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本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號(hào)；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號(hào)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號(hào)；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問(wèn)題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種簡(jiǎn)易控制排水渠徑流排放的智能開(kāi)關(guān)，可用于控制農(nóng)田，菜地排水渠的徑流排放，能夠維持初期雨水徑流中的營(yíng)養(yǎng)鹽，排放出后期雨水以防過(guò)澇。該裝置主要由：雨水感應(yīng)器、直流電機(jī)、降雨缸、電路控制單元、外接線路及受控排水渠閥門組成。本實(shí)用新型旨在：雨量較少時(shí)，露地蔬菜地徑流可以收集回用，防止N、P排放污染河流湖泊；雨量等級(jí)大到暴雨級(jí)別時(shí)，前期雨水及沖刷下來(lái)的營(yíng)養(yǎng)鹽已截留，后期雨水營(yíng)養(yǎng)鹽較少，此時(shí)徑流排水渠應(yīng)以泄洪為主要目的。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)，雨量等級(jí)為小雨、中雨時(shí)，閥門緊閉，雨量等級(jí)為大雨、暴雨時(shí)，閥門打開(kāi)，由雨量等級(jí)來(lái)控制閥門的智能開(kāi)關(guān)。

以ERP/MES為代表的管理信息系統(tǒng)和以PLC/DCS為代表的自動(dòng)化技術(shù)，在鋼鐵企業(yè)己經(jīng)大規(guī)模應(yīng)用，盡管這兩類系統(tǒng)的推廣取得了一定效果，但卻容易忽略了兩者之間的有效配合，導(dǎo)致企業(yè)上層計(jì)劃缺乏有效的實(shí)時(shí)信息支持、下層控制環(huán)節(jié)缺乏優(yōu)化的調(diào)度與協(xié)調(diào)。計(jì)劃層與執(zhí)行層無(wú)法進(jìn)行良好的雙向信息交互，企業(yè)難以實(shí)時(shí)反應(yīng)，也就是管理和控制脫節(jié)的矛盾越來(lái)越突出。天 為IL2綜合二級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)正立足于此，妥善解決基于PLC/DCS的鋼鐵行業(yè)面臨著“信息孤島”和“全局實(shí)時(shí)信息流”集成的兩個(gè)難點(diǎn)問(wèn)題。系統(tǒng)通過(guò)數(shù)據(jù)采集傳輸功能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)實(shí)績(jī)數(shù)據(jù)的采集、生產(chǎn)指令的下達(dá)。系統(tǒng)采用全景圖的形式對(duì)生產(chǎn)物流狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，在采集大量實(shí)時(shí)生產(chǎn)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，通過(guò)數(shù)據(jù)綜合管理模塊完成生產(chǎn)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)、分析、存儲(chǔ)，并為生產(chǎn)管理決策提供依據(jù)。

本發(fā)明屬于電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種永磁同步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的混合控制方法,先通過(guò)速度檢測(cè)單元和電流檢測(cè)單元測(cè)得永磁同步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動(dòng)機(jī)電流值,然后將實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動(dòng)機(jī)電流值分別送給信號(hào)控制器模塊和能量控制器模塊,兩個(gè)控制模塊根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)、電動(dòng)機(jī)電流值和給定轉(zhuǎn)速計(jì)算出控制電壓值并送給選擇開(kāi)關(guān)模塊,再由選擇開(kāi)關(guān)模塊根據(jù)判斷條件選擇控制電壓值并送給相逆變器,然后三相逆變器根據(jù)控制電壓值將直流電源轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娫打?qū)動(dòng)被控的永磁同步感應(yīng)電動(dòng)機(jī),實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定輸出;其設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單,安全可靠,控制步驟簡(jiǎn)單,控制速度精確,控制環(huán)境友好。

變槳距、大容量是風(fēng)力機(jī)組的發(fā)展趨勢(shì)，國(guó)外風(fēng)機(jī)的主力機(jī)型向2MW以上發(fā)展，機(jī)組大多采用三個(gè)獨(dú)立的電控調(diào)槳機(jī)構(gòu)，通過(guò)三組變速電機(jī)和減速箱對(duì)槳葉分別進(jìn)行控制，為了捕獲最大風(fēng)能、平緩風(fēng)輪力矩波動(dòng)和消除風(fēng)力機(jī)的不平衡載荷，本項(xiàng)目研究了大型風(fēng)電機(jī)組異步變槳控制系統(tǒng)，異步變槳可以消弱氣動(dòng)不平衡，減小機(jī)組振動(dòng)，提高風(fēng)能利用率，提高風(fēng)電電能質(zhì)量和延長(zhǎng)機(jī)組壽命。 本項(xiàng)目提出了基于前饋模糊與Fuzzy-PID相結(jié)合的統(tǒng)一槳距角給定技術(shù)，提出了基于電功率觀測(cè)葉片應(yīng)力的獨(dú)立變槳技術(shù)，通過(guò)獨(dú)立變槳直接控制葉片上氣動(dòng)力產(chǎn)生的擺振力矩，不僅直接平緩了風(fēng)輪力矩的波動(dòng)，還間接減少了葉片上載荷的波動(dòng)、輪轂的偏航力矩波動(dòng)和俯仰力矩波動(dòng)，大大改善了風(fēng)力機(jī)的功率輸出、疲勞、振動(dòng)、動(dòng)力穩(wěn)定性等性能。 以上成果發(fā)表在國(guó)內(nèi)外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，電機(jī)工程學(xué)報(bào)等，申請(qǐng)授權(quán)了多個(gè)發(fā)明專利和軟件著作權(quán)。在上述大型風(fēng)電機(jī)組異步變槳控制技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，基于永磁同步電機(jī)、全數(shù)字驅(qū)動(dòng)器及超級(jí)電容架構(gòu)，本課題組自主開(kāi)發(fā)了風(fēng)機(jī)三個(gè)槳葉可以獨(dú)立高可靠控制的2MW風(fēng)機(jī)機(jī)組異步電動(dòng)變槳系統(tǒng)，已完成實(shí)驗(yàn)室測(cè)試

本發(fā)明公開(kāi)了一種保持狀態(tài)多樣性的空調(diào)負(fù)荷集群控制策略，包括：對(duì)用戶空調(diào)參數(shù)進(jìn)行收集，構(gòu)建狀態(tài)隊(duì)列模型；判斷是否進(jìn)行需求響應(yīng)；確定需求響應(yīng)時(shí)間段并提取需求響應(yīng)結(jié)束時(shí)刻基線狀態(tài)下空調(diào)集群的負(fù)荷多樣性指標(biāo)；結(jié)合負(fù)荷多樣性指標(biāo)制定響應(yīng)策略并實(shí)施，將空調(diào)設(shè)定溫度調(diào)至新范圍；判斷是否進(jìn)行空調(diào)設(shè)定溫度調(diào)回；確定設(shè)定溫度調(diào)回時(shí)間段，提取調(diào)回時(shí)間段結(jié)束時(shí)刻基線狀態(tài)下的多樣性指標(biāo)，結(jié)合指標(biāo)制定調(diào)回策略并下達(dá)，空調(diào)設(shè)定溫度調(diào)至初始范圍。該控制策略在挖掘其調(diào)控潛力的同時(shí)考慮了空調(diào)集群的負(fù)荷多樣性，保障了用戶的舒適度，彌補(bǔ)了

蛋白多肽是將食品蛋白質(zhì)進(jìn)行酶解或發(fā)酵之后產(chǎn)生的生物活性肽段，具有調(diào)節(jié)免疫、控制血壓、降糖降脂、抑菌抗炎、抗氧化、促進(jìn)礦物元素吸收等多種重要的生理功能。蛋白多肽比蛋白質(zhì)本身 更容易被人體吸收利用，快速發(fā)揮其生理功能。蛋白多肽可以作為保健食品的功能原料以液體或片劑直接利用，也可以作為營(yíng)養(yǎng)強(qiáng)化成分用于大宗食品的生產(chǎn)，具有很好的市場(chǎng)潛力。

本發(fā)明涉及一種連鑄中間包內(nèi)旋型湍流控制器，包括控制器本體和形成在控制器本體內(nèi)的中空腔室，所述中空腔室上端設(shè)有出口，中空腔室底部四周設(shè)置有旋向一致，不與側(cè)面垂直的立方體旋流擋片。本發(fā)明通過(guò)在在中間包長(zhǎng)水口的正下方，與澆注的長(zhǎng)水口對(duì)應(yīng)的中空腔室底部設(shè)置旋向一致的立方體旋流擋片，使經(jīng)中間包長(zhǎng)水口注入的鋼水形成一個(gè)旋流的速度場(chǎng)，即能防止液面波動(dòng)過(guò)大，穩(wěn)定鋼液，降低湍動(dòng)能，產(chǎn)生的離心力又很大程度的促進(jìn)了非金屬夾雜物的碰撞幾率，碰撞聚集長(zhǎng)大后更好的上浮，能更有利于去除，最終達(dá)到了凈化鋼液的目的。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工簡(jiǎn)便、操作方便；能在內(nèi)部形成旋流的速度場(chǎng)，有效除去夾雜物，有效降低湍動(dòng)能。 （注：本項(xiàng)目發(fā)布于2014年）

本發(fā)明公開(kāi)了一種對(duì)真雙極系統(tǒng)的站級(jí)控制策略，換流站正、負(fù)兩極換流器獨(dú)立控制、運(yùn)行，提高直流輸電系統(tǒng)靈活性和可靠性，徹底解決原有系統(tǒng)中換流站與無(wú)源網(wǎng)絡(luò)或孤島新能源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)失去有功功率調(diào)節(jié)能力、換流站與有源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)正、負(fù)極電網(wǎng)間潮流不可調(diào)等問(wèn)題。換流站與無(wú)源網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，具有調(diào)節(jié)正、負(fù)極直流線路功率的能力；換流站與孤島新能源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，具有調(diào)節(jié)正、負(fù)極直流線路功率的能力；換流站與有源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，通過(guò)換流站調(diào)節(jié)正、負(fù)極電網(wǎng)間潮流。

鋼中夾雜物的成分、形態(tài)、尺寸、以及分布的直接影響著鋼材的工藝性能夾雜物的控制是生產(chǎn)高品質(zhì)鋼的重中之重。通常，我們會(huì)盡可能的將鋼中的夾雜物去除，以提高鋼材的潔凈度；然而，鋼中的夾雜物不可能被完全去除，存留的引起缺陷使鋼材失效，同時(shí)可能會(huì)引起水口堵塞，因此，我們通常采用改性處理的方法將鋼中的夾雜物改性為低熔點(diǎn)的液態(tài)夾雜物，以減小其對(duì)鋼材質(zhì)量的危害，也可避免水口堵塞現(xiàn)象，保證鋼鐵生產(chǎn)的順行。近年來(lái)，我們利用 MnS 夾雜物的易變形性能來(lái)提升鋼材的易切削性能，還可以利用納米級(jí)的夾雜物來(lái)釘扎奧氏體晶界或微米級(jí)的夾雜物誘導(dǎo)晶內(nèi)鐵素體的形成，以達(dá)到細(xì)化晶粒、提升鋼材韌性的目的，稱此為“第二相粒子冶金”。 （1）高品質(zhì)鋼中非金屬夾雜物成分設(shè)計(jì)。根據(jù)不同高品質(zhì)鋼的使用性能要求不同，通過(guò)熔點(diǎn)、硬度和變形能力等因素對(duì)鋼中夾雜物進(jìn)行成分設(shè)計(jì)，確定鋼中非金屬夾雜物的成分目標(biāo)。 （2）鋼中非金屬夾雜物多維無(wú)損表征技術(shù)。利用夾雜物自動(dòng)分析儀、酸浸蝕、小樣電解和大樣電解、高分辨同步輻射等多種方法定量三維表征揭示了不銹鋼表層夾雜物分布規(guī)律，實(shí)現(xiàn)鋼中（尤其是表層）非金屬夾雜物的有效控制。 （3）鋼液脫氧過(guò)程中非金屬夾雜物成分熱力學(xué)研究。通自主編寫的計(jì)算程序和熱力學(xué)算進(jìn)計(jì)算，實(shí)際鋼液多元復(fù)合脫氧條件下鋼中各類非金屬夾雜物的生成條件。 （4）高品質(zhì)鋼精煉渣成分設(shè)計(jì)研究。通過(guò)模型對(duì)大量不同精煉渣系進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)渣-鋼-夾雜物多元熱力學(xué)反應(yīng)進(jìn)行預(yù)測(cè)，根據(jù)鋼中非金屬夾雜物的成分需求，對(duì)夾雜物進(jìn)行精準(zhǔn)控制。 （5）高品質(zhì)鋼脫氧劑和輔料設(shè)計(jì)研究。通過(guò)控制高潔凈鋼的合金和輔料的成分，實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)鋼中非金屬夾雜物的有效控制，從而提升高品質(zhì)鋼產(chǎn)品的潔凈度。 （6）耐火材料影響機(jī)理研究。通過(guò)研究渣-鋼-耐火材料的浸蝕機(jī)理、界面反應(yīng)和潤(rùn)濕行為，研究其對(duì)高品質(zhì)鋼潔凈度和夾雜物成分、數(shù)量等的影響，確定最優(yōu)的耐火材料。 （7）鋼中非金屬夾雜物去除行為研究。通過(guò)實(shí)驗(yàn)、物理水模擬和數(shù)學(xué)模擬相結(jié)合的方法，研究冶金反應(yīng)過(guò)程不同時(shí)刻和不同工況下非金屬夾雜物的數(shù)量、尺寸和分布，確定最優(yōu)的操作工藝，實(shí)現(xiàn)鋼中非金屬夾雜物的有效去除。 （8）鋼液二次氧化過(guò)程非金屬夾雜物行為研究。通過(guò)研究空氣、渣和耐火材料等對(duì)高品質(zhì)鋼中非金屬夾雜物的影響，確定不同二次氧化條件下，鋼中非金屬夾雜物的行為，通過(guò)多種手段減少鋼液二次氧化。 （9）鋼液凝固、冷區(qū)和熱處理過(guò)程非金屬夾雜物的變化行為。通過(guò)研究凝固和冷卻過(guò)程中非金屬夾雜物的成分、數(shù)量、尺寸和分布行為的變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)最終鋼產(chǎn)品中非金屬夾雜物行為的變化。