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研究領(lǐng)域(1)CAD/CAM及RPM相關(guān)技術(shù)：包括功能性梯度材料/生物醫(yī)學(xué)材料計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)以及快速原型和制造（RPM）相關(guān)技術(shù)及應(yīng)用；(2)面向功能構(gòu)件數(shù)字化制造的設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)制造技術(shù)，功能構(gòu)件的拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)理論與方法；(3)功能構(gòu)件的多尺度建模、仿真分析與優(yōu)化；(4)高速精密加工工藝及裝備的動(dòng)態(tài)精度設(shè)計(jì)：包括高速精密加工工藝系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與仿真等?？蒲谐晒昂?jiǎn)介科研成果：(1)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（59505005），“數(shù)控加工自適應(yīng)刀具軌跡規(guī)劃及動(dòng)力學(xué)行為的研究”．1996年1月～1998年12月。完成人：張大衛(wèi)、黃田、倪雁冰、周立華、馮志勇、徐安平、閻兵。1998年12月結(jié)題，國(guó)際先進(jìn)。(2)河北省科技攻關(guān)計(jì)劃項(xiàng)目，“基于網(wǎng)絡(luò)的新產(chǎn)品快速開(kāi)發(fā)系統(tǒng)”． 完成人：檀潤(rùn)華、徐安平、段國(guó)林、梁艷紅、張瑞紅、劉力松、孫立新、苑彩云、曲云霞。2001年6月鑒定，國(guó)際先進(jìn)。2002年獲河北省科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)。(3)河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目，基于汽車減振器新型數(shù)學(xué)模型的汽車乘座動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計(jì)．完成人：檀潤(rùn)華、呂維瑛、張瑞紅、苑彩云、段國(guó)林、徐安平。2001年6月鑒定，國(guó)際先進(jìn)。(4)河北省博士基金項(xiàng)目，汽車非線性乘座動(dòng)力學(xué)專用仿真軟件開(kāi)發(fā)．完成人：檀潤(rùn)華、陳鷹、呂維瑛、張瑞紅、苑彩云、段國(guó)林、徐安平。2001年6月鑒定，國(guó)際先進(jìn)。(5)天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目，汽車非線性乘座動(dòng)力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)研究．完成人：檀潤(rùn)華、陳鷹、呂維瑛、張瑞紅、苑彩云、段國(guó)林、徐安平。2001年6月鑒定，國(guó)際先進(jìn)。(6)河北省自然基金項(xiàng)目（500050，5萬(wàn)），三維布局問(wèn)題建模及其求解方法的研究．完成人：段國(guó)林、張健楠、蔡瑾、王彩紅、何樹(shù)田、徐安平、張滿囤。2003年3月通過(guò)河北省科技廳鑒定，國(guó)際先進(jìn)。(7)河北省教育廳計(jì)劃項(xiàng)目（2000209，2萬(wàn)），二維不規(guī)則形狀自動(dòng)布局系統(tǒng)的研究開(kāi)發(fā)．完成人：段國(guó)林、王彩紅、徐安平、張健楠、張滿囤、孟憲春。2003年3月通過(guò)河北省教育廳鑒定，國(guó)際先進(jìn)）(8)國(guó)家教育部高等學(xué)校骨干教師資助項(xiàng)目，快速原型件網(wǎng)上訂貨系統(tǒng)研究．完成人：檀潤(rùn)華、梁艷紅、段國(guó)林、苑彩云、張瑞紅、徐安平、孫立新、劉力松、王永山。2000年1月——2001年12月。已結(jié)題。(9)天津市科委計(jì)劃項(xiàng)目，“基于MDT環(huán)境的內(nèi)嵌式RP數(shù)據(jù)處理軟件的研制”．課題組成員：徐安平、檀潤(rùn)華、劉玉山、曲云霞、劉力松、陳青果、金艷麗。2001.1 ~ 2003.12.（1.5萬(wàn)），2003年6月18日天津市科委組織專家組對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了總體驗(yàn)收。(10)天津市科委計(jì)劃項(xiàng)目，“RP技術(shù)在新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中的應(yīng)用”．課題組成員：段國(guó)林、徐安平、劉力松。2001.1 ~ 2003.12.（5萬(wàn)），2003年6月18日天津市科委組織專家組對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了總體驗(yàn)收。(11)河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目（500046），“數(shù)控環(huán)境下動(dòng)態(tài)銑削過(guò)程物理仿真系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)”．課題組成員：徐安平、曲云霞、閻兵、段國(guó)林、孫明達(dá)、李為民、劉玉山、金艷麗、陳青果。2000.3 ~ 2003.3. （3.5萬(wàn)），2003年7月20日河北省科技廳組織專家對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了技術(shù)鑒定，國(guó)際先進(jìn)水平。(12)河北省教育廳博士基金項(xiàng)目，“數(shù)控環(huán)境下動(dòng)態(tài)銑削過(guò)程仿真系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)”．課題組成員：徐安平、曲云霞、閻兵、段國(guó)林、孫明達(dá)、李為民、劉玉山、金艷麗、陳青果。2000.1 ~ 2003.3.（3.5萬(wàn)），2003年7月20日河北省科技廳組織專家對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了技術(shù)鑒定，國(guó)際先進(jìn)水平。(13)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（50175025），“進(jìn)化過(guò)程驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品概念設(shè)計(jì)模型研究”．課題組成員：檀潤(rùn)華、段國(guó)林、徐安平、馬建紅、張瑞紅、苑彩云、王永山、姜屏。2001~2003,（7萬(wàn)），2003年3月結(jié)題。(14)天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目（023603411），“組合夾具CAD中關(guān)鍵技術(shù)的研究”．課題組成員：段國(guó)林、丁銀周、蔡瑾、徐安平、張滿囤、李向東、李戰(zhàn)委。2002.6 ~ 2004.6（6萬(wàn)），2005年7月3日天津市科委組織專家對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了驗(yàn)收，國(guó)際先進(jìn)。(15)河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目（502047），“組合夾具計(jì)算機(jī)輔助構(gòu)形設(shè)計(jì)中基于案例的推理方法的研究”．課題組成員：段國(guó)林、丁銀周、蔡瑾、徐安平、張滿囤、李向東、李戰(zhàn)委。2002.1 ~ 2005.1.（6萬(wàn)），2005年7月16日河北省科技廳組織專家對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了技術(shù)鑒定，國(guó)際先進(jìn)。(16)天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目（023605411），“MDT環(huán)境下RP數(shù)據(jù)處理及設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的研究與開(kāi)發(fā)”．課題組成員：徐安平、曲云霞、劉玉山、陳青果、侯紅葉。2002.6 ~ 2005.6（6萬(wàn)），2005年8月6日天津市科委組織專家對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了驗(yàn)收，國(guó)際先進(jìn)。(17)河北省優(yōu)秀專家留學(xué)基金項(xiàng)目，“選擇性金屬粉末直接燒結(jié)快速成形工藝關(guān)鍵技術(shù)及設(shè)備研究”．項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：徐安平。2002.1 ~ 2004.12（8萬(wàn)），已完成。(18)河北工業(yè)大學(xué)“十五211”工程項(xiàng)目，“功能梯度實(shí)體快速制作機(jī)”．項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：徐安平。2005.1 ~ 2005.12（20萬(wàn)），已通過(guò)驗(yàn)收。(19)河北省教育廳計(jì)劃項(xiàng)目, “基于RP的新產(chǎn)品快速開(kāi)發(fā)系統(tǒng)”．課題組成員：段國(guó)林、徐安平、李翠玉、劉玉山、陳青果、侯紅葉。2001~2003（20萬(wàn)），已完成。(20)國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目（2002AA415300），“自主版權(quán)三維CAD和ERP軟件在離散型中小企業(yè)的應(yīng)用研究”．課題組成員：檀潤(rùn)華、李向東，徐安平等。（50萬(wàn)），2005年11月通過(guò)科技部驗(yàn)收。(21)美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金（NSF）項(xiàng)目（DMI-0218169），“Dental Restorations via Multi-Material Solid Freeform Fabrication”．課題組成員：Leon L. Shaw, Anping Xu, Jiwen Wang, Xiaoxue Li et al.(22)美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金（NSF）項(xiàng)目（CBET-0930365），“Functionally Graded Orthopedic Implants via the Slurry Mixing and Dispensing Process．課題組成員：Leon L. Shaw, Anping Xu, et al.(23)天津市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（043603111），“多坐標(biāo)高速銑削集成仿真系統(tǒng)研究”．完成人：閻兵，徐安平等。（6萬(wàn)），2007年11月通過(guò)天津市科委驗(yàn)收。(24)河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（E2004000052），“CAD模型直接驅(qū)動(dòng)的桌面立體打印設(shè)備驅(qū)動(dòng)原理及實(shí)現(xiàn)方法研究”．完成人：徐安平，牛亞松，付建華，曲云霞等。（7萬(wàn)），2008年1月31日通過(guò)河北省科技廳組織的專家鑒定，國(guó)際先進(jìn)水平。(25)河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（E2006000039），“場(chǎng)信息驅(qū)動(dòng)的復(fù)雜功能梯度實(shí)體建模理論及數(shù)字化制造關(guān)鍵技術(shù)研究”．完成人：徐安平，朱東彬，曲云霞等。（5萬(wàn)），2010年5月結(jié)題。獲獎(jiǎng)與專利 專利：(1)徐安平，朱東彬，曲云霞，郭艷華．一種非均質(zhì)功能構(gòu)件的制造方法與裝置[P]．國(guó)家發(fā)明專利，專利號(hào)：ZL 2008 1 0053855.5，授權(quán)公告號(hào)：CN 101328067 B， 2010年10月27日（申請(qǐng)日：2008年7月16日）(2)徐安平，朱東彬，曲云霞，郭艷華．打印頭與激光頭構(gòu)成的組合頭[P]．國(guó)家實(shí)用新型專利，專利號(hào)：ZL 200820075355.7，授權(quán)公告號(hào)：CN 201211731Y，2009年3月25日（申請(qǐng)日：2008年7月16日）．(3)徐安平，汪建明，朱東彬，曲云霞．一種組織工程用三維多孔支架的制備方法及設(shè)備．國(guó)家發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01010210618.2，申請(qǐng)日：2010年6月28日．(4)徐安平，朱東彬，郭彬，曲云霞．一種三維條形碼標(biāo)簽及其制作方法．國(guó)家發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01010250088.4，申請(qǐng)日：2010年8月11日．(5)徐安平，蔡曉剛，朱東彬，劉志華．一種非均質(zhì)實(shí)體的制造方法及設(shè)備．國(guó)家發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01110269706.4，申請(qǐng)日：2011年9月13日．(6)徐安平，蔡曉剛，朱東彬，劉志華．一種非均質(zhì)實(shí)體的制造設(shè)備．國(guó)家實(shí)用新型專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01120341665.0，申請(qǐng)日：2011年9月13日．軟件著作權(quán)：(1)現(xiàn)代集成快速原型系統(tǒng)(CIRPS V1.0)（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2005SR07148）．著作權(quán)人：徐安平、劉玉山、陳青果、侯紅葉、高艷平、曲云霞．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2005年7月。(2)現(xiàn)代集成快速原型系統(tǒng)(CIRPS V2.0)（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2007SR06739）．著作權(quán)人：徐安平、牛亞松、劉玉山、陳青果、侯紅葉、宋麗、曲云霞．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2007年5月。(3)非均質(zhì)實(shí)體造型系統(tǒng)（HO-CAD V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2008SR04932）．著作權(quán)人：徐安平、紀(jì)振鵬、曲云霞、趙競(jìng)雄、劉志華．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2008年3月。(4)銑削過(guò)程物理仿真系統(tǒng)（MPSS V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2008SR07563）．著作權(quán)人：徐安平、曲云霞、孫明達(dá)．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2008年4月。(5)STL模型缺陷檢測(cè)與修復(fù)系統(tǒng)（STL Master V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2010SR041794）．著作權(quán)人：徐安平、張蕊、曲云霞、朱東彬．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2010年8月16日。(6)銑削過(guò)程物理仿真系統(tǒng)（MPSS V2.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2010SR061831）．著作權(quán)人：徐安平、張大衛(wèi)、張學(xué)中、靳紅偉、韓喜峰、常寧、曲云霞．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2010年11月18日。(7)基于Web的博碩士學(xué)位論文管理系統(tǒng)（DMMIS V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2011SR036294）．著作權(quán)人：張滿囤、徐安平、韓冬冬、張金鐲、王智琦、王麗、邊彬彬．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2011年6月10日。(8)基于Web的圖書館學(xué)科聯(lián)絡(luò)館員信息服務(wù)管理系統(tǒng)（IDISMIS V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2011SR042556）．著作權(quán)人：徐安平、王智琦．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2011年7月2日?？赊D(zhuǎn)讓項(xiàng)目(1)一種非均質(zhì)功能構(gòu)件的制造方法與裝置[P]．國(guó)家發(fā)明專利，專利號(hào)：ZL 2008 1 0053855.5，授權(quán)公告號(hào)：CN 101328067 B， 2010年10月27日（申請(qǐng)日：2008年7月16日）(2)打印頭與激光頭構(gòu)成的組合頭[P]．國(guó)家實(shí)用新型專利，專利號(hào)：ZL 200820075355.7，授權(quán)公告號(hào)：CN 201211731Y，2009年3月25日（申請(qǐng)日：2008年7月16日）．(3)一種組織工程用三維多孔支架的制備方法及設(shè)備．國(guó)家發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01010210618.2，申請(qǐng)日：2010年6月28日．(4)一種三維條形碼標(biāo)簽及其制作方法．國(guó)家發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01010250088.4，申請(qǐng)日：2010年8月11日．(5)一種非均質(zhì)實(shí)體的制造方法及設(shè)備．國(guó)家發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01110269706.4，申請(qǐng)日：2011年9月13日．(6)一種非均質(zhì)實(shí)體的制造設(shè)備．國(guó)家實(shí)用新型專利，申請(qǐng)?zhí)枺?01120341665.0，申請(qǐng)日：2011年9月13日．(7)現(xiàn)代集成快速原型系統(tǒng)(CIRPS V1.0)（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2005SR07148）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2005年7月。(8)現(xiàn)代集成快速原型系統(tǒng)(CIRPS V2.0)（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2007SR06739）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2007年5月。(9)非均質(zhì)實(shí)體造型系統(tǒng)（HO-CAD V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2008SR04932）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2008年3月。(10)銑削過(guò)程物理仿真系統(tǒng)（MPSS V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2008SR07563）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2008年4月。(11)STL模型缺陷檢測(cè)與修復(fù)系統(tǒng)（STL Master V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2010SR041794）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2010年8月16日。(12)銑削過(guò)程物理仿真系統(tǒng)（MPSS V2.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2010SR061831）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2010年11月18日。(13)基于Web的博碩士學(xué)位論文管理系統(tǒng)（DMMIS V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2011SR036294）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2011年6月10日。(14)基于Web的圖書館學(xué)科聯(lián)絡(luò)館員信息服務(wù)管理系統(tǒng)（IDISMIS V1.0）（軟件著作權(quán)登記，登記號(hào)：2011SR042556）．中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局，2011年7月2日?？沙袚?dān)（合作開(kāi)發(fā)）科研項(xiàng)目與技術(shù)合作(1)CAD/CAM軟件開(kāi)發(fā)，RPM相關(guān)技術(shù)開(kāi)發(fā)：包括功能性梯度材料/生物醫(yī)學(xué)材料計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)以及快速原型和制造（RPM）相關(guān)技術(shù)及應(yīng)用；(2)功能材料或構(gòu)件的數(shù)字化設(shè)計(jì)與制造技術(shù)開(kāi)發(fā)，網(wǎng)絡(luò)制造技術(shù)開(kāi)發(fā)；(3)功能構(gòu)件的多尺度建模、仿真分析與優(yōu)化技術(shù)；(4)高速精密加工工藝及裝備的動(dòng)態(tài)精度設(shè)計(jì)。

本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它由箱體、減速機(jī)構(gòu)、臂托機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機(jī)構(gòu)包括了錐齒輪傳動(dòng)、圓柱直齒輪傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)。臂托機(jī)構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導(dǎo)軌滑動(dòng)。擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)由擺動(dòng)連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。緩沖桿可以在把手的帶動(dòng)下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而減輕對(duì)手腕(或踝)關(guān)節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)又有主動(dòng)和被動(dòng)兩種工作方式。

可穿戴康復(fù)外骨骼機(jī)器人是一種可以為行動(dòng)能力缺失人群穿戴的人機(jī)一體化的智能機(jī)電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機(jī)電系統(tǒng)的“體力”結(jié)合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來(lái)控制的智能機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)外置可穿戴機(jī)器人來(lái)彌補(bǔ)病患受傷平面以下的運(yùn)動(dòng)及感覺(jué)能力，完成僅靠病患的自身能力無(wú)法單獨(dú)完成的康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作和日常生活行動(dòng)。 根據(jù)目前醫(yī)療市場(chǎng)上對(duì)于康復(fù)累器具需求的不斷增長(zhǎng)，針對(duì)目前國(guó)內(nèi)在外骨骼機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化領(lǐng)域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復(fù)醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)，并最終實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸以及人體運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識(shí)別及規(guī)劃、人體運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別以及智能人機(jī)交互等技術(shù)都屬于機(jī)器人領(lǐng)域中的前沿與核心，目前在國(guó)內(nèi)是屬于一個(gè)非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術(shù)達(dá)到了國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，該項(xiàng)目具有新穎性。其優(yōu)勢(shì)創(chuàng)新之處主要在以下幾點(diǎn)： （1）結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，感知和識(shí)別穿戴者的運(yùn)動(dòng)意圖；（2）先進(jìn)的人機(jī)交互技術(shù)，使外骨骼機(jī)器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它由箱體、減速機(jī)構(gòu)、臂托機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機(jī)構(gòu)包括了錐齒輪傳動(dòng)、圓柱直齒輪傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)。臂托機(jī)構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導(dǎo)軌滑動(dòng)。擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)由擺動(dòng)連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。緩沖桿可以在把手的帶動(dòng)下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而減輕對(duì)手腕(或踝)關(guān)節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)又有主動(dòng)和被動(dòng)兩種工作方式。

2020年1月29日，華南農(nóng)業(yè)大學(xué)農(nóng)村科技特派員鄒湘軍團(tuán)隊(duì)聯(lián)合廣東若鉑智能機(jī)器人有限公司、仲愷農(nóng)業(yè)工程學(xué)院積極開(kāi)展合作，迅速成立了“新型病毒消毒與體溫檢測(cè)機(jī)器人研發(fā)”小組。研發(fā)組采取微信群線上溝通，線下獨(dú)立操作的方式，合作研制了基于視覺(jué)的輕巧長(zhǎng)臂智能消毒機(jī)器人，有利于讓作業(yè)人員遠(yuǎn)離病毒，防止病毒擴(kuò)散。

針對(duì)我國(guó)停車位缺口巨大、傳統(tǒng)立體車庫(kù)構(gòu)造復(fù)雜且維護(hù)不便等行業(yè)痛點(diǎn)，本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)研發(fā)了全新的穿梭板智能機(jī)器人泊車系統(tǒng)。該系統(tǒng)由超薄全向，夾運(yùn)一體的全自主智能泊車機(jī)器人及智能調(diào)度控制系統(tǒng)組成。無(wú)需任何軌道，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，運(yùn)輸大車等裝置，只需配以平面地平，標(biāo)準(zhǔn)升降平臺(tái)，即可搭建智能立體車庫(kù)，并可衍生出超高密度立體車庫(kù)，平面智能泊車等解決方案。本項(xiàng)目對(duì)標(biāo)并替代現(xiàn)有高端立體車庫(kù)產(chǎn)品，可盤活廢舊立庫(kù)或建筑，拓展新型應(yīng)用市場(chǎng)。

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的垂直彈跳機(jī)構(gòu)。包括動(dòng)力元件、兩減速機(jī)構(gòu)、凸輪、驅(qū)動(dòng)桿、底盤、拉 伸彈簧和車輪，所述的動(dòng)力元件安裝在底盤上，該動(dòng)力元件的動(dòng)力輸出端分別與兩個(gè)減速機(jī)構(gòu)的輸入軸連 接，所述的兩減速機(jī)構(gòu)輸出軸的兩軸向位置上分別對(duì)稱裝有兩個(gè)凸輪，在兩減速機(jī)構(gòu)的一側(cè)且對(duì)應(yīng)于兩凸 輪的位置分別置有兩驅(qū)動(dòng)桿，每一驅(qū)動(dòng)桿的中部與底盤鉸接，上部與對(duì)應(yīng)的凸輪相接觸，下部連接車輪， 對(duì)應(yīng)于同一個(gè)軸向位置凸輪的兩驅(qū)動(dòng)桿下部由拉伸彈簧連接。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，運(yùn)動(dòng)可靠性高；與平 移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相結(jié)合，使機(jī)器人可以越過(guò)數(shù)倍于自身的高度，顯著地提高機(jī)器人的越障能力和活動(dòng)范圍，在 考古、反恐、地質(zhì)勘探等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。

智能機(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng)是同濟(jì)大學(xué)機(jī)器人與人工智能實(shí)驗(yàn)室自主研發(fā)的控制系統(tǒng)，其機(jī)器人控制器采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT總線技術(shù)，采用模塊化的軟件設(shè)計(jì)，可以支持不同類型結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，支持不同行業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用，包括：Delta機(jī)器人，Scara機(jī)器人，6軸串聯(lián)機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)各種機(jī)器人的精確建模，控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的直線運(yùn)動(dòng)，圓弧運(yùn)動(dòng)，標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)25/305/25mm等。支持的應(yīng)用包括：搬運(yùn)，分揀，碼垛，拋光打磨等。同時(shí)控制器集成了視覺(jué)監(jiān)測(cè)與處理系統(tǒng)；采用的標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)總線可以方便的進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)擴(kuò)展。

依托學(xué)校與煙臺(tái)拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院電子所、北京京儀自動(dòng)化研究總院共建的煙臺(tái)智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開(kāi)發(fā)了系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺(jué)引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動(dòng)、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無(wú)軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動(dòng)油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項(xiàng)目。 為服務(wù)煙臺(tái)蘋果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺(tái)紅富士蘋果等級(jí)分選省級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無(wú)損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫(kù)智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級(jí)子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測(cè)與數(shù)據(jù)庫(kù)子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，完成蘋果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和新的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)蘋果重新進(jìn)行分類分級(jí)，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個(gè)/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個(gè)/秒。通過(guò)該系統(tǒng)，開(kāi)展蘋果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲(chǔ)存-銷售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋果大數(shù)據(jù)綜合運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，現(xiàn)從蘋果單一價(jià)值到資源價(jià)值的跨越，從而促進(jìn)蘋果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，高質(zhì)量發(fā)展。