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本發(fā)明針對模糊多領(lǐng)航無人機(jī)系統(tǒng)的容錯編隊控制問題。提出基于降階觀測器的模糊無人機(jī)系統(tǒng)容錯編隊控制方法，包括：使用T?S模糊模型多領(lǐng)航無人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行建模；將原系統(tǒng)先轉(zhuǎn)化為降階形式，再導(dǎo)出增廣形式；基于中間變量為降階增廣系統(tǒng)設(shè)計降階故障觀測器，估計跟隨無人機(jī)的狀態(tài)、過程故障和系統(tǒng)不確定性；利用相對狀態(tài)信息設(shè)計跟蹤容錯編隊控制器，以過程故障和系統(tǒng)不確定性的估計作為補(bǔ)償項；為降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器設(shè)計自適應(yīng)參數(shù)；驗證降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器性能；本發(fā)明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題，同時減少計算量、提高分布式?jīng)Q策效率。

本發(fā)明公開了一種采用高階濾波器的高帶寬包絡(luò)線跟蹤電源，其特征在于，包括：階梯波電壓發(fā)生電路、高階濾波器電路和高頻補(bǔ)償電路。所述階梯波電壓發(fā)生電路發(fā)生階梯波電壓對包絡(luò)線信號進(jìn)行初步擬合；高階濾波器電路采用高階LC低通濾波器結(jié)構(gòu)，有效濾除階梯波中高頻諧波分量，進(jìn)一步得到更加接近包絡(luò)信號的電壓信號；再通過高頻補(bǔ)償電路先計算出前述步驟得到的結(jié)果與參考信號之間的差值，再將差值經(jīng)由PID控制器處理后輸送到線性放大器進(jìn)行功率放大，最后補(bǔ)償?shù)截?fù)載上。所設(shè)計包絡(luò)線跟蹤電源降低了通過線性放大器中的電流，減小了線性放大器的損耗，顯著提升了包絡(luò)線跟蹤電源的效率。

本發(fā)明公開了一種用于對船舶推進(jìn)器模型執(zhí)行力學(xué)和軸系振動測量的系統(tǒng)，包括連接壁、磁性盤式聯(lián)軸器和第一、第二傳動軸，其中連接壁呈豎直設(shè)置的艙壁結(jié)構(gòu)，并安裝在螺旋槳與驅(qū)動電機(jī)之間；磁性盤式聯(lián)軸器由兩個相互對置且分別安裝在連接壁左右兩側(cè)的磁盤共同組成；兩個傳動軸各自設(shè)置在連接軸的兩側(cè)，并用于將驅(qū)動電機(jī)和螺旋槳與磁性盤式聯(lián)軸器分別相聯(lián)接；此外，在第二傳動軸處于連接壁一側(cè)的軸端設(shè)置有力傳動器，并在中間連接壁上安裝有加速度傳感器。通過本發(fā)明，能夠使得電機(jī)與螺旋槳及測量元件從連接上徹底隔離，杜絕電機(jī)振動給測量過程帶來的不利影響，同時顯著提高測量的精度和可信度，并使得測量系統(tǒng)的水密環(huán)節(jié)變得容易。

海爾集團(tuán)熱水器公司，從1986年生產(chǎn)中國第一代電熱水器開始，已經(jīng)成為海爾集團(tuán)發(fā)展最快、專業(yè)設(shè)計制造熱水器產(chǎn)品的大型骨干企業(yè)之一。在全球擁有四大生產(chǎn)基地，分別位于青島經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)海爾工業(yè)園、武漢海爾工業(yè)園、青島膠南海爾工業(yè)園和重慶海爾工業(yè)園。現(xiàn)已成為年生產(chǎn)力500萬臺、遠(yuǎn)銷全球40多個國家、擁有全球2000多萬用戶的亞洲最大的熱水器生產(chǎn)基地。公司主要設(shè)備從德國、意大利、日本等國引進(jìn)，很多設(shè)備具備了網(wǎng)絡(luò)化的特點，可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。公司產(chǎn)品包括電熱水器、燃?xì)鉄崴鳌⑷細(xì)鈨捎貌膳癄t、太陽能熱水器、軟水機(jī)、凈水機(jī)等12大系列500多種規(guī)格品種的產(chǎn)品。 海爾熱水器主要技術(shù)從國外引進(jìn)，經(jīng)過消化吸收、自主創(chuàng)新，已經(jīng)在全球熱水器技術(shù)領(lǐng)域遙遙領(lǐng)先。企業(yè)先后主導(dǎo)制定了儲水式電熱水器安全標(biāo)準(zhǔn)、儲水式電熱水器性能標(biāo)準(zhǔn)、儲水式電熱水器安裝規(guī)范等多項國家標(biāo)準(zhǔn)。在燃?xì)忸I(lǐng)域，海爾也成為家用快速燃?xì)鉄崴鳌⒓矣脙捎萌細(xì)獠膳癄t、冷凝式燃?xì)鉄崴鲊覙?biāo)準(zhǔn)的編制單位。2007年12月，海爾“防電墻”技術(shù)提案被國際電工委員會（IEC）采納，成為國際標(biāo)準(zhǔn)，成為國際熱水器行業(yè)第一個由中國企業(yè)制定的國際標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)志著海爾熱水器技術(shù)已經(jīng)達(dá)到國際領(lǐng)先水平。 2008年，海爾熱水器公司成為奧運(yùn)會帆船賽火炬燃燒系統(tǒng)制造商。在行業(yè)內(nèi)，公司是中國家用電器協(xié)會副理事長單位、中國家用電器協(xié)會電熱水器專業(yè)委員會會長單位、中國五金制品協(xié)會副理事長單位。通過不斷創(chuàng)新來滿足消費(fèi)者的需求，根據(jù)中怡康市場研究公司調(diào)查，海爾熱水器已經(jīng)連續(xù)13年市場占有率遙遙領(lǐng)先。 承接海爾集團(tuán)“全球最佳美好住居解決方案服務(wù)商”的品牌戰(zhàn)略，熱水器公司提出了做“全球最佳用水解決方案服務(wù)商”的戰(zhàn)略方針，通過技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)品創(chuàng)新、服務(wù)創(chuàng)新滿足消費(fèi)者個性化的需求，引領(lǐng)行業(yè)潮流，主導(dǎo)市場發(fā)展方向。

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一、主要功能 ???349種計算功能，具有修改、插入、刪除功能、快速上下左右翻轉(zhuǎn)查看、多步重現(xiàn)、統(tǒng)計運(yùn)算、分?jǐn)?shù)運(yùn)算、表達(dá)式編輯、直角坐標(biāo)與極坐標(biāo)、微分計算、積分計算、獨立存儲器運(yùn)算功能、存儲內(nèi)容顯示、雙曲和反雙曲函數(shù)運(yùn)算功能顯示、清除存儲器運(yùn)算功能顯示?? 二、規(guī)格參數(shù)，重量 ????112-120g(含電池)，機(jī)身尺寸：148mm*80mm*16mm，耗電：0.0002W，電源：一節(jié)AAA（7號/SUM-4），電池壽命：約有2年（每天使用一小時），操作溫度：0℃-40℃? 此款計算器適合中學(xué)生使用，符合國標(biāo)，行標(biāo)JY/T0382-2007,塑料按鍵，有保護(hù)蓋。 歡迎來電洽談： 15323758534 QQ：2793177994 韋先生

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品亮點: 1.采用10.3英寸超高清Carta墨水屏，采用采用227ppi超高清柔性Carta墨水屏，猶如真紙。 2.超大存儲空間，2GB+32GB超大容量存儲，兼容64GB\128GB，為你保存更多內(nèi)容。 3.整機(jī)輕薄，選續(xù)航長，6mm機(jī)身厚度，如同紙質(zhì)基本般輕薄，10.3吋大屏，聚焦更多內(nèi)容，系統(tǒng)穩(wěn)定。 4.手筆雙觸，4096級壓感 手寫筆鋒，實際書寫效果，毫秒及靈敏反應(yīng)，書寫時自然地把物理墨水顆粒轉(zhuǎn)移到屏幕表面。 5.支持主流數(shù)字格式，功能專業(yè)化，可以記筆記，支持WiFi，USB傳輸文件。 6.支持移動和聯(lián)通4G頻段及4G通話。 7.支持一鍵分享，支持網(wǎng)絡(luò)和本地1080P視頻播放，電池容量4100mAH，續(xù)航時間≥5 hours。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品亮點 1.采用9.7英寸超高清Carta墨水屏，325g機(jī)身輕便，采用16級灰度電子紙屏幕，猶如真紙。 2.超大存儲空間，2GB+32GB超大容量存儲，兼容64GB\128GB，為你保存更多內(nèi)容。 3.整機(jī)輕薄，選續(xù)航長，7.5mm機(jī)身厚度，如同紙質(zhì)基本般輕薄，9.7吋大屏，聚焦更多內(nèi)容，系統(tǒng)穩(wěn)定。 4.手筆雙觸，4096級壓感 手寫筆鋒，實際書寫效果，毫秒及靈敏反應(yīng)，書寫時自然地把物理墨水顆粒轉(zhuǎn)移到屏幕表面。 5.支持主流數(shù)字格式，功能專業(yè)化，可以記筆記，支持WiFi，USB傳輸文件。 產(chǎn)品參數(shù) 型   號：      書視寶LZP970 分辨率：      1200*825 主芯片：      MTK8768 運(yùn)行內(nèi)存：  2GB 存   儲：      32GB（兼容64GB/128GB） SIM卡：      支持4G全網(wǎng)通 天   線：      GPS+WiFi+BT 屏幕尺寸：  9.7英寸 充電+耳機(jī)接口：TYPE-C 電   池：      可充電聚合物鋰離子電池4100mAh 喇   叭：      外放雙喇叭

產(chǎn)品詳細(xì)介紹h1 DQP-600型（手提型） 電動氣溶膠噴霧器 產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應(yīng)用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機(jī)關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預(yù)防工作方面做出了重要的貢獻(xiàn)！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應(yīng)用。主要特點：l 攜帶方便；l 流量可調(diào)；l 質(zhì)量可靠； 技術(shù)參數(shù)：l電　   源：交流220V 50Hz l功　  率：600W l噴霧流量：0-700毫升/分（可調(diào)）l粒譜直徑：5-100微米l噴霧射程：5-6米 l藥液容量：250毫升或1200毫升 l整機(jī)重量：約1.5Kg h2 DQP-800型(臂挎型) 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應(yīng)用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機(jī)關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預(yù)防工作方面做出了重要的貢獻(xiàn)！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應(yīng)用。主要特點：l容量大；l攜帶方便；l噴霧射程遠(yuǎn)；l在空氣中滯留時間長；l流量可調(diào)；l質(zhì)量可靠；技術(shù)參數(shù)：l電　　源：交流220V 50Hz l功　　率：800W l噴霧流量：0-700毫升/分（可調(diào)）l粒譜直徑：5-100微米l噴霧射程：7-10米 l藥液容量：6-8升l整機(jī)凈重：約2Kg h3 DQP-1200A型(移動型) 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應(yīng)用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機(jī)關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預(yù)防工作方面做出了重要的貢獻(xiàn)！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應(yīng)用。主要特點：　本電動噴霧器是一種新型電動手提移動式多用途的氣溶膠噴霧器，噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；霧化效率高，噴出的霧滴細(xì)、在空氣中滯留時間長粒譜集中，能夠殺死附著在空氣灰法顆粒上的病毒、細(xì)菌；可噴灑氧化性較強(qiáng)的消毒、殺蟲制劑(如過氧乙酸等)。更適合于醫(yī)院、賓館、機(jī)場等公共場所消毒、殺蟲、加濕等用途。技術(shù)參數(shù)：l電動手提移動式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；l金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB；l電源：交流220V/50HZ；l功率：1200W；l噴霧射程；8～10m；l噴霧流量：0～700ml/min（連續(xù)可調(diào)）；l粒譜直徑：0-100微米連續(xù)可調(diào)： 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫；　　　　　　　70-100微米，用于噴霧消毒；l藥液容量：1.2升；l整機(jī)重量：約5.5Kg。  h4 ZR-4010C 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品簡介ZR-4010系列藥物氣溶膠發(fā)生器是我公司最新研制的電動氣溶膠噴霧設(shè)備，通過更換不同的噴嘴可實現(xiàn)吸入治療和免疫給藥、空氣消毒、表面消毒等功能。該儀器外觀新穎、操作簡單、攜帶方便、噴灑藥液效率高，很適合養(yǎng)殖場、各類醫(yī)院、學(xué)校、政府單位、汽（火）車站、禮堂、出入境檢驗檢疫、海關(guān)等部門場所的給藥、消毒、免疫等。執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)Q/0212 ZRB002-2010       藥物氣溶膠發(fā)生器技術(shù)特點采用氣流霧化原理將藥液以高速和極微細(xì)的霧狀顆粒噴出。更換不同的噴嘴，控制噴霧粒徑大小，可適應(yīng)不同的場合及用途。首創(chuàng)的獨立過濾器設(shè)計，可更換濾芯，保證了該儀器能夠在惡劣環(huán)境下穩(wěn)定 工作。外殼采用高強(qiáng)度工程塑料制造，防摔耐磨。技術(shù)指標(biāo)主要參數(shù)指標(biāo)粒譜直徑1號噴嘴（10±5）um, 用 于 吸 入 治 療 和 免 疫 給 藥2號噴嘴（20±10）um, 用 于 空 氣 消 毒3號噴嘴（50±10）u m , 用 于 表 面 消 毒4號噴嘴（100±10）u m , 用 于 表 面 消 毒噴霧時間1號噴嘴約30 m i n / L2號噴嘴約20 m i n / L3號噴嘴約10 m i n / L4號噴嘴約5m i n / L藥液容量C型2.0L靜風(fēng)噴霧射程>6 m工作溫度范圍（0～40）℃主機(jī)尺寸W×D×H（5 2 0 ×1 4 2 × 2 3 0） m m儀器噪聲<80dB(A)整機(jī)重量約3.5kg工作電源AC220V±10%，50Hz功耗<1000Wh5 DQP-20L型(推車式，藥液容量20升) 電動氣溶膠噴霧器  1  用途與特點：    本產(chǎn)品是一種可噴灑消毒劑或殺蟲劑的電動氣力超低量噴霧器。特點是：消毒劑或殺蟲劑經(jīng)過加壓裝置（動力及連接部件）、釋放裝置（噴灑部件）在空氣中形成懸浮的液態(tài)微粒，從而起到對噴灑范圍內(nèi)空氣及表面的殺菌消毒作用。    本產(chǎn)品廣泛滿足醫(yī)院病房、手術(shù)室、無菌室，賓館客房、廚房、餐廳、儲藏室、食品加工間，養(yǎng)殖場、動物房、倉庫、溫室及輪船、飛機(jī)、車輛等場所對噴霧消毒滅菌、殺蟲、除臭、加濕的需要。    本產(chǎn)品結(jié)構(gòu)新穎，輕便牢靠，效率高，維護(hù)使用方便。動力采用1800W高速氣泵。動力部件與噴灑部件之間用波紋軟管連接。通過本機(jī)特有的噴頭操作機(jī)構(gòu)，操作人員只需輕推、拉噴頭手柄調(diào)整好噴頭角度，打開電源開關(guān)，就能輕而易舉的向你所要噴霧的地方噴霧。若踩下萬向輪剎車固定噴霧器后，可實現(xiàn)無人噴灑。需要增大噴霧范圍時，抬起萬向輪剎車，手把左右轉(zhuǎn)動即可。噴灑部件是采用耐腐蝕工程塑料制造的新型專利產(chǎn)品（專利號為92201249.0），可噴灑氧化性較強(qiáng)的各種水基和油基的消毒劑或殺蟲劑。 2  結(jié)構(gòu)及工作原理：2.1整機(jī)由四部分組成：?·動力部分：電機(jī)殼內(nèi)裝有電動離心風(fēng)機(jī)組件。?·連接部件：由特有的噴頭操作機(jī)構(gòu)及波紋管兩端的接頭組成。?·噴灑部件（專利號9221249.0）：由噴頭外罩、端部壓蓋等部件組成。?·藥液箱：由藥液箱進(jìn)風(fēng)管、輸液管、隔板閥組成。2.2工作原理：    工作時，電機(jī)帶動離心風(fēng)機(jī)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生氣流，經(jīng)氣泵出口進(jìn)入波紋軟管，另外有一部分氣體通過導(dǎo)氣管進(jìn)入藥液箱，把藥液通過導(dǎo)液管導(dǎo)進(jìn)噴灑部件，經(jīng)霧化組件形成漩渦氣流從噴口噴出，噴霧嘴設(shè)置在漩渦氣流的中心。藥液在氣壓和漩渦氣流的吸引下溶進(jìn)氣流中被霧化成微小氣溶膠霧粒，隨氣流一起噴出，形成氣溶膠灑向目標(biāo)空間，達(dá)到空氣消毒、殺蟲的目的。 3  技術(shù)參數(shù)：3.1 電動推車式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作3.2 金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB3.3 電    源：交流220V/50HZ3.4 功    率：額定輸入功率1800W3.5 噴霧射程；12～15m3.6 噴霧流量：0～1000ml/min （連續(xù)可調(diào)）3.7 粒譜直徑：0-100微米連續(xù)可調(diào)；              20-50微米，用于噴霧給藥；              50-70微米，用于噴霧免疫；              70-100微米，用于噴霧消毒；3.8 藥液容量：20L3.9 握持處溫度：不大于45攝氏度3.10整機(jī)凈重：20公斤   毛重：25公斤（含包裝）4  使用方法：4.1 檢查電源應(yīng)符合使用要求：220V 50Hz 10A。4.2將配好的藥劑加入藥液箱或藥液瓶，加液完成后蓋好密封蓋。4.3插上電源，輕推、拉噴頭手柄調(diào)整好噴頭角度，將噴頭流量旋鈕旋至需要位置（一般旋至最大），打開機(jī)箱后面電源開關(guān)，就能輕而易舉的向你所要噴霧的地方噴霧。若踩下萬向輪剎車固定噴霧器后，可實現(xiàn)無人噴灑。需要增大左右噴霧范圍時，抬起萬向輪剎車，手把左右轉(zhuǎn)動即可。4.5本機(jī)可連續(xù)工作30分鐘。（為保證機(jī)器壽命，在室溫比較高時噴灑15分鐘后應(yīng)停機(jī)休息10分鐘。） 5  注意事項：5.1藥液桶內(nèi)有藥液時，不可側(cè)放或倒置（包括噴灑完后藥液桶內(nèi)有殘液時），以防藥液進(jìn)入電機(jī)倉損壞電機(jī)。5.2啟動電機(jī)時，噴頭不能對著有人的方向必須向空間。5.3本產(chǎn)品作殺蟲用時不能噴灑劇毒農(nóng)藥。5.4本產(chǎn)品是氣溶膠級電動氣力超低量噴霧器不能噴灑低閃點的油劑，現(xiàn)場禁止有明火。5.5為保證人身安全，在使用本機(jī)時請做好個人防護(hù)。5.6每次噴液完畢后，務(wù)必使用清水對藥液箱、管路及噴頭進(jìn)行噴灑清洗。5.7清潔機(jī)具外殼及附件，可用沾有肥皂水的軟布擦拭，注 意：不要用汽油或酒精等擦拭，不可用水沖洗電器以免引起漏電或短路。 6  故障維修：1、故障名稱：電動機(jī)不能啟動或運(yùn)行時自動停機(jī)。             排除方法：1、檢查電源及插頭；2、檢查電機(jī)開關(guān)，修理或更換。2、故障名稱：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常、風(fēng)量正常，但沒有水霧噴出。             排除方法：1、擰緊藥液桶蓋；2、檢查噴頭中間噴液孔是否堵塞，可用小螺絲刀通開；3、檢查進(jìn)風(fēng)管或輸液管，維修或更換。3、故障名稱：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，風(fēng)壓不足或噴霧量小。             排除方法：1、檢查出風(fēng)管（黑色波紋管），連接密封或更換； 4、故障名稱：電機(jī)聲音異常或出風(fēng)有異味。             排除方法：1、更換電機(jī)或碳刷。h6 DQP-1200B型(推車式) 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應(yīng)用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機(jī)關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預(yù)防工作方面做出了重要的貢獻(xiàn)！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應(yīng)用。主要特點：　本電動噴霧器是一種新型電動推車式多用途的氣溶膠噴霧器，噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；霧化效率高，噴出的霧滴細(xì)、在空氣中滯留時間長粒譜集中，能夠殺死附著在空氣灰法顆粒上的病毒、細(xì)菌；可噴灑氧化性較強(qiáng)的消毒、殺蟲制劑(如過氧乙酸等)。更適合于醫(yī)院、賓館、機(jī)場等公共場所消毒、殺蟲、加濕等用途。技術(shù)參數(shù)：l電動推車式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；l金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB；l電源：交流220V/50HZ；l功率：額定輸入功率1400W；l噴霧射程；10～12m；l噴霧流量：0～700ml/min（連續(xù)可調(diào)）；l粒譜直徑：0-100微米連續(xù)可調(diào)： 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫；70-100微米，用于噴霧消毒；l藥液容量：10升；l整機(jī)重量：約7.5Kg。