子樣效應因子核酸酶及其編碼基因與應用。這對轉(zhuǎn)錄激活子樣效應因子核酸酶(TALEN)由一對DNA識別蛋白分別與Fok1？DNA內(nèi)切酶的兩個異源亞基融合得到，可以特異性地識別山羊或綿羊朊蛋白基因(PRNP)exon2上的兩個相鄰位點。將這對轉(zhuǎn)錄激活子樣效應因子核酸酶同時轉(zhuǎn)入宿主細胞時，其能對宿主細胞PRNP基因的exon2位點打靶，并使打靶位點發(fā)生基因突變，從而實現(xiàn)對山羊或綿羊PRNP基因的靶向修飾，具有特異性強、打靶效率高、準確度高等優(yōu)點。
浙江大學
2021-04-11
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具有預防和治療肝損傷作用的女貞子精制總苷及其制備方法和應用
【發(fā) 明 人】楊念云；段金廒；唐于平；錢大瑋【摘要】本發(fā)明公開了一種具有預防和治療肝損傷作用的女貞子精制總苷及其制備方法，本發(fā)明通過對女貞子進行系統(tǒng)的化學成分和藥理活性研究篩選，實驗結(jié)果表明，本發(fā)明篩選得到的女貞子精制總苷，可顯著降低CCl4致肝損傷模型小鼠血清ALT、AST活性，降低酒精致肝損傷模型小鼠肝組織MDA含量，增強肝臟GSH活性，表明本發(fā)明提供的女貞子精制總苷不僅對化學性肝損傷、長期飲酒致肝損傷均具有明顯的肝臟保護作用，有望開發(fā)成新的抗肝損傷的藥物或保健品。
南京中醫(yī)藥大學
2021-04-13
一種無人機巡檢航拍復雜背景影像中絕緣子的提取方法
本發(fā)明公開了一種無人機巡檢航拍復雜背景影像中絕緣子的提取方法，首先將原始影像轉(zhuǎn)換成 HSI 影像利用 H 變量提取土壤，并根據(jù) Ecognition 中植被提取公式從原始影像提取植被和根據(jù)電力塔的顯著 性通過光譜值分割提取電力塔，然后利用二維 OSTU 閾值分割法對原始影像進行分割提取粗提取絕緣子 圖并與植被、土壤二值圖和電力塔進行差運算得到粗絕緣子二值圖；尋找二值圖的每個連通域的主方向 并沿主方向的法方向遍歷得到距離直方圖，若直方圖具有規(guī)律性
武漢大學
2021-04-14
由Egr-1 基因啟動子調(diào)控CD/TK 雙自殺基因治療骨肉瘤技術(shù)
骨肉瘤是一種青少年常見的惡性骨腫瘤，目前治療手段主要是外科切除加化療，這種治療方式存在很多不足。該課題擬通過放射與基因手段聯(lián)合應用進行治療骨肉瘤研究，依據(jù)可信，立項充分。自殺基因CD/5-FC 和HSV-TK/GVC 系統(tǒng)基因治療臨床試驗方案已經(jīng)得到了一定程度地開展，并且取得了不錯的結(jié)果，而本課題通過輻射誘導基因Egr-1 啟動子調(diào)控雙自殺基因CD/TK，治療骨肉瘤，從一個新的角度開展治療骨肉瘤的研究，立體新穎，如果該方法被驗證可行，將會為骨肉瘤的治療提供一種新的治療手段。該課題組已經(jīng)構(gòu)建出GFP 做標志的Egr-1 調(diào)控CD/TK 雙自殺融合基因的腺病毒載體pAdEgr-1-CD/TK，而且已經(jīng)證明其序列正確以及Egr-1 的活性，因此在此基礎上進一步研究其對骨肉瘤的治療效果，實驗方法可行，預計能夠按時完成課題項目。
四川大學
2016-04-26
一種基于子空間融合和一致性約束的準稠密匹配擴展方法
本發(fā)明公開了一種基于子空間融合和一致性約束的準稠密匹配擴展方法。首先獲取可靠的種子匹配，在種子匹配周圍選定待擴展區(qū)域。然后對區(qū)域內(nèi)的所有待擴展像素點進行稠密 SIFT 特征提取，并通過子空間學習將待擴展點的特征信息和位置信息進行融合。在尋找匹配時，利用一致性約束學習一個局部非剛體變換，該變換與仿射變換·748·等模型相比可以更好地描述非平面復雜場景。每一次擴展完成之后，對擴展結(jié)果進行優(yōu)化，剔除不好的匹配
華中科技大學
2021-04-14
高速鐵路高強度及防污閃型腕臂支撐絕緣子的研制及應用
本成果來自省部級科技計劃項目，2012年獲中國鐵道學會鐵道科技二等獎（主持）。其創(chuàng)新性如下：①首次研究高速條件下電氣化鐵路腕臂支撐絕緣子抗彎強度特性；②首次研究高速條件下過電壓與絕緣子閃絡特性；③首次研究高速條件下絕緣子機械特性與電氣特性之間的內(nèi)在聯(lián)系。經(jīng)濟指標如下：①給出高速動車組運行條件下絕緣子抗彎強度容量選擇建議值；②高速鐵路過牽引供電系統(tǒng)過電壓與絕緣子閃絡間的關(guān)系，以及不同污穢等級區(qū)域絕緣子爬距的建議值；③為高速鐵路腕臂支撐絕緣子的設計、制造、安裝、維護提供建議規(guī)則，提高設計可靠性。
西南交通大學
2016-06-27
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一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術(shù)領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監(jiān)控系統(tǒng)和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內(nèi)欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內(nèi)氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達800-1100℃左右，將有機廢棄物轉(zhuǎn)化成可燃燒的CO和CH4等可燃成分和無機水蒸汽、酸性氣體和爐渣，可
南京工業(yè)大學
2021-01-12
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術(shù)領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監(jiān)控系統(tǒng)和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內(nèi)欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內(nèi)氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達8
南京工業(yè)大學
2021-01-12
甘油催化氫解制1,2-丙二醇和1,3-丙二醇及其生產(chǎn)工藝
成果在甘油氫解中的反應條件溫和，甘油的單程轉(zhuǎn)化率大于 55%， 1,2-丙二醇和 1,3-丙二醇的選擇性之和大于 90%，其余副產(chǎn)品也具有比原料甘油高得多的市場價格。
揚州大學
2021-04-14