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本成果規(guī)劃設(shè)計(jì)階段：提出了江蘇省節(jié)水型生態(tài)灌區(qū)概念，提出了灌區(qū)渠道（渠段、渠系）優(yōu)化設(shè)計(jì)、灌區(qū)續(xù)建配套與節(jié)水改造方案選優(yōu)方法，開發(fā)了《江蘇省大中型灌區(qū)工程設(shè)計(jì)概（估）算編制規(guī)定及定額》與軟件、灌區(qū)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)專家系統(tǒng)等。建設(shè)實(shí)施階段：在渠道襯砌方案優(yōu)選、混凝土襯砌渠道的生態(tài)修復(fù)、生態(tài)排水溝的構(gòu)建等方面進(jìn)行了建設(shè)節(jié)水型生態(tài)灌區(qū)的實(shí)踐；研制了系列化渠系量水設(shè)備；對(duì)渠系配套建筑物進(jìn)行了靚化設(shè)計(jì)，開發(fā)了系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、裝配式田間配套建筑物等。運(yùn)行管理階段：開發(fā)了灌區(qū)信息化系統(tǒng)、規(guī)范了系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)，提出了平原自

重大裝備是制造強(qiáng)國戰(zhàn)略的重點(diǎn)，水輪機(jī)、艦船推進(jìn)器等大型水動(dòng)力裝備是重中之重。隨著對(duì)單機(jī)容量和能量轉(zhuǎn)換效率需求持續(xù)增長，大型水動(dòng)力裝備重量尺寸大、加工空間受限、精度一致性要求高等特征的出現(xiàn)，給加工方式帶來了新的要求與挑戰(zhàn)。“數(shù)控加工”存在結(jié)構(gòu)與位置形式固定、加工覆蓋區(qū)域有限、可達(dá)性低等問題；“人工加工”雖具備靈活性，但存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣、加工精度一致性差等問題。 機(jī)器人在位加工具有大行程、高柔性和快響應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)，可有效解決現(xiàn)有大型水動(dòng)力裝備“數(shù)控加工”和“人工加工”存在的受限空間復(fù)雜曲面加工區(qū)域小、柔性差、響應(yīng)慢和精度一致性差等問題。但亟待突破受限空間加工軌跡規(guī)劃、多階模態(tài)加工過程控制、敏捷加工可重構(gòu)裝備等關(guān)鍵難題，以實(shí)現(xiàn)大型水動(dòng)力裝備在位高精高效敏捷加工。 本成果從受限空間高精加工軌跡規(guī)劃、多階模態(tài)高效加工過程控制、人機(jī)協(xié)同敏捷加工工藝裝備三個(gè)方面開展研究，提出了機(jī)器人“加工剛度-力致誤差”評(píng)價(jià)指標(biāo)，發(fā)明了基于排斥勢場的軌跡規(guī)劃方法，研發(fā)了機(jī)器人加工多約束規(guī)劃、視覺跟蹤測量與誤差在線補(bǔ)償?shù)溶浻布K，提出了“顫振穩(wěn)定性-切觸面積”高效加工優(yōu)化新方法，研發(fā)了加工余量、切削負(fù)載自適應(yīng)調(diào)控系統(tǒng)，提出了“操作經(jīng)驗(yàn)知識(shí)遷移-知識(shí)驅(qū)動(dòng)可制造性分析”工藝規(guī)劃新技術(shù)，發(fā)明了國際首臺(tái)（套）大型水動(dòng)力裝備在位機(jī)器人加工可重構(gòu)裝備，研發(fā)了大型水動(dòng)力裝備機(jī)器人化全流程加工產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)多種水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪和推進(jìn)器葉片加工效率提升30%以上，水輪機(jī)局部加工精度最高可達(dá)±0.1mm。 圖1 機(jī)器人加工軟件 圖2 大型水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪的機(jī)器人在位修復(fù)加工系統(tǒng) 圖3 大型艦船用螺旋槳機(jī)器人在位加工系統(tǒng)

重點(diǎn)圍繞實(shí)施大型機(jī)電設(shè)備預(yù)測性的狀態(tài)檢修需要，建立設(shè)備狀態(tài)劣化監(jiān)測模型，在線評(píng)價(jià)設(shè)備健康狀態(tài)。采用自動(dòng)邏輯推理的自主故障診斷方法，結(jié)合專家人機(jī)交互方式進(jìn)行觀察、推理的人工診斷方式，形成更準(zhǔn)確全面的故障原因分析和故障定位。根據(jù)狀態(tài)評(píng)價(jià)和故障定位結(jié)果，自動(dòng)給出設(shè)備維修建議的方法。利用長期積累的設(shè)備試驗(yàn)、運(yùn)行、故障前后的各種狀態(tài)數(shù)據(jù)，進(jìn)行設(shè)備狀態(tài)劣化模型、故障診斷模型的更新和修正方法?；贗nternet的遠(yuǎn)程協(xié)作診斷機(jī)制，遇到疑難問題時(shí)邀請(qǐng)多領(lǐng)域?qū)＜疫M(jìn)行在線會(huì)商。可以用于機(jī)電設(shè)備、水電機(jī)組、風(fēng)力發(fā)電機(jī)組

技術(shù)原理： 將 5 噸電液錘 127 噸重的砧座，通過挑梁、拉桿和橫梁懸 吊在 54 組 972 片迭板彈簧之上， 鍛打后砧座隨板簧伸縮產(chǎn)生 8～10mm 的 運(yùn)動(dòng)，而通過板簧作用于基礎(chǔ)的動(dòng)載荷下降至不隔時(shí)的 3％，既有效地保 護(hù)了環(huán)境，又確保了錘身上電氣液壓元件的安全，這項(xiàng)技術(shù)不僅從原理上 把積極隔振與消極隔振融為一體， 而且因取消慣性塊使工程造價(jià)比國際著 名的德國 Gerb 公司報(bào)價(jià)低

本發(fā)明公開了一種用于大型圓柱形工件旋轉(zhuǎn)升降的輸送設(shè)備， 包括主體架，所述主體架上安裝有相互平行的第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中 間轉(zhuǎn)軸，主體架上還安裝有能帶動(dòng)第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中間轉(zhuǎn)軸同步 旋轉(zhuǎn)的減速電機(jī)，第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中間轉(zhuǎn)軸上分別連接有第一鏈 輪機(jī)構(gòu)和第二鏈輪機(jī)構(gòu)，升降臺(tái)的兩端分別連接在第一鏈輪機(jī)構(gòu)和第 二鏈輪機(jī)構(gòu)上，升降臺(tái)包括支座，支座上鉸接有擺動(dòng)桿，擺動(dòng)桿上安 裝有工件存放座。本發(fā)明改進(jìn)了現(xiàn)有對(duì)大型圓柱形工件的旋轉(zhuǎn)升降方 法，實(shí)現(xiàn)了升降旋轉(zhuǎn)自動(dòng)化，提高效率；設(shè)計(jì)了臨時(shí)存放去，結(jié)合工 廠中大型圓柱形

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿?。近幾年，我國打磨機(jī)器人行業(yè)市場規(guī)?？焖僭鲩L，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長率達(dá)到18%，未來隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

1 成果簡介屋面雨水排水系統(tǒng)對(duì)于大型工業(yè)廠房、體育館、展覽館、候機(jī)樓等跨度大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的屋面來說是非常重要的安全設(shè)施系統(tǒng)。其功能是依靠水流自身的重力或水流在管道內(nèi)流動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的負(fù)壓抽吸力將降雨產(chǎn)生的屋面積水安全、快速的排放到市政雨水管道內(nèi)，避免發(fā)生雨水通過天窗翻入建筑物內(nèi)以及地面冒水等現(xiàn)象。 與現(xiàn)有的屋面排水系統(tǒng)相比，“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”結(jié)合我國的實(shí)際情況， 采用了更先進(jìn)的設(shè)計(jì)原理、理論和方法， 因此具有優(yōu)異的排水能力、 自清潔能力、經(jīng)濟(jì)性和可靠性。 建國初期，我國的屋面雨水排水系統(tǒng)主要參考前蘇聯(lián)的設(shè)計(jì)方法，工程建設(shè)中完全采用重力式屋面雨水排水系統(tǒng)，導(dǎo)致 20 世紀(jì) 50 年代屋面雨水在全國范圍內(nèi)引發(fā)了很多問題，造成重大損失。 20 世紀(jì) 60 年代初期開始，由清華大學(xué)和機(jī)械工業(yè)部設(shè)計(jì)研究總院等單位合作，清華大學(xué)王繼明教授主持開始研究屋面雨水排水系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及計(jì)算，研究組采用了摻氣水流等更合理的理論，經(jīng)過兩個(gè)階段的研究，研究成果于 1988 年編入《建筑給水排水設(shè)計(jì)規(guī)范》GBJ 15-88，經(jīng)過 20 年的實(shí)踐驗(yàn)證， 取得了非常滿意的應(yīng)用效果。 近年來，研究組在應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步深入分析，完善了原有的研究成果，得到了更具應(yīng)用價(jià)值的屋面雨水排水系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算方法及“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”。本成果獲得 1996 年教育部科技成果三等獎(jiǎng)。 這是是我國自主開發(fā)的、具有里程碑意義的大型屋面雨水排水系統(tǒng)。 目前，我國處于社會(huì)主義建設(shè)的新時(shí)期，工業(yè)、運(yùn)輸、娛樂、體育、民用等事業(yè)的發(fā)展極大的促進(jìn)了大型建筑的建設(shè)，安全可靠的屋面雨水排水系統(tǒng)具有廣闊的市場前景和價(jià)值。2 應(yīng)用說明“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)” 由清華大學(xué)等單位結(jié)合國內(nèi)具體情況經(jīng)過長年試驗(yàn)研究、驗(yàn)證獲得，屬于自主開發(fā)產(chǎn)品。主要由以下部分組成：“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”設(shè)計(jì)程序、雨水排水系統(tǒng)（包括雨水斗、連接管、懸吊梁、立管、固定件、排氣裝置）、施工要求和規(guī)定等。 應(yīng)用時(shí)主要通過設(shè)計(jì)程序確定出專門雨水斗的位置、個(gè)數(shù)、懸吊梁的高度等關(guān)鍵參數(shù)，然后由建筑單位進(jìn)行施工。施工過程要滿足相應(yīng)的要求和規(guī)定。3 效益分析針對(duì)屋面雨水排水量 72 L/s，屋面雨水天溝長度 60m，且排水管材為焊接鋼管的初始條件，分別采用現(xiàn)有屋面排水系統(tǒng)和“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)” 進(jìn)行排除，結(jié)果顯“改進(jìn)型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”建設(shè)材料消耗最少，建設(shè)成本比現(xiàn)有屋面雨水排水系統(tǒng)節(jié)省 30%以上。

變槳距、大容量是風(fēng)力機(jī)組的發(fā)展趨勢，國外風(fēng)機(jī)的主力機(jī)型向2MW以上發(fā)展，機(jī)組大多采用三個(gè)獨(dú)立的電控調(diào)槳機(jī)構(gòu)，通過三組變速電機(jī)和減速箱對(duì)槳葉分別進(jìn)行控制，為了捕獲最大風(fēng)能、平緩風(fēng)輪力矩波動(dòng)和消除風(fēng)力機(jī)的不平衡載荷，本項(xiàng)目研究了大型風(fēng)電機(jī)組異步變槳控制系統(tǒng)，異步變槳可以消弱氣動(dòng)不平衡，減小機(jī)組振動(dòng)，提高風(fēng)能利用率，提高風(fēng)電電能質(zhì)量和延長機(jī)組壽命。 本項(xiàng)目提出了基于前饋模糊與Fuzzy-PID相結(jié)合的統(tǒng)一槳距角給定技術(shù)，提出了基于電功率觀測葉片應(yīng)力的獨(dú)立變槳技術(shù)，通過獨(dú)立變槳直接控制葉片上氣動(dòng)力產(chǎn)生的擺振力矩，不僅直接平緩了風(fēng)輪力矩的波動(dòng)，還間接減少了葉片上載荷的波動(dòng)、輪轂的偏航力矩波動(dòng)和俯仰力矩波動(dòng)，大大改善了風(fēng)力機(jī)的功率輸出、疲勞、振動(dòng)、動(dòng)力穩(wěn)定性等性能。 以上成果發(fā)表在國內(nèi)外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，電機(jī)工程學(xué)報(bào)等，申請(qǐng)授權(quán)了多個(gè)發(fā)明專利和軟件著作權(quán)。在上述大型風(fēng)電機(jī)組異步變槳控制技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，基于永磁同步電機(jī)、全數(shù)字驅(qū)動(dòng)器及超級(jí)電容架構(gòu)，本課題組自主開發(fā)了風(fēng)機(jī)三個(gè)槳葉可以獨(dú)立高可靠控制的2MW風(fēng)機(jī)機(jī)組異步電動(dòng)變槳系統(tǒng)，已完成實(shí)驗(yàn)室測試

煤礦大型設(shè)備（如提升絞車、主扇風(fēng)機(jī)、空壓機(jī)等）承擔(dān)著礦井的提升運(yùn)輸、通風(fēng)、壓風(fēng)等任務(wù)，是保證礦井安全生產(chǎn)最重要的裝備和環(huán)節(jié)。由于它們分布在點(diǎn)多面廣的不同區(qū)域，又由于企業(yè)對(duì)這些設(shè)備的運(yùn)行監(jiān)控還是停留在簡單的人工看表，定時(shí)記錄的方式上，技術(shù)手段非常落后，難以進(jìn)行科學(xué)有效的管理，雖然有的企業(yè)有了一些先進(jìn)的監(jiān)控系統(tǒng)，但是數(shù)據(jù)傳不上來、數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確、數(shù)據(jù)錯(cuò)誤采集等人為原因在更大程度上減弱了監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)煤礦企業(yè)起到的安全、高效的管理作用，無法有效的預(yù)防和遏制煤礦的安全事故。該成果通過實(shí)時(shí)采集煤礦大型機(jī)電設(shè)備的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，達(dá)到對(duì)煤礦大型設(shè)備故障安全隱患的提前判識(shí)與診斷，并給出預(yù)警，杜絕安全事故的發(fā)生。 針對(duì)煤礦企業(yè)的主提升、運(yùn)輸系統(tǒng)、壓風(fēng)系統(tǒng)、抽風(fēng)系統(tǒng)以及給排水等系統(tǒng)的大型機(jī)電 設(shè)備，利用與設(shè)備對(duì)應(yīng)特定的采集器獲取不同的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將這些 數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)中心服務(wù)器匯總、處理分析，將設(shè)備實(shí)時(shí)狀態(tài)、劣化趨勢、數(shù)據(jù)分析、各種 統(tǒng)計(jì)報(bào)表等實(shí)時(shí)地展現(xiàn)在智能終端上（在調(diào)度中心），并對(duì)設(shè)備的運(yùn)行健康狀態(tài)進(jìn)行判識(shí)和 診斷，能有效提高機(jī)電設(shè)備的運(yùn)行效能，減少煤礦安全事故的發(fā)生。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品詳情：1、  適用于舞臺(tái)、會(huì)議廳、報(bào)告廳、多媒體教室等各種演講場合；2、  臺(tái)面可集成聯(lián)想A740 27寸觸控一體機(jī)，顯示器角度可上下翻轉(zhuǎn)調(diào)整；3、  臺(tái)面預(yù)留話筒及臺(tái)燈接口，兩位USB接口，并預(yù)留升降調(diào)節(jié)、臺(tái)燈開關(guān)、視頻信號(hào)切換等控制按鍵；4、  臺(tái)面預(yù)留平板電腦/智能手機(jī)卡槽，便于使用智能終端作為控制面板；5、  臺(tái)面兩側(cè)可集成可拆裝托盤，可用于存放文稿、水杯等物品；6、  獨(dú)特的鋁制升降支架，模具一次成型，表面采用噴砂陽極氧化處理，可根據(jù)演講者身高調(diào)節(jié)高度，使演講人演講起來更方便舒適；7、  講臺(tái)底部預(yù)留電源線、音頻線、網(wǎng)線、VGA線等，可根據(jù)需要外接音箱等設(shè)備；8、 內(nèi)制專業(yè)演講軟件，與PPT文稿演示無縫連接，大大增強(qiáng)演講人的自信。