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一種裝袋機雙扒土機構(gòu)節(jié)能聯(lián)動控制系統(tǒng)，屬于防汛裝袋機控制技術(shù)領(lǐng)域。通過第一蓄能器（25）、第二蓄能器（31）和第一液壓馬達（10）、第二液壓馬達（47）對雙動臂下降時液壓能進行儲存從而供給動臂上升時利用以及產(chǎn)生電能供給防汛裝袋機自身其他用電設(shè)備使用，通過ECU的控制，對兩個扒土機構(gòu)發(fā)出相同的信號指令，實現(xiàn)雙扒土機構(gòu)的聯(lián)動效果，提高工作效率。

本發(fā)明公開了一種復制式協(xié)同 CAD 系統(tǒng)中的并發(fā)控制方法，方法通過構(gòu)建拓撲元素結(jié)構(gòu)樹，基于 拓撲元素結(jié)構(gòu)樹記錄了邊界模型上拓撲元素的最新狀態(tài)，拓撲元素被分裂、合并以及刪除的歷史以及導 致拓撲元素被刪除的操作集合。通過對拓撲元素引用意圖的分析以及獲得拓撲元素結(jié)構(gòu)樹中記錄的拓撲 元素狀態(tài)和變化歷史，可以實現(xiàn)協(xié)同 CAD 環(huán)境中并發(fā)操作情況下造型操作的正確執(zhí)行以及協(xié)同系統(tǒng)的 一致性維護。本發(fā)明與已有技術(shù)相比較，效果是積極且明顯的:首先，本方法最大程度地保證了造型操 作基于當前邊界模型執(zhí)行;同時，本方法是在多用戶協(xié)同編輯環(huán)境中進行，維護了各協(xié)同站點上邊界模 型在并發(fā)操作情況下的一致性。

本發(fā)明公開了一種基于改進原子分解參數(shù)辨識的 SVC 控制器設(shè)計方法，本發(fā)明基于過完備阻尼正 弦原子庫，通過引入余弦遷移模型、混合遷移算子以及變異策略改進生物地理學優(yōu)化法，采用改進的生 物地理優(yōu)化法優(yōu)化原子分解法，采用改進的原子分解法分解次同步振蕩信號并辨識次同步振蕩模態(tài)參數(shù); 基于辨識的次同步振蕩模態(tài)參數(shù)設(shè)計 SVC 次同步阻尼控制器，采用粒子群算法優(yōu)化 SVC 次同步阻尼控 制器。本發(fā)明能快速、準確地辨識出次同步振蕩模態(tài)參數(shù)，且設(shè)計的 SVC 次同步阻尼控制器具有良好 的次同步振蕩抑制效果。

成果簡介：本項研究的應用領(lǐng)域為板帶熱軋，重點是熱軋中厚板領(lǐng)域。板厚 控制、板形控制、軋制節(jié)奏控制、軋制溫度控制及軋制規(guī)程自動生成與自動 修正等是熱軋板帶特別是熱軋中厚板軋制過程中的關(guān)鍵技術(shù)和重要科學問 題。本研究運用的重要理論基礎(chǔ)和技術(shù)包括現(xiàn)代控制理論、最優(yōu)控制理論、 系統(tǒng)辨識理論和計算機控制與優(yōu)化技術(shù)等。將上述理論與熱軋液壓自動厚度 控制(HAGC)系統(tǒng)研究與應用，軋制過程建模、仿真與優(yōu)化控制研究，熱軋規(guī) 程動態(tài)設(shè)定與自學習研究緊密結(jié)合

成果簡介：通過揭示自然界中魚群、鳥群自主編隊的機理，研究了多智能體協(xié)同控制理論，并將其應用于多無人平臺的協(xié)同控制中。其典型特點是采用分布式信息，沒有全局指揮中心，作戰(zhàn)單元能夠根據(jù)具體作戰(zhàn)任務靈活編制， 控制器結(jié)構(gòu)簡單，任務適用面廣。本研究將多智能體一致性控制，勢能場函 數(shù)，分布式估計器理論相結(jié)合，突破了多無人平臺協(xié)同編隊控制，拓撲連通 性保持條件下的協(xié)同控制，協(xié)同編隊控制等關(guān)鍵技術(shù)，可實現(xiàn)無人平臺位置、 朝向、速度等控制參數(shù)的嚴格一致。 無人化

項目簡介車用電機驅(qū)動系統(tǒng)是新能源汽車、農(nóng)業(yè)大棚作業(yè)車的關(guān)鍵技術(shù)之一。受車輛空間限 制和使用環(huán)境限制，車用電機驅(qū)動系統(tǒng)比普通電機驅(qū)動系統(tǒng)要求更高。車用電機驅(qū)動系 統(tǒng)要求滿足高功率密度(1.2kW/kg)、高效(全速范圍的高效率)、高可靠性(環(huán)境溫度 105 度)的要求。課題組使用母線支撐膜電容、疊層母排和 IGBT 設(shè)計研發(fā)了電動汽車用高功 率密度集成電機控制器。 車用高功率密度集成電機控制器采用全數(shù)字控制，主要由直流母線支撐電容、直流 疊層母排、IGBT、IGBT 驅(qū)動電路和控制電路組

項目背景：國內(nèi)外當前對水陸兩棲推進器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動推進 機理，同時仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運動方式，對推進器水陸兩 相運動進行適應性設(shè)計，使其不改變推進模式同時滿足水面推進 和陸地行走需求，是當前研究的熱點。采用主要采用組合泵噴推 進方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測水體目 標及海底地形地貌，最終形成全地形波動式水陸兩棲推進器的設(shè) 計，目前鮮有報道。 所需技術(shù)需求簡要描述：通過對全地形波動式水陸兩棲推進 器所涉及的仿生推進機理、推進裝置、航行控制等關(guān)鍵問題進行 研究，突破兩棲仿生推進器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學建模與分析、 波動與泵噴耦合推進方式、運動控制器設(shè)計技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計技術(shù)，實現(xiàn)水陸兩棲推進器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復雜水陸兩棲作業(yè)任務。技術(shù)指標：工作 水深不小于 500 米，可實現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測識別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強度>800MPa、 斷裂伸長率>2.5%。  對技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團隊。 

項目背景：目前電力機器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進行識別與檢測， 通常采用機器視覺技術(shù)。但由于機器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項研究針 對特殊應用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機器視覺的巡檢機器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機器人遠程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機器人采集到 的信息進行遠程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機器人運行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學習算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學習的深度學習算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強算法：針對高空強光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應的圖像增強算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標：1.開發(fā) 設(shè)計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團隊具 有類似經(jīng)驗，具備電力機器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

本發(fā)明公開了一種認知無線電網(wǎng)絡(luò)中的接納控制方法，其特征在于，包括如下步驟： （1）獲取馬爾科夫模型的系統(tǒng)參數(shù)，根據(jù)馬爾科夫模型求出帶有接納控制概率的穩(wěn)態(tài)概率； （2）由帶有接納控制概率的穩(wěn)態(tài)概率，在滿足非線性規(guī)劃問題的前提下，使吞吐率最大； （3）根據(jù)最佳信道感知長度，隨機選擇感知信道集，確定感知到的信道個數(shù)； （4）SUs 將感知到的信道個數(shù)發(fā)給基站，基站根據(jù)當前的狀態(tài)和最佳接納控制概率，決定 SUs 是否接入信道； （5）如果新到的 PUs擠占 SUs 占用的信道，則返回（3），如果新到的 PUs 占用空閑信道，則過程結(jié)束。 該方法能在 SUs 的掉線率和 PUs 的碰撞率小于預先給定的門限值的情況下，使認知無線電網(wǎng)絡(luò)的吞吐率達到最大值。 

高品質(zhì)鋼的冶煉典型流程為“轉(zhuǎn)爐→精煉→中間包→結(jié)晶器”，冶金反應器內(nèi)存在著合金-鋼、鋼-渣、鋼-夾雜物、鋼-耐材、渣-耐材、鋼-空氣、鋼液凝固和元素偏析等反應和過程，各個化學反應“耦合”發(fā)生、互相影響。因此，有必要建立智能模型有效地預測不同反應器內(nèi)夾雜物成分的變化，準確地在線了解精煉和連鑄過程的工作狀況，使生產(chǎn)全流程始終處于最佳工作狀態(tài)，從而確保夾雜物的精準控制，最終提高鋼產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。同時，通過模型的優(yōu)化計算，可以根據(jù)不同鋼種的性能需求，對鋼種的生產(chǎn)工藝進行定制化設(shè)計。 （1）高品質(zhì)鋼爐精煉過程夾雜物預測研究： − 精煉過程宏觀流動數(shù)學模擬：計算精煉過程鋼液和精煉渣的流場和溫度場、夾雜物的運動，同時計算吹氬強度、鋼包尺寸等因素對鋼包流場、夾雜物運動和去除的影響。− 精煉過程夾雜物成分動力學：研究吹氬強度、鋼包尺寸等因素對多元反應速率的影響；耦合計算 LF 爐內(nèi)“渣-鋼-夾雜物-合金-耐材-空氣”多元反應過程夾雜物成分變化。 − LF 爐內(nèi)夾雜物尺寸動力學：建立夾雜物生成、長大和去除的尺寸變化多尺度模型，確定不同條件下夾雜物的尺寸變化行為，預測鋼中夾雜物的數(shù)量變化和尺寸分布規(guī)律。 − LF 爐內(nèi)夾雜物預測模型：將夾雜物成分和尺寸動力學計算和宏觀流動模擬相耦合，建立 LF 爐精煉過程夾雜物成分、數(shù)量和尺寸預測模型。 （2）高品質(zhì)鋼中間包連鑄過程夾雜物預測研究 − 中間包內(nèi)宏觀流動數(shù)學模擬研究：計算中間包內(nèi)鋼液和覆蓋劑渣相的流場和溫度場、夾雜物運動和去除。計算開澆和換包的非穩(wěn)態(tài)澆注、中間包結(jié)構(gòu)對中間包澆鑄過程的影響。 − 中間包內(nèi)夾雜物動力學研究：耦合計算中間包中“渣-鋼-夾雜物-耐材-空氣”多元反應中夾雜物成分變化，確定中間包內(nèi)各位置的反應速率。 − 中間包內(nèi)夾雜物預測模型的建立將渣-鋼-夾雜物-耐材-空氣反應和宏觀流動模擬相耦合，建立中間包過程多元反應夾雜物成分、數(shù)量和尺寸預測模型。 （2）高品質(zhì)鋼結(jié)晶器凝固過程夾雜物預測研究 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固冷卻過程中夾雜物行為研究：通過實驗室實驗研究鋼液凝固和冷卻過程中溫度變化對原有夾雜物與鋼基體的反應的影響，以及不同成分的鋼液在冷卻和凝固過程中夾雜物新相析出，確定溫度變化對夾雜物影響機理。 − 結(jié)晶器內(nèi)宏觀凝固和流動數(shù)學模擬研究：研究結(jié)晶器過程鋼液、渣相的運動，使用融化模型研究結(jié)晶器過程凝固坯殼的凝固和形成，計算夾雜物在鋼-渣界面的去除行為。 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固過程夾雜物動力學研究：計算鑄坯凝固過程鋼液成分偏析，與保護渣-鋼-夾雜物反應進行耦合計算，預測鑄坯中夾雜物的成分。計算夾雜物被凝固前沿捕捉行為，預測鑄坯中夾雜物的數(shù)量和尺寸分布。 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固夾雜物預測模型的建立：通過將元素偏析、保護渣-鋼-夾雜物反應和宏觀流動數(shù)學模擬相耦合，建立結(jié)晶器凝固過程多元反應預測模型，實現(xiàn)鑄坯中夾雜物成分、數(shù)量和尺寸空間分布的精準預測。 （4）高品質(zhì)鋼制造過程夾雜物智能預測模型在工業(yè)生產(chǎn)中的應用 − 模型的驗證和優(yōu)化：高品質(zhì)鋼制造進行全流程取樣調(diào)研，對建立 LF 爐、中間包和結(jié)晶器內(nèi)夾雜物反應模型進行驗證和優(yōu)化。 − 模型應用：將建立的高品質(zhì) LF 爐、中間包