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一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
關(guān)于推薦2023年度“中國(guó)高等學(xué)校十大科技進(jìn)展”候選項(xiàng)目的通知
充分發(fā)揮高等學(xué)校作為基礎(chǔ)研究主力軍、重大科技突破策源地的作用，及時(shí)宣傳高等學(xué)校重大科技成果，集中展示高等學(xué)?？萍紕?chuàng)新實(shí)力，鼓勵(lì)廣大科研人員胸懷祖國(guó)、服務(wù)人民，追求真理、勇攀高峰，為青年學(xué)生投身科學(xué)研究事業(yè)、激發(fā)科學(xué)家潛質(zhì)進(jìn)行啟蒙。
教育部科學(xué)技術(shù)委員會(huì)
2023-11-30
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一種多自由度開關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種多自由度開關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負(fù)載差異過大且多路輸出的開關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來解決實(shí)際負(fù)載差異過大導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行劇烈振動(dòng)的問題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實(shí)現(xiàn)負(fù)載差異過大情況下大負(fù)載自由度和小負(fù)載自由度先后啟動(dòng)。先啟動(dòng)大負(fù)載相的電流控制，同時(shí)保持小負(fù)載相處于靜止?fàn)顟B(tài)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)大負(fù)載相的實(shí)際電流值，當(dāng)實(shí)際電流達(dá)到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時(shí)，再啟動(dòng)小負(fù)載相的電流控制。同步精確控制其他相負(fù)載的電流，公共橋臂獨(dú)立運(yùn)作，開關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對(duì)值最大的那一相負(fù)載橋臂匹配。負(fù)載橋臂的運(yùn)作變化取決于電流誤差信號(hào)的極性和電流誤差絕對(duì)值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對(duì)所有負(fù)載電流進(jìn)行同步精確控制。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
2020年度高博會(huì)“雙百計(jì)劃”第一組雙走訪活動(dòng)圓滿成功！
為了深入推進(jìn)產(chǎn)教融合、校企合作，促進(jìn)高校教育教學(xué)改革，推動(dòng)產(chǎn)教融合型企業(yè)建設(shè)，進(jìn)一步推選2020年度中國(guó)高等教育博覽會(huì)“校企合作 雙百計(jì)劃”（以下簡(jiǎn)稱雙百計(jì)劃）典型案例，中國(guó)高等教育學(xué)會(huì)于3月17日正式開啟第一組“雙百計(jì)劃”雙走訪活動(dòng)并獲得圓滿成功。
中國(guó)高等教育博覽會(huì)
2021-03-21
安徽省2022年度高層次科技人才團(tuán)隊(duì)在皖創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)申報(bào)公告
做好2022年度省扶持高層次科技人才團(tuán)隊(duì)（以下簡(jiǎn)稱“科技團(tuán)隊(duì)”）在皖創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)工作，現(xiàn)將有關(guān)申報(bào)事項(xiàng)公告。
安徽省科學(xué)技術(shù)廳
2022-04-25
2021年度中國(guó)化學(xué)會(huì)青年化學(xué)獎(jiǎng)授獎(jiǎng)名單公布
5月7日，中國(guó)化學(xué)會(huì)發(fā)布了《關(guān)于2021年度中國(guó)化學(xué)會(huì)青年化學(xué)獎(jiǎng)的授獎(jiǎng)決定》。通知顯示，根據(jù)《中國(guó)化學(xué)會(huì)青年化學(xué)獎(jiǎng)條例》，經(jīng)組織專家同行評(píng)議、中國(guó)化學(xué)會(huì)獎(jiǎng)勵(lì)工作委員會(huì)決議，授予復(fù)旦大學(xué)陳培寧等12位優(yōu)秀青年化學(xué)工作者“2021年度中國(guó)化學(xué)會(huì)青年化學(xué)獎(jiǎng)”。
中國(guó)化學(xué)會(huì)
2022-05-09
北京市人民政府關(guān)于2021年度北京市科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)勵(lì)的決定
為深入貫徹落實(shí)習(xí)近平新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想，認(rèn)真學(xué)習(xí)貫徹黨的二十大精神，堅(jiān)定實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略，切實(shí)把創(chuàng)新作為引領(lǐng)發(fā)展的第一動(dòng)力，加快建設(shè)北京國(guó)際科技創(chuàng)新中心，市政府決定，對(duì)為科學(xué)技術(shù)進(jìn)步、科技創(chuàng)新中心建設(shè)、首都經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展作出突出貢獻(xiàn)的科技人員和組織給予獎(jiǎng)勵(lì)。
北京市人民政府
2022-11-24
山東省人民政府關(guān)于2022年度山東省科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)勵(lì)的決定
為深入學(xué)習(xí)貫徹習(xí)近平新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想，全面貫徹黨的二十大和二十屆一中全會(huì)精神，認(rèn)真落實(shí)習(xí)近平總書記對(duì)山東工作的重要指示要求，堅(jiān)定實(shí)施科教興魯戰(zhàn)略、人才強(qiáng)省戰(zhàn)略、創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略，加快推動(dòng)科技自立自強(qiáng)，省政府決定，對(duì)為我省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步、經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展作出突出貢獻(xiàn)的科學(xué)技術(shù)人員和組織給予獎(jiǎng)勵(lì)。
山東省人民政府
2022-12-19
2023年度國(guó)家科學(xué)技術(shù)學(xué)術(shù)著作出版基金項(xiàng)目資助申報(bào)指南發(fā)布
項(xiàng)目申報(bào)時(shí)間為2022年10月24日至11月25日
科技部
2022-10-13
關(guān)于對(duì)2022、2023年度部分中國(guó)科協(xié)科技期刊財(cái)政項(xiàng)目進(jìn)行集中驗(yàn)收的通知
根據(jù)《中國(guó)科協(xié)采購(gòu)管理辦法》《中國(guó)科協(xié)規(guī)范采購(gòu)行為管理規(guī)定（試行）》有關(guān)要求，為強(qiáng)化閉環(huán)管理，有效防范項(xiàng)目管理廉政風(fēng)險(xiǎn)，中國(guó)科協(xié)科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新部委托北京中科智繪信息咨詢有限公司對(duì)2022、2023年度部分中國(guó)科協(xié)科技期刊財(cái)政項(xiàng)目（附件1）進(jìn)行集中驗(yàn)收。
中國(guó)科協(xié)
2023-07-14