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牽引床是治療腰椎、頸椎疾病的主要設備，傳統(tǒng)做法是依據(jù)病人病情通過改變鐵塊重量進行牽引治療，因此醫(yī)護人員勞動強度大、治療模式簡單。 多功能牽引床電腦控制器存儲了常用的8種牽引模式，醫(yī)護人員只需根據(jù)病人病情通過儀器面板上的按鍵選擇治療模式并輸入相關參數(shù)值(步數(shù)、時間等)，整個牽引過程便可在控制器管理下自動完成。

動態(tài)電壓恢復器（DVR）的串聯(lián)補償裝置已經(jīng)得以應用，其良好的動態(tài)性能和很高的性價比使得它成為治理動態(tài)電壓問題，特別是電壓驟降/驟升的最經(jīng)濟、最有效的手段。相比于傳統(tǒng)電壓源型逆變器式結構的動態(tài)電壓恢復器（DVR），AC-AC變換器式DVR無需直流儲能單元能量可以雙向流動、功率因數(shù)高，諧波含量低、動態(tài)響應速度快、易集成等優(yōu)勢。本發(fā)明提出了一種基于Quasi-Z-Source AC-AC變流器的動態(tài)電壓恢復器（DVR）及其智能控制方法。該動態(tài)電壓恢復器（DVR）串聯(lián)在電網(wǎng)公共耦合點與負載之間，由若干個Quasi-Z-Source AC-AC變流器和隔離變壓器組成。Quasi-Z-Source AC-AC變流器既可以升壓也可以降壓，其輸出電壓既可以和輸入電壓同相也可以和輸入電壓反相?；谝陨溪毺靥匦裕景l(fā)明采用單相補償、雙相補償、三相補償?shù)闹悄芸刂品椒ㄍㄟ^注入相應的補償電壓達到補償電網(wǎng)電壓驟降/驟升的目的。

本發(fā)明公開了一種多輸入溫度控制器。其包括主控模塊、通道 切換模塊、采集模塊和溫度輸出模塊；主控模塊分別連接通道切換模塊、采集模塊和溫度輸出模塊，通道切換模塊連接采集模塊；通道切 換模塊包括多個輸入通道，每個輸入通道用于連接溫度采集器件；通 道切換模塊用于在主控模塊的控制下逐一選通預定的輸入通道；采集 模塊用于采集由選通的輸入通道輸入的模擬信號，并對其進行濾波和 模數(shù)轉換，得到數(shù)字信號；主控模塊用于將數(shù)字信號代入預定的控制 算法進行計算，得到 PWM 波；溫度輸出模塊用于將 PWM 波轉換成 脈沖信號，以驅動加熱器件完成加熱。本發(fā)明能適應多種輸入方式， 從而擴大了溫度控制器的溫度采集范圍，能夠適用于多種應用場合。 

本發(fā)明涉及一種插拔式的DCS集散控制系統(tǒng)模件，包括一面開口的模件外殼、多個布置有信號通道信息的模塊插片，所述模件外殼內沿開口朝向設置有多道供模塊插片滑行的滑槽，所述滑槽沿開口縱向間隔排列，所述模塊插片的內端設置有電氣連接插頭，模件外殼的與開口相對的內側面上設置有與所述電氣連接插頭匹配的內插座；所述模件外殼的外側面上設置有進行外部電氣連接的外插座；所述模件外殼與模塊插片之間設置有在模塊插片插到位后相互鎖定的鎖扣。本發(fā)明優(yōu)點：支持單通道信號的狀態(tài)指示、故障隔離、在線增刪、以及在線更換，便于工程實施與安裝維護。

技術創(chuàng)新點及參數(shù)采用該系統(tǒng)后，機組的變負荷速率達2.0[[[[[[%]]]]]]Pe/min以上，負荷調節(jié)精度、一次調頻性能均滿足電網(wǎng)的考核要求；變負荷過程中，主汽壓力的波動在0.5Mpa之內，過熱汽溫和再熱汽溫的波動均在5℃之內。同時采用了滑壓及汽機配汽優(yōu)化技術，在整個變負荷過程中，汽機調門開度始終維持在40[[[[[[%]]]]]]以上，在保證負荷調節(jié)性能的同時，有效減小了汽機調門的節(jié)流損失。市場前景本項成果已用于280多臺火電機組的AGC協(xié)調優(yōu)化控制中，江蘇已有70[[[[[[%]]]]]]以上的機組采用了此項技術；在國內的火電機組AGC協(xié)調優(yōu)化改造中，此優(yōu)化控制系統(tǒng)的市場占有率超過50[[[[[[%]]]]]]，得到了廣大用戶的一致好評。

集美大學是我省較早開展無線同播網(wǎng)絡遠程控制和數(shù)字化技術的基礎研究和應用的高等院校。無線同播網(wǎng)絡是一種專業(yè)移動無線通信系統(tǒng)（PMR），屬于光、機、電、通訊、控制、信息處理等多學科交叉的電子信息領域，是《國家中長期科學和技術發(fā)展規(guī)劃綱要(2006-2020年)》、“十一五”計劃的重點發(fā)展領域。與公眾無線通信網(wǎng)絡相比較，同播系統(tǒng)是一個開放的平臺，可以使用任何廠商提供的終端設備，具有公網(wǎng)不可替代的應急調度指揮功能，組網(wǎng)簡單，成本低廉。一個同播網(wǎng)絡可以被看作是一個“虛擬”中繼站，可以自動管理移動臺的越區(qū)切換和漫游，向所有用戶提供快速呼叫建立。當用戶需要多個中繼站來覆蓋整個服務區(qū)，而且無線信道資源有限時，同播網(wǎng)絡可提供最佳的解決方案。因此，同播網(wǎng)絡成為目前專網(wǎng)通信領域研究的熱點。 集美大學信息工程學院與廈門市保通通信有限公司精誠合作，研制成功的“KG510”系列電臺遠程控制系統(tǒng)，可以利用現(xiàn)有的公網(wǎng)或專網(wǎng)的通信鏈路，實現(xiàn)了中轉電臺的無人值守和快速實時的網(wǎng)際語音互聯(lián)功能，具有設備低成本、小型化、專用化和語音數(shù)字化的特點，是無線同播網(wǎng)絡數(shù)字化和網(wǎng)際互連互通的重要前期研究成果。

西安科技大學自 2008 年開始就對煤礦火災快速控制技術及成套裝備研究著手開始研究，目前此項技術已經(jīng)成熟并在全國開始推廣應用。該項研究成果在理論、技術、裝備等方面取得了多項重大創(chuàng)新，與之相應的三個內容分別經(jīng)山東省科技廳，中國煤炭工業(yè)協(xié)會組織鑒定，認項目整體上達到國際先進水平，液態(tài)二氧化碳直接灌注滅火技術居國際領先水平。成果于 2012 年 9 月獲山東省科學技術進步二等獎，該項目申請專利 4 項。技術轉化形成 10 余個新產品，實現(xiàn)了產業(yè)化，多個產品成為國家礦山應急救援中心建設項目指定采購產品，提高了我國煤礦火災防治技術裝備的水平。

一種空調控制方法，其包括以下步驟：S1：對用戶的歷史生理參數(shù)、室內環(huán)境參數(shù)、個人參數(shù)及熱舒適度主觀評價結果進行訓練，得到該用戶的人體熱舒適度模型；S2:獲取用戶當前時刻的上述各項參數(shù)，輸入至所述人體熱舒適度模型，得到一PMV輸出值，根據(jù)所示PMV輸出值輸出一操作指令；S3：將所述操作指令發(fā)送至空調以改變空調的運行狀態(tài)；S4:間隔一時間段后，繼續(xù)執(zhí)行步驟S2直至所述PMV輸出值在預設的PMV閾值范圍內；本發(fā)明同時還提供了一種利用該方法的空調控制系統(tǒng)。本發(fā)明公開的一種空調控制方法及系統(tǒng)是以人體熱舒適為出

建筑物“零變形”智能控制系統(tǒng)，是在主體結構上連接驅動系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)； 驅動系統(tǒng)包括驅動力源、驅動裝置、熱電阻片、溫度測量儀、智能錨固裝置；驅動力源 采用形狀記憶合金材料，并布置在結構構件的體外，布置形狀可以是直線、折線或曲線， 兩端由智能錨固裝置與主體結構錨固；驅動裝置通過導線與驅動力源形成一個閉合回路， 用于實現(xiàn)對驅動力源的驅動，熱電阻片固定在驅動力源上，與溫度測量儀連接；智能控 制系統(tǒng)包括受力狀態(tài)監(jiān)測儀、計算機控制系統(tǒng)，受力狀態(tài)監(jiān)測儀安裝在主體結構的控制 截面處，經(jīng)計算機控制系統(tǒng)與驅動系統(tǒng)連接，形成閉合的控制環(huán)，計算機分析處理結構 構件的受力信息，并控制驅動系統(tǒng)的作動?？删_控制建筑物形變。

針對點焊（弧焊）機器人和重載搬運機器人的應用，開展機器人控制器核心技術相關研究，研究開發(fā)自主知識產權的高性能低成本的工業(yè)機器人控制器，實現(xiàn)工程應用。研究工業(yè)機器人控制器核心技術，完成控制器的研究與開發(fā)并實現(xiàn)工程化，實現(xiàn)示范應用及產業(yè)化目標?？蛇_技術指標序號名稱規(guī)格1插補周期4ms2重復定位精度20um3直線度40um4聯(lián)動軸數(shù)六軸5伺服驅動接口脈沖6插補方式關節(jié)，直線，圓弧，曲線7上位機（示教器）LINUX+QT8下位機（控制器）UCOSII9加減速功能直線型和S型10語言標準安川 inform II指令系統(tǒng)11PLC功能內部軟PLC，標準支持32輸入/32輸出點，可擴展128輸入/128輸出。128個定時器，128個計數(shù)器12現(xiàn)場總線接口RS485，RS232，CAN 一、系統(tǒng)關鍵技術 1.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的軟硬件體系結構： (1) 基于領域建模的開發(fā)方法 研究面向機器人控制器開發(fā)的領域建模方法, 通過對機器人控制系統(tǒng)共性的提取和功能及非功能屬性的抽象, 借助形式化描述及工具集成實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)在模型層的仿真和驗證, 并研究可重用實時組件設計方法，使得開發(fā)的重點從底層代碼轉向機器人領域應用。 (2) 基于組件的開放式控制器的軟件結構 根據(jù)機器人控制的特點和開放性的要求，研究機器人組件模型，組件劃分方法，組件間的通信機制，連接配置方法以及系統(tǒng)的調度模型，并研究開放式機器人控制器的一般開發(fā)流程，開放式平臺下多傳感器機器人的控制方法。 (3) 開放式控制器模塊化硬件結構 根據(jù)開放性的要求，研究硬件模塊的劃分方法，便于系統(tǒng)添加或更換各種接口、傳感器等；采用基于標準總線的結構；研究多CPU系統(tǒng)的設計方法；研究基于FPGA的接口設計方法。 (4) 機器人操作系統(tǒng) 根據(jù)機器人應用需求，在開源操作系統(tǒng)的基礎上增加機器人應用層接口、機器人算法，中間件，增強實時性能的任務調度算法。 2.高速、高精度工業(yè)機器人輪廓控制技術和柔性加減速技術： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技術 前瞻處理的主要任務是獲取路徑信息，并根據(jù)速度、加速度和加加速度等機器人運動約束條件和選定的加減速規(guī)律進行速度規(guī)劃。 (2) 柔性加減速技術 加減速控制算法可以避免機器人的沖擊、振動，并在不增加系統(tǒng)運算量的情況下使得插補過程能夠平滑快速的執(zhí)行研究直線型加減速、S 型加減速、平滑 S 型加減速、力矩加減速提高系統(tǒng)的精度和速度。 (3) 最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法 軌跡規(guī)劃的任務是根據(jù)給定的路徑點規(guī)劃處通過這些點并滿足邊界約束條件的光滑的最優(yōu)運動軌跡，研究時間最小的軌跡規(guī)劃算法、能耗最小的軌跡規(guī)劃算法、加速度最小的優(yōu)化算法，使機器人的作業(yè)效率、能耗達到最優(yōu)，同時確保運動的平穩(wěn)性。 3.工業(yè)機器人編程語言規(guī)范： (1)編程語言規(guī)范 根據(jù)機器人不同應用領域的特點及具體要求，研究通用的機器人編程語言結構，定義詞法及語法規(guī)則；充分考慮機器人控制系統(tǒng)的運動控制、運算-決策、通訊、工具指令以及傳感器數(shù)據(jù)處理等基本功能，規(guī)劃完善的指令集和內部函數(shù)集；定義機器人物理環(huán)境模型，確定編程語言指令與目標指令內在的邏輯關系。 (2) 編程環(huán)境設計 機器人編程環(huán)境具有以下特征：面向應用的數(shù)據(jù)結構、擴展的通用算法和數(shù)據(jù)結構。研究機器人語言程序的詞法、語法和語義的分析，以及語法錯誤檢查和系統(tǒng)邏輯錯誤檢查技術；設計機器人語言程序解釋器，實現(xiàn)機器人語言到系統(tǒng)內部指令的轉化，并根據(jù)應用需求優(yōu)化系統(tǒng)內部指令序列。 4.故障診斷、測試與可靠性技術： (1) 智能故障診斷系統(tǒng) 研究基于規(guī)則的專家系統(tǒng)，基于實例的專家系統(tǒng)，規(guī)則和實例混合的專家系統(tǒng)，基于規(guī)則控制的實例診斷系統(tǒng)。 (2) 可靠性技術 a.可靠性分析：對控制系統(tǒng)可靠性數(shù)據(jù)、故障模式、影響及危害度分析，以便發(fā)現(xiàn)設計、生產中的薄弱環(huán)節(jié)，為提高控制系統(tǒng)可靠性提供依據(jù)。 b.可靠性設計技術：采用簡化設計、降額設計、冗余設計、EMC 設計、熱設計、環(huán)境防護設計提高系統(tǒng)的可靠性。 c.可靠性試驗技術：在研制階段采用可靠性增長試驗提高系統(tǒng)可靠性，通過可靠性鑒定試驗確定系統(tǒng)定型，通過可靠性驗收試驗確定系統(tǒng)的可靠性是否達到要求，采用應力篩選試驗提高產品的使用可靠性。通過加速壽命試驗評估MTBF值是否達到。 d.軟件可靠性試驗技術：采用軟件可靠性設計、可靠性增長測試、軟件可靠性測試和軟件可靠性驗證測試提高軟件可靠性、通過建立控制系統(tǒng)軟件可靠性仿真測試平臺提高軟件可靠性測試水平。 5.面向重載機器人的先進控制算法： (1) 基于系統(tǒng)動力學模型的控制 針對重載機器人慣量變化大，固有頻率低，高度非線性耦合的特點。研究基于機器人真實參數(shù)的動力學模型及實時求解。根據(jù)動力學模型，研究運動規(guī)劃、柔性加減速以及模態(tài)控制等方面的技術，減少由于軌跡規(guī)劃引起的機器人振動。 (2) 負載自動識別 針對機器人不同應用及負載變化，研究機器人在線自動識別負載的方法。 (3) 機器人空腔計算及處理 實現(xiàn)了機器人所能到達的所有位置范圍計算，能提前提示用戶示教的位置是否合法, 是否在機器人能到的位置。 (4) 立方干涉處理 實現(xiàn)了最多六個干涉區(qū)的設置，在多機器人相互配合運行工作時，通過干涉區(qū)避免了碰撞的危險性。二、對國家產業(yè)結構影響 我國汽車工業(yè)的工業(yè)機器人市場遠未飽和。僅我國汽車工業(yè)就存在一個龐大的工業(yè)機器人市場，如果考慮到我國整個制造業(yè)的需要，工業(yè)機器人市場則更加龐大。 隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展和勞動力成本的不斷提高，發(fā)展高科技產業(yè)，提高制造業(yè)生產自動化水平，由勞動密集型向技術密集型轉變已經(jīng)成為經(jīng)濟發(fā)展模式和制造產業(yè)結構調整的必由之路。隨著計算機科學技術的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人應用領域也隨之不斷擴展和深化。工業(yè)機器人技術的發(fā)展，可以看做工業(yè)自動化的一場革命，南通作為科技重鎮(zhèn)、制造重鎮(zhèn)，把握機遇，迎接挑戰(zhàn)，大力發(fā)展工業(yè)機器人制造業(yè)，應是一個戰(zhàn)略性的決策。 應用范圍： 伴隨我國經(jīng)濟的高速增長，以汽車等行業(yè)需求為牽引，我國對工業(yè)機器人需求量急劇增加，國際工業(yè)機器人知名企業(yè)如ABB、FANUC 等紛紛在中國建廠，目前，我國工業(yè)機器人新裝機量近90% 仍依賴進口。因此，對于工業(yè)機器人制造業(yè)，擺脫依賴關系，拒絕跟隨式發(fā)展，成為目前國內基礎制造業(yè)的重中之重。 工業(yè)機器人制造是一個嶄新而又創(chuàng)新的產業(yè)，由于工業(yè)機器人應用極為廣泛，其前景非常看好。本項目對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)有其獨到之處加之雄厚的制造業(yè)基礎，兩者相結合將為國內制造業(yè)開創(chuàng)一個新的主流產業(yè)。該產業(yè)的逐步形成既符合國家新興高端制造業(yè)的產業(yè)發(fā)展規(guī)劃，又為國家的經(jīng)濟騰飛打下堅實的基礎。