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移動式智能服務機器人系統(tǒng)分成四部分：全方位移動機器人機構(gòu)；七自由度機器人雙作業(yè)臂；機器人控制系統(tǒng)；機器人多方式人機交互系統(tǒng)?？蓪崿F(xiàn)一定范圍內(nèi)的機器人全方位自主移動，自動避障,利用多關節(jié)機器人手臂,可靈巧的完成一定的服務作業(yè)功能，通過可視化圖形編程方式可以任意設定機器人自主移動路徑和服務功能，通過語音識別控制方式或遠程遙控方式控制機器人的移動、轉(zhuǎn)向、后退和予設動作功能。

在新興工業(yè)化浪潮下，傳統(tǒng)典藏管理的智能化卻相對滯后。讀者找書難的問題始終無法得以有效解決。目前，館藏圖書統(tǒng)一根據(jù)中圖法進行索書號編目、建冊。然而，粗粒度的索書號使得讀者難以確認一本圖書的準確位置。通常情況下，讀者需要反復比對索書號與書架上的圖書，逐步縮小查找范圍，最終找尋圖書。這種方式需要耗費大量的時間，尤其當圖書存在錯架（圖書沒有根據(jù)中圖法規(guī)則放置在本該放置的位置）情況。因此，如何結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)感知與智能機器人技術(shù)，實現(xiàn)典藏環(huán)境下圖書查找的智能化意義重

歷經(jīng)十余年的技術(shù)攻關，天津大學在水下機器人設計與控制方面形成了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)。自主研制成功新一代水下滑翔機，于2014年4月通過國家組織的第三方測評，是眾多參加測試單位中唯一順利完成所有測試項目的參評單位，創(chuàng)造了中國水下滑翔機航程最遠、剖面運動最多、工作深度最大等諸多航行紀錄。水下滑翔機最大深度1500米，最大航程1000公里，可自主規(guī)劃航行軌跡，并形成系列化產(chǎn)品。 2012年，自主研制成功深水自主水下航行器（AUV），最大工作深度3000米，4節(jié)航速下續(xù)航能力可達到22

本項目以戶外復雜環(huán)境為應用場景，以模塊化功能組件構(gòu)建輪式割草機器人，搭載多種傳感器，研發(fā)了半封閉低速場景多源信息融合算法，解決了戶外場景機器人自動駕駛和作業(yè)對象自動識別問題，實現(xiàn)了割草機器人有序無人作業(yè)。 一、項目分類 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、技術(shù)分析 本項目以戶外復雜環(huán)境為應用場景，以模塊化功能組件構(gòu)建輪式割草機器人，搭載多種傳感器，研發(fā)了半封閉低速場景多源信息融合算法，解決了戶外場景機器人自動駕駛和作業(yè)對象自動識別問題，實現(xiàn)了割草機器人有序無人作業(yè)。形成I類自主知識產(chǎn)權(quán)7項。關鍵技術(shù)和創(chuàng)新點 1.復雜場景多傳感器融合整機自適應控制技術(shù) 基于絕對定位與相對定位相結(jié)合的宏微導航，視覺、慣導和四輪轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩的反饋模型構(gòu)建了更加適應復雜工況的控制系統(tǒng)，使機器人更加適應陡坡、濕滑和坑洼路面，實現(xiàn)了低速場景下機器人高魯棒性連續(xù)作業(yè)。 2.自然環(huán)境下全域動態(tài)感知及自主避障技術(shù) 構(gòu)建了光、感、圖像色彩非線性關系模型，自主開發(fā)基于深層神經(jīng)網(wǎng)絡的立體視覺算法，生成高密度的高質(zhì)量點云，用以準確估計地面形狀，檢測障礙物形狀和位置，并預判動態(tài)障礙物軌跡。實現(xiàn)動態(tài)避障，無需提前測繪，保障了機器人行走實時避障和環(huán)境感知能力。

1、打破國外技術(shù)壟斷，目前國內(nèi)無同類產(chǎn)品 2、水下爬壁機器人+超聲探傷系統(tǒng) 3、獲得國家科技部立項支持

?  成果簡介：主要用于完成危險地區(qū)爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任務。機器人具有突出的運動能力，適應復雜野外地面，可以適應軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強；具有防雨、防風沙、抗振、抗低溫、適應高溫等能力，適應野外工作環(huán)境。排爆機器人具有超長冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物體、探查車底等特殊場合的需要，適應多種應用場合的需求。具有超高、大范圍光學搜索系統(tǒng)與齊全的多角度光學抓取觀察系統(tǒng),可以適應大范圍的搜索任務與實現(xiàn)精確的抓取動作。具有狀態(tài)實時監(jiān)控、故障報警、命令

?  成果簡介：小型仿人機器人具備動作靈活多樣，安全輕便的特點。具有21個運動自由度，可實現(xiàn)穩(wěn)定快速行走、翻倒起立、舞蹈表演等復雜動作，同時具備語音控制功能，能夠按人的語音指令執(zhí)行動作，是一種理想的娛樂、教育、科研平臺。主要指標：身高 55cm；體重3.3kg；自由度21個；快速運動能力為步行、轉(zhuǎn)彎、倒地后站立；步行速度1km/h, 步行周期230ms；動力為鋰電池14V/2.2Ah/30A；感知為姿態(tài)傳感器、視覺傳感。?  

?  成果簡介：服務機器人具有人類外形特征，更容易適應人類生活環(huán)境，可以和人類進行友好的溝通與交流，可以幫助人類完成一定的工作，是未來與人類友好共處的先進機器人的重要代表，具有廣闊的應用前景。由北京理工大學研制的高仿真機器人在服務機器人關鍵技術(shù)的基礎上，采用硅膠制作機器人的頭部、面部表情和部分四肢，并配以語音交互、面部表情、多媒體娛樂、舞蹈動作設計與規(guī)劃等多項功能，使高仿真機器人從外觀到內(nèi)在更接近人類，通過在工程化、可靠性及其產(chǎn)業(yè)化方面開展的有效工作，構(gòu)建了滿足實際需要的模塊化高

（一）項目背景 隨著人工智能及機器學習等技術(shù)的不斷進步,智能應答和智能推送技術(shù) 及系統(tǒng)日臻成熟,達到了商用的水平。微軟、阿里巴巴、騰訊、移動、小 i、 蘋果、谷歌等國內(nèi)外的公司都對該領域進行了深入的研究,發(fā)展了自己的產(chǎn) 品線,逐步向個人助理方向演進。 相比人工客服方式和網(wǎng)頁常見問題列表或者幫助文檔等方法，來處理 用戶的業(yè)務咨詢問題。客服聊天機器人可以 24 小時在線服務。而且客服聊 天機器人具備很多優(yōu)點，比如回復快、降低了用戶解決問題復雜程度、同 時也可以采集用戶相關數(shù)據(jù)，為方便產(chǎn)品優(yōu)化迭代提供幫助。而且客服聊 天機器人不會像人類一樣受主觀因素影響，比如突然心情不好，對客戶發(fā) 脾氣等。所以傳統(tǒng)的人工柜臺和電話咨詢還有網(wǎng)頁 FAQ 的方式已經(jīng)逐漸不能滿足實際的需要，于是越來越多的企業(yè)選擇使用客服聊天機器人來替代 或者輔助人工客服。  目前，智能客服系統(tǒng)還不能完全取代人工全面實現(xiàn)智能化。其智能服 務主要體現(xiàn)在客戶服務自動化，智能輔助人工和智能客服管理幾個方面。客服機器人通過理解訪客詢問的內(nèi)容，感受訪客的情緒，以及在工作中深 度學習來找到最準確的回答提供給訪客。如何提高智能機器人的理解能力 提升訪客解決率，是智能客服幫助企業(yè)提高工作效率的重要發(fā)展方向。建 立智能客服系統(tǒng)的方式主要包括兩種，一種是通過對原有的客服系統(tǒng)進行 改造實現(xiàn)智能化升級，另一種是將現(xiàn)有智能客服產(chǎn)品應用于客服場景。 （二）項目簡介 客服問答機器人采用分詞、詞向量解析、語義理解等技術(shù)理解咨詢用 戶輸入的問題，并通過后臺檢索出準確答案給予回復，支持常見問題問答、 任務型多輪問答服務。該項目支持企業(yè)自定義知識庫的方式管理后臺問答 數(shù)據(jù)，并引入向量搜索引擎實現(xiàn)百萬級數(shù)據(jù)量秒級響應，同時支持 License 效期鑒權(quán)認證和私有化部署，為企業(yè)打造實時性強、客服效率高的 24 小時 在線客服。 （三）關鍵技術(shù) 1.用戶管理。用戶管理功能設計提供新用戶注冊/登錄功能，每個用戶 有屬于自己私有的知識庫空間，通過部門這一字段設計知識庫分類，對部 門操作有增刪改查，還可以通過幫助中心查看用戶手冊和常見問題教程以 更好的使用該系統(tǒng)。 2.知識庫管理功能設計提供用戶對知識庫進行管理，可以新增單條知識 數(shù)據(jù)，也可以批量導入知識數(shù)據(jù)，問題的答案內(nèi)容可以是純文字解答，也可以是表格、超鏈接、圖片、視頻等多媒體文件輔助解答，對已存在知識 庫中的知識，還可以進行修改、查找、刪除操作，還可以查看知識庫引擎 命中數(shù)以、問題點擊數(shù)以及設定閾值對輸入問題的答復進行限制。 3.智能問答功能設計提供用戶更有智能友好地問答服務，通過調(diào)研當今 主流的問答機器人如阿里小蜜、小 i 機器人等，為機器人加上更加人性化地 智能問答功能，如引擎調(diào)用達到秒級響應、智能提示、智能反問、無結(jié)果 拓展、拼音識別等功能，使得客服機器人更加智能。

下肢輔助步行康復訓練，是針對脊髓損傷患者進行康復治療的重要手段。團 隊研究和開發(fā)了一種下肢步行訓練機器人系統(tǒng)樣機及關鍵技術(shù)。它主要是利用安 裝在患者下肢的外骨骼系統(tǒng)，按照預先設置的行走步態(tài)，幫助產(chǎn)生或糾正患者的 行走步態(tài)，同時通過安裝在機器人機構(gòu)中的傳感器和外部傳感器，取得患者步行 康復訓練的進程并安排康復計劃的改進。研究團隊結(jié)合人體工程學、仿生學和機 械設計等技術(shù)，設計了具有髖、膝和踝關節(jié) 6 自由度的連桿助行腿;構(gòu)建了由跑 步機、減重支撐系統(tǒng)和下肢外骨骼系統(tǒng)的多機平臺;針對患者初期、中期和后期，