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項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:旋翼無人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國打造無人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。項(xiàng)目階段:已成功研制出樣機(jī)系統(tǒng)、開展飛行試驗(yàn)效益分析:本項(xiàng)目最大特色在于將機(jī)械臂技術(shù)與飛行機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了空中自主作業(yè)。完全突破了目前無人機(jī)只能完成非接觸、觀測(cè)類任務(wù)的局限，是無人機(jī)領(lǐng)域一種全新的產(chǎn)品形態(tài)、也非常有可能成為一種新業(yè)態(tài)。多自由度機(jī)械臂與無人機(jī)相集成（如下圖所示），機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)、甚至和外界環(huán)境相杰出，都給飛行器的控制帶來極大挑戰(zhàn)；同時(shí)，要實(shí)現(xiàn)其對(duì)空中、地面的動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤、捕獲等作業(yè)，都需要很高的自主行為能力；相關(guān)的控制技術(shù)是本項(xiàng)目的亮點(diǎn)。

成果描述：本發(fā)明公開了一種減振型無砟軌道的水泥乳化瀝青砂漿，各組分所占重量份為：水泥100份，細(xì)骨料180-220份，乳化瀝青80-110份，膨脹劑10-15份，鋁粉0.015份，消泡劑0.12份，水0-20份，聚合物乳液5-10份。本發(fā)明水泥乳化瀝青砂漿的彈性性能介于CRTSI型低彈模水泥乳化瀝青砂漿和CRTSⅡ型高彈模水泥乳化瀝青砂漿之間，提高了水泥乳化瀝青砂漿耐久性，同時(shí)其彈性滿足地鐵軌道減振的要求，對(duì)于地鐵軌道結(jié)構(gòu)的長期安全使用，減輕振動(dòng)對(duì)建筑物和居民生活環(huán)境的危害有十分重要的意義。市場(chǎng)前景分析：城市軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。

該成果有效提高防水砂漿和混凝土的抗?jié)B性和粘結(jié)強(qiáng)度，每噸防水砂漿成本降低108.97元，占原成本的30.82%。

AOP-1 型列車超速保護(hù)裝置，是北車集團(tuán)長春軌道客車股份有限公司委托我校開發(fā) 的列車超速保護(hù)裝置，是機(jī)車信號(hào)類產(chǎn)品，是一種機(jī)車車載設(shè)備，由 4U 標(biāo)準(zhǔn)機(jī)箱以及 安裝在機(jī)箱內(nèi)的若干功能電路板組成。主要實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能： 功能 1：通過對(duì)外部速度傳感器的脈沖信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，得到機(jī)車運(yùn)行的實(shí)時(shí)速度。 功能 2：根據(jù)計(jì)算所得實(shí)時(shí)速度驅(qū)動(dòng)司機(jī)臺(tái)上的指針式速度表，實(shí)現(xiàn)測(cè)速顯示（無 論何種操作模式，均反映列車實(shí)時(shí)行駛速度）。 功能 3：提供零速功能，零速的限值可以人工修改。當(dāng)列車運(yùn)行速度低于設(shè)定的零 速限值時(shí)，該裝置將閉合所有的零速觸點(diǎn)，反之將斷開所有的零速觸點(diǎn)。 功能 4：提供三種限速模式的超速保護(hù)：正常向前模式限速、正常向后模式限速以 及切除模式限速，每種限速模式下的限速值都可以人工修改。當(dāng)其中一種限速模式啟用 16 時(shí)，如果列車速度超過由機(jī)車維護(hù)人員預(yù)先所設(shè)定限速的某個(gè)比例值時(shí)，會(huì)閉合一路有 源節(jié)點(diǎn)，司機(jī)臺(tái)上的報(bào)警器會(huì)得電報(bào)警，從而提示司機(jī)注意限速；當(dāng)列車速度超過設(shè)定 限速的 100%時(shí)，該裝置將斷開所有的超速保護(hù)觸點(diǎn)，從而可以導(dǎo)致列車安全環(huán)路斷開， 產(chǎn)生緊急制動(dòng)并向 TMS 報(bào)告有超速保護(hù)發(fā)生；之后，只有當(dāng)列車速度低于所設(shè)置的零速 限值時(shí)，所有的超速觸點(diǎn)才能重新閉合。 功能 5：任何故障都將導(dǎo)向安全（所有的零速觸點(diǎn)斷開，所有的超速觸點(diǎn)斷開），并 向 TMS 報(bào)告。 本裝置采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，各部分模塊功能單板連接為背板插接式；各單板前面 板有相應(yīng)指示燈顯示具體信息，數(shù)碼管 LED 顯示關(guān)鍵狀態(tài)代碼，方便使用和維護(hù)。 為保證系統(tǒng)安全，本裝置采用兩組同樣的功能單元共同來保證系統(tǒng)的可靠性與安全 性。兩個(gè)司機(jī)室各安裝一套列車超速保護(hù)裝置，它們之間沒有任何通信連接。 該 AOP-1 型列車超速保護(hù)裝置，已經(jīng)成功應(yīng)用在巴西地鐵 1A 線 19 列地鐵列車上， 目前運(yùn)行狀況良好。 該裝置的成功研發(fā)，保證了由于列車超速而可能導(dǎo)致的列車運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)，該裝置也得 到了長春軌道客車股份有限公司、香港地鐵公司及巴西業(yè)主的一致好評(píng)！ 17 18 應(yīng)用范圍： 該裝置是為巴西地鐵 1A 線研制開發(fā)的列車超速保護(hù)裝置，其可以用在城市軌道列 車上，用于保護(hù)由于列車超速而帶來的列車運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)，在無人控制的情況下，實(shí)現(xiàn)列車 制動(dòng)，從而保護(hù)列車運(yùn)行安全。 同時(shí)，該裝置也可以應(yīng)用在高速列車及普通鐵路運(yùn)營列車上。 

旋翼無人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國打造無人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。

銻化銦薄膜型霍爾元件主要用于直流無刷電機(jī)，大量應(yīng)用于電腦的電源風(fēng)扇，CPU 風(fēng)扇，打印機(jī)，電動(dòng)自行車等所用的微型直流無刷馬達(dá)。具有靈敏度高，使用壽命長，可靠性高，體積小，重量輕，功耗小，頻率高，耐震動(dòng)，耐灰塵、油污、水汽和鹽霧等各種污染或腐蝕的優(yōu)點(diǎn)。

在家用或商用電器、通信電源系統(tǒng)中通常采用低功率、低電壓的自耦變壓器來獲得不同數(shù)值的交流電壓，但是自耦變壓器同任何電磁變壓器一樣，效率低并且會(huì)產(chǎn)生相當(dāng)大的噪聲，與此同時(shí)用于生產(chǎn)自耦變壓器的材料金屬銅成本較高，經(jīng)濟(jì)效益不佳。本發(fā)明提出提供一種基于橋式模塊化多電平雙向開關(guān)電容交流-交流變流器的電力電子變壓器，可實(shí)現(xiàn)升、降壓雙向交流-交流變換，及其幅值調(diào)節(jié)。該開關(guān)電容型電力電子變壓器僅由一定數(shù)量的電容和開關(guān)組成，無磁性元件，具有效率高、體積小、重量輕、功率密度大、易集成等優(yōu)點(diǎn)。

裝置采用組合式陀螺體型振蕩浮子與雙路液壓系統(tǒng)。相對(duì)于振蕩浮子式和擺式裝置，振蕩浮子式裝置能量轉(zhuǎn)換效率較高，且各個(gè)部件的更換維修均可在海上操作完成，維護(hù)成本低，裝置安全可靠。振蕩浮子式裝置又分為單自由度、多自由度及組合型。組合型振蕩浮子裝置整體效率高，運(yùn)行穩(wěn)定。該成果依托陣列化開發(fā)思想，針對(duì)我國近海短周期、小波高、低能流密度的波浪能資源特征設(shè)計(jì)了組合型的波浪能攝取機(jī)構(gòu)，解決了多數(shù)傳統(tǒng)裝置“小浪不發(fā)電、大浪易損壞”的固有問題。 振蕩浮子波浪能發(fā)電裝置的潮位自適應(yīng)裝置為海洋能的科學(xué)利用與開發(fā)提供了全新的思路：在資源相對(duì)貧乏的低能流密度海區(qū)依靠陣列化布置與多能互補(bǔ)實(shí)現(xiàn)海洋能的高效利用與集成開發(fā)。進(jìn)行波浪能向電能的轉(zhuǎn)換，使用潛浮體配合張力錨鏈進(jìn)行海上安裝定位；依托陣列化開發(fā)思想，針對(duì)我國近海短周期、小波高、低能流密度的波浪能資源特征設(shè)計(jì)了組合型的波浪能攝取機(jī)構(gòu)，解決了多數(shù)傳統(tǒng)裝置“小浪不發(fā)電、大浪易損壞”的固有問題；雙浮體自升沉結(jié)構(gòu)形式突破了近海潮差（3-4m）變化大導(dǎo)致裝置工作時(shí)長短的難題，可在大潮差海域?qū)崿F(xiàn)24小時(shí)全天候自主控制運(yùn)行發(fā)電；開發(fā)了全自動(dòng)在線控制與檢測(cè)系統(tǒng)，可在百公里外的海大校園內(nèi)對(duì)裝置的實(shí)時(shí)工作狀況、運(yùn)行性能等實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控，真正做到了無人值守與遠(yuǎn)程遙控；基于產(chǎn)品化設(shè)計(jì)，檢修維護(hù)方便，所有活動(dòng)部件的更換維修均可在海上操作完成，維護(hù)成本低，安全可靠。

成果描述：目前硝酸工業(yè)生產(chǎn)中氨氧化過程通常采用的鉑網(wǎng)催化劑，具有選擇性高、使用壽命長、可回收再生等優(yōu)點(diǎn)。但鉑在高溫下易生成揮發(fā)性的PtO2造成鉑耗，是硝酸工業(yè)中除原料費(fèi)用外的最大成本消耗，成為硝酸行業(yè)發(fā)展的瓶頸。將鉑負(fù)載于載體上形成高分散的鉑催化劑，可在提高鉑催化劑的活性和增大催化劑比表面積的基礎(chǔ)上降低鉑的用量，是一條可能的解決硝酸行業(yè)瓶頸問題的途徑。本成果利用光催化過程將鉑負(fù)載于光催化劑如二氧化鈦表面形成負(fù)載型催化劑，從而實(shí)現(xiàn)單質(zhì)金屬活性組分低用量高分散的負(fù)載，是一種可有效提高貴金屬催化活性降低貴金屬用量的方法。通過光催化法制備的Pt/TiO2催化劑，活化后可在二氧化鈦表面形成厚度為3 nm左右的鉑金屬薄膜。150-250 μm的Pt/TiO2催化劑，其鉑負(fù)載量為0.2 gPt/ gTiO2，比表面積可以達(dá)4.422 m2/ g。以該催化劑催化氨氧化反應(yīng)，能有效的降低反應(yīng)溫度，氨轉(zhuǎn)化率在600~700 oC即可達(dá)100 %，低于目前硝酸工業(yè)中氨氧化反應(yīng)溫度800~ 900 oC，也低于PtO2升華溫度850 oC。該催化劑經(jīng)400 h連續(xù)反應(yīng)，其鉑載量及催化活性均無降低，是一種可靠的氨氧化催化劑，具有工業(yè)應(yīng)用前景。市場(chǎng)前景分析：化工市場(chǎng)。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：1：鉑負(fù)載量為0.2 gPt/ gTiO2，比表面積可以達(dá)4.422 m2/ g； 2：反應(yīng)溫度區(qū)間為600~700 oC，氨轉(zhuǎn)化率可達(dá)100 %； 3：連續(xù)反應(yīng)400小時(shí)以上，催化劑性能無變化

長期以來，公路建設(shè)或市政街道建設(shè)用的道路瀝青，大都是靠鐵桶或罐車運(yùn)輸，桶裝、罐裝的方法在使用時(shí)常需反復(fù)加熱，運(yùn)輸成本增加，且不能避免泄漏事故。另外，桶裝、罐裝瀝青一般盛裝量大，如果不能一次用完還需特殊保管，下次使用時(shí)還要事先加熱，瀝青經(jīng)反復(fù)加熱后性能的發(fā)揮將受到很大影響。 為改變道路瀝青傳統(tǒng)的包裝、運(yùn)輸方式，方便用戶，我們研制了一種新型的道路瀝青專用包裝袋，它是采用先進(jìn)材料與工藝制成的防粘脫膜軟包裝復(fù)合袋，能在高溫130℃左右下不破、不粘。且有足夠強(qiáng)度，在加熱到170℃左右時(shí)包裝袋與瀝青同時(shí)混熔在一起，作為路面材料使用，不用回收。包裝袋灌裝、搬運(yùn)及儲(chǔ)存過程中不破裂、不粘連、不發(fā)脆、不泄漏，堆垛高度為2米，露天存放一年不老化。 這種軟包裝瀝青帶給用戶的另一個(gè)好處是，采用了小包裝的方式，25千克一袋，用戶可以隨用隨取，避免了開封后瀝青的保管和反復(fù)加熱問題。該生產(chǎn)線的投產(chǎn)，給用戶在瀝青包裝、裝運(yùn)、貯存、運(yùn)輸、施工等方面帶來了很大方便。